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    兼具柔顺与安全的助行机器人运动控制研究  CNKI文献

    针对助行机器人的柔顺性和安全性问题,基于多传感器系统融合技术,本文提出了一种能够兼具柔顺与安全的助行机器人运动控制方法.首先介绍了助行机器人的机械结构、控制原理以及多传感器系统,然后根据机器人多传感器系统...

    徐文霞 黄剑... 《自动化学报》 2016年12期 期刊

    关键词: 助行机器人 / 跌倒检测 / 力传感器 / 激光传感器

    下载(384)| 被引(9)

    基于粒子群优化算法的气动参数在线辨识方法  CNKI文献

    对再入式高超声速飞行器的气动参数在线辨识方法进行了分析研究,采用滤波器对动态方程进行静态化处理,以简化辨识方法,但同时引入了不确定的滤波器参数.为了减小辨识过程中由滤波器参数选择引起的辨识误差,设计了一种...

    王永骥 刘莎... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2016年03期 期刊

    关键词: 粒子群优化 / 频谱分析 / 参数辨识 / 最小二乘算法

    下载(492)| 被引(13)

    基于柯西变异的多策略协同进化粒子群算法  CNKI文献

    为了提高粒子群算法在优化仿真中的性能,提出基于柯西变异的多策略协同进化粒子群算法。该方法将种群划分为3个子群,以一定的概率选中粒子进行柯西变异,未被选中的粒子采用不同的子群进化策略(大范围搜索策略,精细搜索...

    王永骥 苏婷婷... 《系统仿真学报》 2018年08期 期刊

    关键词: 粒子群算法 / 多策略 / 开发 / 探测

    下载(263)| 被引(9)

    基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计  CNKI文献

    如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题,将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制,使其快速找到气味源。同时,在传统的移动嗅觉机器人...

    程磊 张东... 《传感器与微系统》 2015年02期 期刊

    关键词: 气味源定位 / 无线传感器网络 / 移动机器人 / 高斯扩散模型

    下载(398)| 被引(19)

    无线传感器环境下粒子群优化的多机器人协同定位研究  CNKI文献

    协同定位是多机器人自主行为的一项重要技术,重点描述了无线传感器网络环境下结合粒子群优化提出多机器人协同定位算法。该算法引入重采样,解决了粒子耗尽问题,扩大了解空间的范围,保证了种群的多样性,并且引入了惯性...

    程磊 周明达... 《智能系统学报》 2015年01期 期刊

    关键词: 粒子群优化 / 多机器人 / 协同定位 / 无线传感器网络

    下载(379)| 被引(9)

    基于改进烟花算法的多导弹目标分配方法  CNKI文献

    为有效解决在多导弹拦截情况下的目标分配方法,文中基于改进的烟花算法提出一种新型目标分配方法。首先根据作战场景,对目标分配问题进行建模,定义了综合优势函数。为求解目标分配问题,设计了一种改进的烟花算法,改进...

    安炳合 寇佳禹... 《弹箭与制导学报》 2020年03期 期刊

    关键词: 目标分配 / 综合优势函数 / 改进的烟花算法 / 交叉变异

    下载(186)| 被引(1)

    新型可穿戴式多自由度气动上肢康复机器人  CNKI文献

    针对中风和脑外伤患者的运动功能障碍问题,设计了一种新型可穿戴式多自由度上肢康复机器人,采用气动肌肉驱动,能有效辅助患者完成肩伸、肩旋、肘伸以及指掌和指间关节的复合功能运动训练.最后,采用PID控制器进行了初步...

    吴军 王永骥... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2011年S2期 期刊

    关键词: 康复机器人 / 多自由度 / 气动肌肉 / 可穿戴式

    下载(1009)| 被引(31)

    多智能体时滞网络的加权平均一致性  CNKI文献

    提出了线性和非线性分布式协调控制器,使多智能体系统取得加权平均一致性.对于线性控制器,考虑网络存在通信时间延迟的情形,给出了能容忍的最大固定时滞的一个紧凑上界.考虑网络结点控制输入的有界约束,给出了一类非线...

    俞辉 蹇继贵... 《控制与决策》 2007年05期 期刊

    关键词: 多智能体 / 时间延迟 / 协调控制 / 加权平均一致性

    下载(960)| 被引(78)

    基于CLIPS的智能无人飞艇故障诊断专家系统开发  CNKI文献

    针对智能无人飞艇的故障诊断问题,设计开发了一套基于CLIPS框架的故障诊断专家系统。首先,根据诊断专家的知识进行故障分类并建立故障树;其次,基于CLIPS工具设计了智能无人飞艇的故障事实库和规则库。然后采用静态链接...

    郭忠毅 龙飞... 《计算技术与自动化》 2020年01期 期刊

    关键词: 智能无人飞艇 / CLIPS / 故障诊断专家系统

    下载(108)| 被引(2)

    基于自抗扰终端滑模的高速滑翔飞行器姿态控制  CNKI文献

    针对高速滑翔飞行器的姿态控制问题,提出一种自抗扰终端滑模控制方法。将飞行器的姿态控制系统分为角度控制回路与角速度控制回路,对两个回路分别设计控制器。使用跟踪微分器安排信号的过渡过程,设计扩张状态观测器,将...

    安炳合 王永骥... 《弹箭与制导学报》 2019年06期 期刊

    关键词: 自抗扰控制 / 终端滑模控制 / 高速滑翔飞行器 / 姿态控制

    下载(165)| 被引(1)

    基于改进粒子群算法的再入飞行器轨迹优化  CNKI文献

    采用基于距离量度和自适应惩罚相结合的约束处理技术的改进粒子群优化算法(PSO)应用于再入飞行器轨迹优化,避免适应值函数中复杂的罚函数及罚因子的设计,提高优化算法的通用性。以高超声速飞行器最小控制量再入轨迹优...

    苏茂 王永骥... 《计算技术与自动化》 2011年04期 期刊

    关键词: 再入飞行器 / 轨迹优化 / 粒子群优化算法 / 多约束处理

    下载(297)| 被引(17)

    基于MPSP算法的高速飞行器上升段制导研究  CNKI文献

    针对高速飞行器的上升段制导问题,提出了一种基于模型预测静态规划(Model Predictive Static Programming,MPSP)算法的自适应制导方法,实现了在存在不确定情况下高速飞行器对期望末端状态的高精度制导。MPSP算法在求解...

    贺前伟 刘磊... 《导弹与航天运载技术》 2020年03期 期刊

    关键词: 上升段制导 / 模型预测静态规划 / 在线参数辨识 / 飞行器

    下载(56)| 被引(0)

    基于Fast Marching方法的多目标点路径规划的研究  CNKI文献

    目前,水下自主机器鱼已经被应用于对水域多个目标点依次进行水质监测,因此有必要研究多个目标点的路径规划。针对遍历多个目标点的路径规划问题,提出一种Multi-Direction Fast Marching(MDFM)方法和遗传算法相结合的路...

    于晖 王永骥 《计算技术与自动化》 2015年03期 期刊

    关键词: 机器鱼 / 路径规划 / 多目标点 / Fast

    下载(256)| 被引(5)

    基于准连续高阶滑模的可重复使用运载器再入姿态控制  CNKI文献

    针对可重复使用运载器再入段的姿态控制问题,提出一种基于准连续高阶滑模的控制方法。将姿态控制系统分为两个回路,分别为角度控制回路与角速度控制回路。角度回路作为外回路产生角速度指令,角速度回路作为内回路跟踪...

    安炳合 王永骥... 《计算技术与自动化》 2018年03期 期刊

    关键词: 可重复使用运载器 / 姿态控制 / 低通滤波 / 准连续高阶滑模

    下载(110)| 被引(2)

    金属板折弯成形回弹预测及凸模几何参数反求  CNKI文献

    为解决金属板材折弯成形的回弹及凸模设计问题,提出了一种基于遗传算法的反向传播神经网络预测方法.根据板料的折弯试验,建立了板料回弹预测的遗传神经网络正、逆模型.采用对象-正模型-逆模型学习法,用正模型研究板料...

    付泽民 莫健华... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2009年11期 期刊

    关键词: 回弹预测 / 板料折弯成形 / 遗传算法 / 反向传播神经网络

    下载(323)| 被引(15)

    基于H_∞鲁棒动态逆的飞行器轨迹跟踪方法  CNKI文献

    利用非线性动态逆方法的精确线性化功能,结合H∞控制理论,提出了一种阻力加速度-能量标准轨迹的跟踪方法。通过动态逆将非线性的高超声速飞行器系统等效为线性对象,继而考虑非结构不确定性及参数不确定性,采用H∞控制...

    郑总准 王永骥... 《系统工程与电子技术》 2010年06期 期刊

    关键词: 高超声速飞行器 / 再入制导 / 轨迹跟踪 / 动态逆

    下载(418)| 被引(8)

    轮式倒立摆系统的动态面控制研究  CNKI文献

    针对一类典型欠驱动系统(轮式倒立摆)提出了一种动态面控制方法,以实现其自平衡控制.首先将轮式倒立摆的动力学模型转化为部分反馈形式,然后基于这种半严格反馈模型设计得到了动态面控制律.与机器人反步控制方法比较,...

    李成革 黄剑... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2013年S1期 期刊

    关键词: 轮式移动机器人 / 轮式倒立摆 / 动态面控制 / 欠驱动系统

    下载(216)| 被引(4)

    基于ADRC的直接转矩控制系统及其性能  CNKI文献

    在传统的直接转矩控制(DTC)系统中,速度控制通常采用PI控制器,而PI控制器必须依赖被控对象的数学模型,特别是在低速范围内不能达到令人满意的控制效果.将一种非线性控制器——自抗扰控制器(ADRC)引入直接转矩控制系统...

    万宇宾 胡婵娟... 《武汉大学学报(工学版)》 2009年01期 期刊

    关键词: 自抗扰控制器(ADRC) / 扩张状态观测器(ESO) / 直接转矩控制(DTC)

    下载(284)| 被引(10)

    CFE方法在飞行器级间分离动力学仿真中的应用  CNKI文献

    某两级飞行器的分离过程可分为3个阶段:锁定段、约束段和脱离段。导向销在约束段对两级产生约束作用使两级只能沿轴向相对平动。为了避免复杂的力学建模,将导向销等效为一自由度的约束节点来描述其约束作用。建立一种...

    王永骥 李棒棒... 《系统仿真学报》 2019年04期 期刊

    关键词: 级间分离 / 导向销 / 动力学建模 / 约束力方程

    下载(68)| 被引(0)

    弹性运载火箭自适应姿态控制  CNKI文献

    针对弹性运载火箭存在振动、参数摄动及外部扰动等影响,提出采用自适应陷波器对测量信号进行预处理,消除弹性模态的影响,并利用通用积分观测器(GPI)同时获得系统状态和扰动的估计,在此基础上,根据极点配置方法,设计弹...

    赵党军 王永骥... 《广西大学学报(自然科学版)》 2011年06期 期刊

    关键词: 弹性运载火箭 / 自适应控制 / 陷波器 / 通用比例积分观测器

    下载(227)| 被引(8)

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