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    未知环境下基于VFH*的机器人避障  CNKI文献

    机器人避障问题一直是机器人应用中的热点和难点问题。为此采用了路径跟踪和VFH*相结合的方法实现机器人沿着预定路径前进中的避障问题。路径跟踪算法follow the carrot用来选取局部目标点。对于VFH*算法中存在的由于...

    许心德 关胜晓 《计算机仿真》 2010年03期 期刊

    关键词: 路径跟踪 / 避障 / 栅格地图

    下载(632)| 被引(30)

    环境部分未知情况下的服务机器人导航研究  CNKI文献

    机器人导航问题一直是机器人应用中的热点和难点问题,而服务机器人由于所处的环境不可能是完全确定的,使得机器人导航问题在服务型机器人应用中越发关键。本文围绕移动机器人导航问题在以下几个方面做出了研究和探讨:...

    许心德 导师:关胜晓 中国科学技术大学 2009-05-02 硕士论文

    关键词: 蚁群算法 / 路径跟踪 / 避障 / 栅格地图

    下载(464)| 被引(16)

    移动机器人避开运动障碍物的策略  CNKI文献

    移动机器人在环境中运动时必须避开运动障碍物。存在三种阻断关系,分别为机器人向目标运动的直线路径段未被障碍阻断、机器人向目标运动的直线路径段被运动障碍阻断、机器人直线路径被运动障碍区域阻断。区别机器人向...

    关胜晓 许心德... '2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集 2010-08-01 中国会议

    关键词: 运动障碍物 / 路径规划 / 被动回避

    下载(136)| 被引(1)

    基于AR模型的障碍物运动预测研究  CNKI文献

    本文讨论的运动障碍对象不仅能满足很多限制约束的运动方式,而且使更多运动方式的障碍被列入讨论中来,具有一般性。通过采用AR模型(平稳自回归模型-Autoregressive model),对AR模型的参数估计进行运动障碍下一时刻的行...

    关胜晓 张彦... '2010系统仿真技术及其应用学术会议论文集 2010-08-01 中国会议

    关键词: 平稳自回归模型 / 运动预测 / 参数估计

    下载(57)| 被引(1)

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