基于厚板折纸理论的微创手术钳  CNKI文献

微创手术操作器械,作为微创手术机器人的重要组成部分,其性能的优劣直接影响手术的质量。目前的微创手术器械大多是针对手术过程中的夹取、缝合等基本操作设计的,但由于它们通常是通过简单地将传统外科手术工具小型化...

杨名远 马家耀... 《机械工程学报》 2018年17期 期刊

广义Waterbomb折纸管的刚性折叠运动特性  CNKI文献

对折叠模式的精确描述是折纸结构工程应用的前提,但现有的理论和方法无法全面地分析大多数折纸结构的刚性折叠过程。以广义Waterbomb折纸管为研究对象,基于球面机构运动学理论系统地分析了其折叠行为与运动协调条件,推...

冯慧娟 马家耀... 《机械工程学报》 2020年19期 期刊

具有折展与变刚度特征的NOTES手术器械臂  CNKI文献

自然腔道手术(Natural orifice transluminal endoscopic surgery,NOTES)具有恢复快、创伤小、疼痛轻等优点,在临床应用潜力巨大。为适应人体复杂腔道环境,NOTES中常采用长器械臂为手术工具提供通路及支撑。现有的器械...

张国凯 马家耀... 《机械工程学报》 2018年17期 期刊