采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制  CNKI文献

考虑到采茶机器人的整体性能,采用SCARA机械手作为其采摘机构,以满足名优茶自动化采摘的需求。首先采用D-H法建立机械手的运动学模型,并结合MATLAB Robotic Toolbox建立其空间仿真模型;其次采用五次多项式插值算法对机...

汪琳 关胜晓 《信息技术与网络安全》 2020年04期 期刊

基于SCARA机械手的采茶机器人研究  CNKI文献

茶叶采摘是一项极其繁重的工作,目前主要有人工采摘和机械采摘两种采摘方式。人工采摘劳动力需求量大,在采茶旺季往往面临劳动力短缺的问题;而现有的采茶机主要是针对大宗茶采摘,缺乏选择性。随着机器人技术和人工智能...

汪琳 导师:关胜晓 中国科学技术大学 2020-07-30 硕士论文