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柔性超声振动辅助加工系统的设计及实验研究  CNKI文献

光学镜片、大型反射镜、精密轴承、仿生骨骼、涡轮机叶片、半导体器件等多种关键零部件影响着国民生活、国防事业与科技发展。提高核心零部件制造能力的关键在于提高技术与装备能力。以超声技术与磁流变技术为代表的先...

杨光远 导师:冀世军 吉林大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 柔性系统 / 超声振动 / 控制理论 / 数值方法

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差容式地震计机械摆结构优化设计  CNKI文献

地震是一种严重危害人员生命和国民经济安全的突发性自然灾害,当地震发生时强烈的地面振动及伴生的地面裂缝,使各类建筑物倒塌和损坏,设备和设施损坏。为了减少地震灾害所造成的损失,需要对地震信息进行采集与分析研究...

张涛 导师:洪利 防灾科技学院 2021-06-01 硕士论文

关键词: 差容式地震计 / 机械摆 / 固有频率 / 拓扑优化

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液压双足轮腿机器人跳跃控制研究  CNKI文献

液压驱动双足轮腿机器人具有移动速度快、环境适应能力强、驱动功率密度比高、运动灵活等优点,因此在未来的生产生活、灾难救援与野外探索都有很大的应用潜力。为了提高轮腿机器人的环境适应性与越障能力,本文中将围绕...

于淏阳 导师:王树国 哈尔滨工业大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 轮腿机器人 / 跳跃 / 不确定性与扰动观测器 / 双质量弹簧倒立摆模型

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轮足复合移动机器人运动规划发展现状及关键技术分析  CNKI文献

地面移动机器人已经在资源勘探和灾难救援等多领域得到广泛应用,轮足复合机器人能够结合轮式运动速度快、平稳性高和足式运动的高越障性能等多方面优势,在理论创新和工程技术方面均有重要的研究价值.对近年来国内外轮...

郭非 汪首坤... 《控制与决策》 2022年06期 期刊

关键词: 轮足复合机器人 / 运动规划 / 运动控制 / 轮足复合运动

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异型六轮足机器人的设计、建模与分析  CNKI文献

近年来,移动机器人越来越受到关注。不管是以石头科技为代表的轮式移动机器人还是以宇树科技为代表的腿足式机器人,都受到资本的青睐。轮式机器人适合连续地面上移动,能量利用率高,但难以适应复杂地形;腿足式机器人可...

黄旭超 导师:管贻生 广东工业大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 机器人 / 轮足机器人 / 运动学 / 卡氏第二定理

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基于形状记忆合金的大型风力机复合材料叶片振动被动控制研...  CNKI文献

叶片是风力机最基础和最关键的部件,是保证机组正常稳定运行的决定因素。随着现代风力机的大规模发展,叶片长度的增加导致风力机半径的增大和叶片柔性的增加。叶片受到风载荷作用后产生振动,如果振动没有得到有效地控...

曾令旗 导师:孙双双 青岛科技大学 2021-04-20 硕士论文

关键词: 形状记忆合金 / 超弹性 / 风力机叶片 / 振动控制

下载(134)| 被引(0)

双摆振动的非光滑建模及周期解研究  CNKI文献

碰撞、冲击、间隙、干摩擦等诸多非光滑现象广泛存在于工程实际中.由非光滑因素引起的强非线性,使非线性动力系统的动态响应十分复杂.非光滑动力系统的研究逐渐成为国内外关注的热点问题之一.目前,低维非光滑动力系统...

郭秀英 导师:张刚 河北师范大学 2021-03-30 博士论文

关键词: 非光滑双摆 / 碰撞周期解 / 次谐Melnikov方法 / Poincaré截面

下载(132)| 被引(0)

桥梁SMA负刚度双曲面减震装置的减震机理与设计方法  CNKI文献

中国高烈度地震地区有大量的桥梁,这些桥梁一般都有减隔震支座。但是,在地震作用下经常会出现落梁和较大的残余变形。为了提高限位能力并减少残余变形,在减震装置中引入了一种新型材料形状记忆合金(SMA)。但是,SMA减震...

常化慧 导师:曹飒飒 广州大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 桥梁抗震 / 负刚度 / 形状记忆合金 / 连续梁桥

下载(138)| 被引(0)

人行桥模态参数的非结构因素影响及其人致疲劳性能研究  CNKI文献

近年来,随着旅游产业的高速发展以及人们对结构审美的提高,越来越多的具有轻质、大跨度、低阻尼的钢-玻璃组合人行结构大量涌现。如张家界玻璃人行桥、临夏大墩峡玻璃人行桥、河北白石山玻璃栈道、上海环球金融中心观...

马法荣 导师:朱前坤 兰州理工大学 2020-04-08 硕士论文

关键词: 钢-玻璃组合人行结构 / 模态参数 / 环境温度 / 附加质量

下载(150)| 被引(3)

基于能量的下击暴流下输电塔线体系动力稳定性研究  CNKI文献

下击暴流作为一种近地面附近的灾害性强下沉气流,其速度分布明显与边界层风不同,造成的结构失效特征也明显不同于大气边界层风。风荷载对于输电塔设计而言往往是主要荷载,然而许多国家的设计规范仍采用边界层风廓线确...

邓晨 导师:魏文晖 武汉理工大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 谐波叠加法 / 大跨越输电塔 / 下击暴流 / 动力稳定性

下载(57)| 被引(0)

面向弱能人群的下肢外骨骼研制及安全控制策略研究  CNKI文献

外骨骼系统作为一种穿戴式机器人装置,与轮式设备相比对复杂地形的适应性更强,因此被广泛应用于军事、救援、工业和医疗康复领域。本课题设计的轻型外骨骼系统主要面向老年人等下肢弱能人群,帮助其增强下肢力量和运动...

穆佳敏 导师:姜洪洲 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 外骨骼 / 平衡控制 / 动力学模型 / 生物力学仿真

下载(390)| 被引(5)

尾坐式飞行器建模技术与控制系统研究  CNKI文献

传统固定翼无人机受起降设施限制,旋翼无人机续航时间短,尾坐式无人机融合了两者的优势,既能进行垂直起降,又能拥有水平巡航能力,具有较长的续航时间。尾坐式无人机在国内外已受到广泛关注,在军用和民用领域都有很高的...

杨硕 导师:杨柳庆 南京航空航天大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 尾坐式飞行器 / 垂直起降 / 增益调度 / 保护映射

下载(146)| 被引(1)

参数激励下非光滑双摆振动特性及实验研究  CNKI文献

双摆模型是一种常见的振动系统,包含着丰富的动力学行为。碰撞振动作为强非线性问题的一种典型情况,广泛存在于实际工程各个领域中。本文以机器人行走过程中双腿运动特征为基础,设计构建了非光滑双摆实验装置,将双摆及...

张红巧 导师:陈恩利 石家庄铁道大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 双摆模型 / 非光滑 / 参数激励系统 / 碰撞

下载(88)| 被引(1)

基于动力学的超精密运动平台集成设计方法及其实现技术研究  CNKI文献

随着超精密运动平台运动精度需求向着纳米级甚至亚纳米级不断发展,动力学特性已成为决定系统运动精度的关键因素。要减少产品开发的迭代次数,缩短开发周期,降低研制风险,就必须从系统层面出发,在超精密运动平台方案设...

梁承元 导师:陈学东 华中科技大学 2019-05-27 博士论文

关键词: 超精密运动平台 / 系统方案设计 / 集成设计方法 / 设计软件实现

下载(944)| 被引(0)

四足移动机器人的球面并联腿机构设计与运动性能研究  CNKI文献

在大洋底部蕴藏着丰富的矿产资源,但进行人工勘探和开采的难度很大,为更好地适应复杂多变的海底环境,满足海底矿产资源勘探智能化作业的要求,本文设计了一种具有球面并联腿机构的四足移动机器人,并针对该机器人及其腿...

何淑垒 导师:陈原 山东大学 2019-05-18 硕士论文

关键词: 球面并联腿机构 / 四足移动机器人 / 步态规划 / 运动性能

下载(305)| 被引(2)

基于精确模态叠加法的隔振平台研究与设计  CNKI文献

目前求解机械系统动响应的理论大多数是基于无阻尼和比例阻尼系统,并且具有较大截断误差和精度难以控制的问题。因此,基于复模态精确模态叠加法,研究开发一套计算非比例阻尼系统动响应的求解系统对于工程实际应用有着...

宋胄 导师:聂磊 湖北工业大学 2018-11-27 硕士论文

关键词: 模态叠加法 / 隔振平台 / 隔振原理 / 动力学仿真

下载(155)| 被引(1)

新型倒立摆悬挂结构滚筒洗衣机振动特性研究  CNKI文献

为探究新型倒立摆悬挂结构滚筒洗衣机动力学特性,对其展开振动特性研究。首先对其悬挂系统进行了受力分析,讨论了阻尼器的轴向力和切向力组成,并建立了其力学描述;进而,采用虚拟样机建立了滚筒洗衣机振动模型,通过二次...

刘铸 陈海卫... 《轻工机械》 2018年03期 期刊

关键词: 滚筒洗衣机 / 悬挂结构 / 虚拟样机 / 振动模型

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基于轨迹规划的柔性机械臂的抑振策略的研究  CNKI文献

柔性机器人因其结构简单、重量轻、灵活度高等特点,目前在航空航天和工业领域中广泛应用。但柔性机构因其固有刚度较低,在运行过程中易产生自激振动或受外部激励产生振动,导致结构变形过大,从而影响到机器人的控制精度...

陈帅 导师:王海 安徽工程大学 2018-06-12 硕士论文

关键词: 双连杆柔性臂 / 伺服电机 / 运动控制 / 轨迹规划

下载(337)| 被引(2)

仿人机器人的摔倒保护策略及其运动规划  CNKI文献

仿人机器人具有人类的外形特征,不需改造就能直接使用人类的工具,适应人类生活和工作环境,是一种理想形态的智能机器人。仿人机器人特有的双足行走方式,能够通过轮式、履带式等机器人无法越过的障碍,具有很强的移动能...

孟立波 导师:黄强 北京理工大学 2018-06-06 博士论文

关键词: 仿人机器人 / 摔倒保护 / 人体运动规律

下载(125)| 被引(0)

考虑人—结构相互作用的人行桥竖向振动研究  CNKI文献

当结构满足功能性的需求后,人们对审美、空间的追求也越来越高。人行桥作为城市及风景区等区域重要的组成部分,近年来取得了飞速的发展,但该类人行桥往往较为轻柔,自振频率较低,易发生人-桥共振,引发结构安全及舒适性...

刘召朋 导师:李晓克 华北水利水电大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 人-结构相互作用 / 静立人体模型 / 人-桥耦合系统 / 动力特性

下载(171)| 被引(6)

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