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基于关节位姿的机器人控制方法研究  CNKI文献

传统机器人控制方法需要先用逆运动学求解的方式获得机器人各关节的目标角度。逆运动学求解分为解析法和数值法,解析法对机器人构型存在特殊要求,数值法的运算量随机器人自由度的增加而呈几何级数形式增加。针对机器人...

丁胜利 导师:梁志伟 南京邮电大学 2020-12-16 硕士论文

关键词: 关节位姿 / 逆运动学 / 机器人控制 / 参数优化

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通信受限动态网络系统的趋同控制  CNKI文献

随着网络科学的深入发展,动态网络系统的研究在科学界和工程领域引起了广泛关注。实际生活中,许多系统都是以网络的形式存在,且早期网络的研究主要专注于用简单规则网络来描述问题。随着微分方程逐渐被大家所熟知,人们...

隋鑫 导师:杨永清 江南大学 2020-12-01 博士论文

关键词: 神经网络 / 复杂网络 / 多智能体系统 / 数据包丢失

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分数阶粘弹性地基上Timoshenko梁和Mindlin板的波动与振动问...  CNKI文献

长期以来,粘弹性地基上的梁和板作为很多工程部件的模型,其波动与振动特性一直是力学研究及工程应用中的热点。对振动特性的研究,能更好的解决结构共振和疲劳问题等对工程结构的破坏,研究波的传播规律和衰减特性,对工...

张捷 导师:魏培君 河北工程大学 2020-12-01 硕士论文

关键词: Timoshenko梁 / Mindlin板 / 分数阶导数 / 粘弹性地基

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分数阶粘弹性地基上Euler梁和Kirchhoff板的波动及振动问题...  CNKI文献

一直以来,弹性地基梁、板结构在土木工程中应用十分广泛,如建筑结构的基础、机场跑道、公路路面等,其振动问题一直是科学理论与工程应用中的重点。考虑土-结构的相互作用,通常依据地基的实际情况将其视为弹性或粘弹性...

袁宇彤 导师:魏培君 河北工程大学 2020-12-01 硕士论文

关键词: 粘弹性地基 / / / 波动

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分数阶Rucklidge系统复杂度分析及有限时间同步  CNKI文献

非线性系统作为金融领域的一项复杂课题,其复杂度变化和控制方法一直是专家学者研究的重点和难点。早期的非线性系统研究基于整数阶非线性系统,伴随着分数阶系统的研究越来越深入,人们逐渐意识到分数阶系统的复杂度普...

那格思 赵海燕 《计算机工程与科学》 2020年09期 期刊

关键词: Rucklidge系统 / 复杂度 / 有限时间同步 / 分数阶

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非遍历反常扩散随机游走理论的模型、分析及蒙特卡洛算法模...  CNKI文献

分数阶导数因其非局部性,在数学、物理、生物等领域中被广泛地应用于研究具有记忆性的随机过程.本文主要研究非遍历反常扩散的随机游走理论,并通过蒙特卡洛数值算法逐一验证理论结论的正确性.通过随机游走理论研究非遍...

许鹏博 导师:邓伟华 兰州大学 2020-09-01 博士论文

关键词: 非遍历性 / 反常扩散 / 分数阶算子 / 随机游走

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基于泛Kriging-MPSO的挠性航天器姿态机动控制方法研究  CNKI文献

随着空间技术的不断发展,高指向精度和稳定性对地观测、激光通信和太空探索等任务对航天器的姿态控制稳定性提出了更高的要求。为了获得足够多的能源,作为航天器核心供能部件的挠性太阳帆板逐渐向大型化和轻量化发展。...

吕雪莹 导师:嵇艳鞠 吉林大学 2020-09-01 博士论文

关键词: 挠性航天器 / 姿态控制 / 状态预测 / 最优控制方法

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分数阶偏微分方程高效数值算法及其参数估计  CNKI文献

分数阶微积分是一个古老而新鲜的话题,在早期,由于缺乏物理机理解释、应用背景研究等原因,分数阶微积分发展缓慢.后来随着科学技术的发展,关于分数阶微积分的研究内容由理论研究逐步转向应用研究,比如其在高能物理、反...

杨秀 导师:蒋晓芸 山东大学 2020-08-30 博士论文

关键词: 分数阶偏微分方程 / 有限差分方法 / 谱方法 / 粘弹性流体模型

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基于数据融合的全地面起重机路面信息识别技术研究  CNKI文献

全地面起重机起吊吨位大、越野性能好,广泛应用于城市和基础设施建设。路面等级和形态作为全地面起重机行驶过程中的主要激励,直接影响其平顺性、稳定性和安全性,因此准确地识别路面参数并对其悬架系统进行主动控制是...

邬佳琪 导师:王国强 吉林大学 2020-08-01 博士论文

关键词: 全地面起重机 / 油气悬架 / 动力学 / 数据融合

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基于运算矩阵的分数阶系统辨识及应用研究  CNKI文献

系统辨识是根据系统的输入输出数据建立系统的数学模型的理论与方法,分数阶微积分模型更多地被用于描述各种实际系统。相比于整数阶微积分,其能更加准确地描述实际系统,不同于整数阶微积分算子的局部性特征,分数阶微积...

冯卫卫 导师:葛化敏 南京信息工程大学 2020-08-01 硕士论文

关键词: 系统辨识 / 分数阶微积分 / 正交函数 / 运算矩阵

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基于分数阶微分方程的期权定价研究  CNKI文献

期权定价是金融投资的核心问题,也是现代金融理论研究的重要内容。由于分数阶导数可以描述一些复杂系统中的异常扩散以及传输动力学,因此,分数阶期权定价模型在期权定价问题中获得了广泛的应用。目前对期权定价的分析...

邢建红 导师:赵凤群 西安理工大学 2020-06-30 硕士论文

关键词: Levy过程 / 分形传递系统 / 分数阶微分算子 / 稳定性和收敛性分析

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电流波动下锂离子电池模型参数与荷电状态估计算法研究  CNKI文献

当储能电池用于微电网时,储能变换器可能频繁地给储能电池进行充放电,由此产生的电流波动将对储能电池的性能产生影响,同时也会导致储能电池的等效电路参数与荷电状态(State of Charge,SOC)估计不准确。本文针对磷酸铁...

闫丹 导师:孙向东 西安理工大学 2020-06-30 硕士论文

关键词: 磷酸铁锂电池 / 电流波动 / 等效电路参数辨识 / 荷电状态估计

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基于磁流变阻尼器的车辆座椅悬架系统控制技术研究  CNKI文献

随着科学技术的进步与生活水平的改善,汽车已逐渐成为人们出行中不可或缺的代步工具,同时人们对车辆的乘坐舒适性及行驶平顺性也提出了更高的要求,其中座椅悬架系统在抑制振动传递中起着至关重要的作用。磁流变阻尼器...

林豪 导师:李刚 华东交通大学 2020-06-30 硕士论文

关键词: 磁流变阻尼器 / 修正Dahl模型 / 座椅悬架系统 / 变论域模糊控制

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锂离子电池荷电状态及健康状态估计研究  CNKI文献

在环境污染和能源危机的背景下,大力发展新能源电动汽车已成为解决相关问题的有效措施之一,高性能的锂离子电池作为电动汽车的主要动力源,也受到了广泛的研究和开发。本文针对一款NCM811/石墨软包电池,在实验特性分析...

李琳 导师:许彦峰 北京林业大学 2020-06-19 硕士论文

关键词: 锂离子电池 / 卡尔曼滤波 / 容量增量分析 / 高斯过程回归

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反馈辅助PD型量化迭代学习控制方法研究  CNKI文献

在人类学习过程的启发下,迭代学习控制(Iterative Learning Control,ILC)应运而生,其关键思想是在重复中学习,从而改善系统的暂态响应和跟踪性能。若将迭代学习控制与反馈控制结合,形成反馈辅助迭代学习控制方法,可实...

周楠 导师:王晶 北京化工大学 2020-06-16 硕士论文

关键词: 迭代学习控制 / 反馈辅助PD策略 / 数据量化 / 数据包丢失

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自主水下机器人回收姿态控制研究  CNKI文献

自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle)作为人类探索水下世界的重要工具之一,在民用与军用领域都发挥着不可替代的作用。为了让AUV在水下有更多的巡航时间,以及更迅捷的交互速度,对AUV水下对接回收项目的研究...

贾亮瑜 导师:朱志宇 江苏科技大学 2020-06-15 硕士论文

关键词: AUV回收 / 模糊滑模控制 / RBF神经网络 / 新型双幂次趋近律

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变转速工况下的滚动轴承复合故障诊断方法研究  CNKI文献

滚动轴承在旋转机械中有着举足轻重的作用,然而其常处于恶劣环境中导致发生故障,因此对于滚动轴承的健康监测及故障诊断研究有重要意义。本文围绕工程应用中常见的变转速工况,对滚动轴承的复合故障振动信号进行了特性...

王亚涛 导师:唐刚 北京化工大学 2020-06-11 硕士论文

关键词: 变转速工况 / 复合故障 / 阶次跟踪 / 时频曲线

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加筋板振动主动容错控制研究  CNKI文献

随着工业领域对材料各项性能要求的提高,高强度、强耐用性的加筋板结构的应用也愈发广泛。但是当加筋板结构受到外力扰动时,会产生振动,并带来一系列不利影响,因此对其振动进行控制变得十分必要。而目前常规的加筋板振...

周青 导师:马天兵 安徽理工大学 2020-06-06 硕士论文

水下机器人对接作业中碰撞建模分析及控制  CNKI文献

随着人类对海洋资源的重视,自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)逐渐显现出其重要性。AUV对接回收是AUV实现工作续航、数据交换的有效方式。通过AUV与水下回收机构的连接,使AUV在能源耗尽前能够及时得...

王香 导师:张永林 江苏科技大学 2020-06-05 硕士论文

关键词: 自主式水下机器人 / 对接碰撞 / ADAMS仿真 / RBF神经网络

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几类偏微分方程的有效高阶数值方法和理论分析研究  CNKI文献

偏微分方程在很多工程技术和自然科学领域都有着广泛的应用,比如流体力学,声学,电磁学,量子力学,物理学等等[9,13,45,62,96,115,118,129]。随着科学技术的进步,以实际问题为背景的各类偏微分方程不断被提出,同时许多求...

侯宝慧 导师:梁栋 山东大学 2020-06-03 博士论文

关键词: 平均向量场方法 / 紧差分方法 / 特征有限元方法 / 非线性波动方程

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