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DUMMY ROV在水下设施陆地安装试验中的应用  CNKI文献

DUMMYROV是模拟ROV,它是拥有工作级ROV的尺寸、ROV的远程操作模式、ROV的甲板操作功能的试验平台。随着国内深水工程项目的不断增加,对于水下设施安装试验及功能测试要求不断增加。而以ROV操作需求及ROV硬件设备为基...

徐玉宁 《中国石油和化工标准与质量》 2022年08期 期刊

关键词: DUMMY / ROV / 模拟仿真 / SIT

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水下推进形式应用现状及发展趋势  CNKI文献

对国内外水下推进形式的应用现状进行总结,对其工作原理进行介绍,在此基础上分析各种推进形式存在的关键问题,并据此对水下推进形式发展趋势进行分析。研究表明,目前推进形式正朝着多样化、轻量化、混合化、高度仿生化...

张继威 于复生... 《船舶工程》 2021年06期 期刊

关键词: 水下机器人 / 推进形式 / 磁流体推进 / 轻量化

下载(732)| 被引(1)

基于多电机协同推进的遥控水下机器人姿态控制研究  CNKI文献

由于海洋拥有丰富的石油、天然气和矿产等资源,且遥控水下机器人ROV(Remote Operated Vehicle)作为优秀的海洋探索、开发工具,因此研究性能优异的ROV一直是世界各国不余遗力追求的目标。本文以自主研发的遥控水下作业...

王阳 导师:曾庆军 江苏科技大学 2021-06-10 硕士论文

关键词: 水下作业ROV / 偏差耦合结构 / 非奇异终端滑模控制 / 姿态控制

下载(210)| 被引(0)

水下钻孔机器人运动控制研究  CNKI文献

海洋蕴藏着丰富的能源,开发海洋资源是解决人口增长和资源枯竭的必由之路。随着海洋强国战略的提出,我国开发海洋的速度不断加快。水下无人有缆机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)凭借其良好的机动性和深水作业能...

吴冰 导师:张兴明 哈尔滨工业大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 四矢量推进钻孔ROV / 水下钻孔 / 结构设计 / 运动模型

下载(175)| 被引(0)

ROV水下操作及运动原理解析  CNKI文献

随着国家对海洋资源开发力度不断加大,海油工程对深水领域的逐步挺进,水下作业机器人(Remotely Operated Vehicle,以下简称ROV)已然成为深水作业必备设备,那么深水施工作业的效率很大程度上取决于水下作业的关键设备R...

江凯贤 《中国石油和化工标准与质量》 2021年09期 期刊

关键词: ROV / 飞行

下载(149)| 被引(1)

面向技术机会发现的多创新方法融合研究  CNKI文献

郑州大学 管理工程学院 硕士 2021 面向技术机会发现的多创新方法融合研究 Multi-innovation Methods Fusion Study Toward Technology Opportunity Discovery 牛宇翔

牛宇翔 导师:冯立杰 郑州大学 2021-03-01 硕士论文

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基于注油式封装的水下模块化可编程控制系统研究  CNKI文献

随着科技时代的进步,海洋探测器的发展也在不断进步,各式各样的深海探测与取样装备层出不穷。现有深海探测与取样装备的水下控制系统的密封方式均为一体式封装,即将所有的控制单元模块均密封在同一个腔体中,在监测量多...

李晓东 导师:于海滨 杭州电子科技大学 2021-03-01 硕士论文

关键词: 深海探测与取样装备 / 水下控制系统 / 注油封装 / Linux

下载(20)| 被引(0)

2020年深海潜水器热点回眸  CNKI文献

2020年,国内外在深海装备研发领域取得显著的进展。围绕载人/无人潜水器的研发,重点介绍了2020年国际和国内的研究热点和亮点工作,分析了中国海洋技术所处的国际地位,并对中国深海潜水器领域未来的发展方向提出了建议...

崔维成 姜哲... 《科技导报》 2021年01期 期刊

关键词: 深海 / 潜水器 / 仿生智能机器鱼

下载(380)| 被引(3)

水下控制模块结构设计与液压系统分析  CNKI文献

水下控制模块(SCM)在整个水下生产系统中具有重要作用,负责监测和控制水下阀门执行器等设备的工作状态。目前,海洋油气的开采多采用电液复合式水下控制模块,但电液复合式水下控制模块的技术长期被美国、挪威等石油设备...

王路遥 导师:弓海霞 哈尔滨工程大学 2021-01-01 硕士论文

关键词: 水下控制模块 / 结构优化设计 / 集成式阀板 / 液流特性

下载(2)| 被引(0)

仿生龟水下清淤机器人的机构设计与步态研究  CNKI文献

城市中人工建造的疏通河流、湖泊以及养殖鱼塘的水底存在大量淤泥,严重影响水质。因现有清淤设备对环境的适应性较差而得不到有效清理,所以如何清理水底复杂环境下的淤泥是一大难题。搭载清淤设备的水下足式机器人通过...

党红星 导师:王茁 哈尔滨工程大学 2021-01-01 硕士论文

关键词: 水底淤泥 / 四足清淤机器人 / 乌龟身体结构 / 支腿迈动顺序

下载(9)| 被引(0)

水下ROV扭转工具结构方案与驱动方法研究  CNKI文献

随着我国对海洋资源的深入开发,水下油气作业范围已经逐步由浅海走向深海,对水下作业的能力要求越来越高,以往的作业方式已经无法满足深水作业的需求。根据实际作业条件,解决水下作业这一问题的关键在于加速水下机器人...

孙铭权 导师:贾鹏 哈尔滨工程大学 2021-01-01 硕士论文

关键词: 水下ROV扭转工具 / 水下旋转对接接口 / 液压控制系统

下载(62)| 被引(0)

基于模糊自适应PID的深海智能Argo浮标定深控制研究  CNKI文献

21世纪,人类进入了大规模开发利用海洋的时期。作为“全球海洋观测业务系统计划”的一个子计划,Argo(Array for Real-time Geostrophic Oceanography)计划主要通过Argo浮标对深海区温盐结构进行观测,观测获取的实时数...

何晓峰 导师:李醒飞 天津大学 2020-07-01 硕士论文

关键词: Argo浮标 / 自适应PID / 模糊控制 / 卡尔曼滤波器

下载(125)| 被引(0)

深水导管架调平系统研究  CNKI文献

随着经济全球化趋势和现代化进程的不断加快,世界各个国家对化石能源的消耗量也在与日俱增,资源占有量成为衡量国家发展的重要因素。近几年,我国油气消耗量呈现不断增长的趋势,我国南海地区蕴藏着大量油气资源,这些待...

秦晓文 导师:陈永亮 天津大学 2020-07-01 硕士论文

关键词: 深水导管架 / 调平器 / 液压缸结构 / 负载敏感系统

下载(17)| 被引(0)

高可达空间重载机械臂结构及液压系统的设计与节能优化研究  CNKI文献

液压机械臂是抢险救援、重载搬运等重型移动/工业机器人最重要的作业机构。现有液压重载机械臂以工程机械、森林机械的工作臂为主,其机构自由度低,手部抓取结构庞大,导致机械臂的可达空间小、灵活性差,无法满足救援现...

王胜 导师:胡国良 华东交通大学 2020-06-14 硕士论文

关键词: 液压机械臂 / 冗余自由度 / 动态规划算法 / 负载敏感系统

下载(311)| 被引(2)

水下电动机械臂设计及运动控制方法研究  CNKI文献

水下机械臂常搭载在水下航行器上,用于水下矿物资源与海洋生物资源的开采。由于机械臂运动系统本身就具有非线性、强耦合性,而复杂水下环境的水动力干扰和噪声更能影响机械臂的运动控制,其精确的控制模型往往无法获得...

袁凯 导师:刘延俊 山东大学 2020-06-09 硕士论文

关键词: 水下机械臂 / 水动力方程 / 运动控制 / 模糊RBF神经网络

下载(822)| 被引(5)

面向水下ROV拖曳作业与主动升沉补偿控制技术研究  CNKI文献

在建设海洋强国的背景下,海洋科学发展逐渐迈入作业装备的智能化、海洋观测的系统化、海洋技术的综合化、海洋战略的全球化时代。海工装备如缆控水下机器人,当遭遇恶劣环境时,作业母船在较高海况下会产生大幅度的升沉...

龚良奎 导师:刘延俊 山东大学 2020-06-09 硕士论文

关键词: 海工作业装备 / 缆控水下机器人 / 海洋拖曳系统 / 主动升沉补偿

下载(313)| 被引(2)

海底沉积物原位剪切力测量及贯入系统研究  CNKI文献

深海科学研究与资源能源开发工程活动及海洋安全国防工程,已经进入全海深时代,迫切需要准确获悉深海沉积物的力学性质。目前国际上还没有一套能够实现全海深海底沉积物贯入阻力、孔隙水压力、剪切强度精准测试的装置。...

刘恒宇 导师:刘延俊 山东大学 2020-06-09 硕士论文

关键词: 沉积物 / 十字板剪切 / 扭矩传感器 / 液压单元

下载(176)| 被引(2)

我国深海作业级ROV技术现状及发展展望  CNKI文献

深海作业级遥控潜水器(remotely operated vehicle, ROV)在海洋勘测、资源开发和海洋环境保护等方面发挥着重要作用。文章介绍了深海作业级ROV系统的组成,对其在国内外的研究现状进行了概述,并在动力传输、通信和导航...

沈克 严允... 《控制与信息技术》 2020年03期 期刊

关键词: 作业级遥控潜水器 / 系缆管理系统 / 导航定位系统 / 水下通信

下载(922)| 被引(7)

基于腔结构液压鱼尾驱动器的软体机器鱼的研究  CNKI文献

软体机器鱼在水下探测中起到了重要作用。相比于传统水下航行器的刚性外壳与螺旋桨驱动器,软体机器鱼特有的柔性化躯体与仿生推进方式具有低扰动、高适应性等优势。为了实现生物体的柔性化模仿,软体驱动器在水下软体机...

夏立宇 导师:王武义 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 软体机器鱼 / 软体驱动器 / 流体驱动 / 自主运动

下载(200)| 被引(1)

水下机械臂建模及柔顺控制方法研究  CNKI文献

在陆地资源日渐减少的今天,扩大海洋资源的开发十分必要且紧迫。由于水下环境复杂多变,人们通常借助水下机器人搭载水下机械臂系统来完成深海探索和开发。水下机械臂是机电一体化设备,被广泛应用于勘探海洋资源、水下...

郝小颍 导师:王鹏飞 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 水下机械臂 / 运动学分析 / 动力学分析 / 阻抗控制

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