DUMMY ROV在水下设施陆地安装试验中的应用 CNKI文献
DUMMYROV是模拟ROV，它是拥有工作级ROV的尺寸、ROV的远程操作模式、ROV的甲板操作功能的试验平台。随着国内深水工程项目的不断增加，对于水下设施安装试验及功能测试要求不断增加。而以ROV操作需求及ROV硬件设备为基...
对国内外水下推进形式的应用现状进行总结,对其工作原理进行介绍,在此基础上分析各种推进形式存在的关键问题,并据此对水下推进形式发展趋势进行分析。研究表明,目前推进形式正朝着多样化、轻量化、混合化、高度仿生化...
基于多电机协同推进的遥控水下机器人姿态控制研究 CNKI文献
由于海洋拥有丰富的石油、天然气和矿产等资源,且遥控水下机器人ROV(Remote Operated Vehicle)作为优秀的海洋探索、开发工具,因此研究性能优异的ROV一直是世界各国不余遗力追求的目标。本文以自主研发的遥控水下作业...
海洋蕴藏着丰富的能源,开发海洋资源是解决人口增长和资源枯竭的必由之路。随着海洋强国战略的提出,我国开发海洋的速度不断加快。水下无人有缆机器人(Remotely Operated Vehicle,ROV)凭借其良好的机动性和深水作业能...
吴冰 导师:张兴明 哈尔滨工业大学 2021-06-01 硕士论文
关键词： 四矢量推进钻孔ROV / 水下钻孔 / 结构设计 / 运动模型
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随着国家对海洋资源开发力度不断加大,海油工程对深水领域的逐步挺进,水下作业机器人(Remotely Operated Vehicle,以下简称ROV)已然成为深水作业必备设备,那么深水施工作业的效率很大程度上取决于水下作业的关键设备R...
郑州大学 管理工程学院 硕士 2021 面向技术机会发现的多创新方法融合研究 Multi-innovation Methods Fusion Study Toward Technology Opportunity Discovery 牛宇翔
牛宇翔 导师:冯立杰 郑州大学 2021-03-01 硕士论文
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随着科技时代的进步,海洋探测器的发展也在不断进步,各式各样的深海探测与取样装备层出不穷。现有深海探测与取样装备的水下控制系统的密封方式均为一体式封装,即将所有的控制单元模块均密封在同一个腔体中,在监测量多...
2020年,国内外在深海装备研发领域取得显著的进展。围绕载人/无人潜水器的研发,重点介绍了2020年国际和国内的研究热点和亮点工作,分析了中国海洋技术所处的国际地位,并对中国深海潜水器领域未来的发展方向提出了建议...
水下控制模块(SCM)在整个水下生产系统中具有重要作用,负责监测和控制水下阀门执行器等设备的工作状态。目前,海洋油气的开采多采用电液复合式水下控制模块,但电液复合式水下控制模块的技术长期被美国、挪威等石油设备...
城市中人工建造的疏通河流、湖泊以及养殖鱼塘的水底存在大量淤泥,严重影响水质。因现有清淤设备对环境的适应性较差而得不到有效清理,所以如何清理水底复杂环境下的淤泥是一大难题。搭载清淤设备的水下足式机器人通过...
随着我国对海洋资源的深入开发,水下油气作业范围已经逐步由浅海走向深海,对水下作业的能力要求越来越高,以往的作业方式已经无法满足深水作业的需求。根据实际作业条件,解决水下作业这一问题的关键在于加速水下机器人...
基于模糊自适应PID的深海智能Argo浮标定深控制研究 CNKI文献
21世纪,人类进入了大规模开发利用海洋的时期。作为“全球海洋观测业务系统计划”的一个子计划,Argo(Array for Real-time Geostrophic Oceanography)计划主要通过Argo浮标对深海区温盐结构进行观测,观测获取的实时数...
随着经济全球化趋势和现代化进程的不断加快,世界各个国家对化石能源的消耗量也在与日俱增,资源占有量成为衡量国家发展的重要因素。近几年,我国油气消耗量呈现不断增长的趋势,我国南海地区蕴藏着大量油气资源,这些待...
高可达空间重载机械臂结构及液压系统的设计与节能优化研究 CNKI文献
液压机械臂是抢险救援、重载搬运等重型移动/工业机器人最重要的作业机构。现有液压重载机械臂以工程机械、森林机械的工作臂为主,其机构自由度低,手部抓取结构庞大,导致机械臂的可达空间小、灵活性差,无法满足救援现...
水下机械臂常搭载在水下航行器上,用于水下矿物资源与海洋生物资源的开采。由于机械臂运动系统本身就具有非线性、强耦合性,而复杂水下环境的水动力干扰和噪声更能影响机械臂的运动控制,其精确的控制模型往往无法获得...
面向水下ROV拖曳作业与主动升沉补偿控制技术研究 CNKI文献
在建设海洋强国的背景下,海洋科学发展逐渐迈入作业装备的智能化、海洋观测的系统化、海洋技术的综合化、海洋战略的全球化时代。海工装备如缆控水下机器人,当遭遇恶劣环境时,作业母船在较高海况下会产生大幅度的升沉...
深海科学研究与资源能源开发工程活动及海洋安全国防工程,已经进入全海深时代,迫切需要准确获悉深海沉积物的力学性质。目前国际上还没有一套能够实现全海深海底沉积物贯入阻力、孔隙水压力、剪切强度精准测试的装置。...
深海作业级遥控潜水器(remotely operated vehicle, ROV)在海洋勘测、资源开发和海洋环境保护等方面发挥着重要作用。文章介绍了深海作业级ROV系统的组成,对其在国内外的研究现状进行了概述,并在动力传输、通信和导航...
软体机器鱼在水下探测中起到了重要作用。相比于传统水下航行器的刚性外壳与螺旋桨驱动器,软体机器鱼特有的柔性化躯体与仿生推进方式具有低扰动、高适应性等优势。为了实现生物体的柔性化模仿,软体驱动器在水下软体机...
