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面向含能部件的机器人柔顺装配控制系统关键技术研究  CNKI文献

零部件装配是制造业中决定产品质量的关键环节,虽然机器人技术越来越广泛的应用于工业生产中,以实现“机器换人”,但是由于装配任务的约束操作复杂性及机器人较差的柔性,目前机器人尚未大规模的应用于装配领域。特别是...

李超 导师:夏桂华 哈尔滨工程大学 2019-04-10 博士论文

关键词: 含能部件 / 柔顺装配 / 安全约束 / 变阻抗控制

下载(287)| 被引(0)

机器人若干控制问题分析与设计  CNKI文献

当前,机器人技术已经成为智能制造及工业自动化的关键技术。其整体发展水平的高低标志着一个国家产业现代化水平和综合国力的强弱。本文以工业机器人基于关节空间的位置跟踪控制与基于图像的视觉伺服控制为研究内容,以...

杨振 导师:李奇 东南大学 2018-09-30 博士论文

关键词: 迭代学习控制 / 自适应控制 / 不确定性 / 系统干扰

下载(461)| 被引(3)

绳索牵引并联机器人的视觉伺服控制研究  CNKI文献

绳索牵引并联机器人是一种采用柔性绳索代替刚性连杆的新型并联机器人,它具有工作空间大、负载质量比高和易于模块化等优点。从控制角度考虑,绳索牵引并联机器人的工作空间控制优于关节空间控制,但并联机器人的正运动...

游虹 导师:尚伟伟 中国科学技术大学 2018-05-02 硕士论文

空间机器人多自由度灵巧手关键技术研究  CNKI文献

具有多感知功能的仿人灵巧手作为机器人的末端执行机构,是仿生机器人领域的一个重要的研究方向。本课题来源于中国运载火箭技术研究院第十八研究所自筹的预研项目“空间机器人多自由度灵巧手关键技术研究”,立足于宇航...

吕博瀚 导师:曾广商 中国航天科技集团公司第一研究院 2018-02-01 博士论文

关键词: 机器人灵巧手 / 多维力传感器 / 关节位置传感器 / 多自由度运动控制

下载(1100)| 被引(4)

基于图像的无标定目标伺服控制  CNKI文献

随着社会的进步与科学技术的发展,机器人技术的研究方兴未艾。机器人视觉伺服控制作为机器人智能化的基石,被广泛应用到工业生产和日常生活中,其一直是机器人领域的研究热点。视觉伺服是一个多学科相互交叉的领域,涉及...

王梓诚 导师:刘世岳 北京理工大学 2016-06-01 硕士论文

关键词: 机械臂 / 视觉伺服 / 目标物检测与定位 / 图像雅可比矩阵

下载(283)| 被引(4)

考虑多间隙的帆板式展开机构动力学分析  CNKI文献

在轨运行的大型航天器都含有太阳翼等帆板式展开机构,这种机构发射时处于折叠状态,在轨时处于展开结构状态。帆板之间的铰链间隙对于航天器系统的在轨动力学行为会产生很大影响。利用Adams多体动力学分析软件构造了由...

谷勇霞 杨天夫... 《振动.测试与诊断》 2015年01期 期刊

关键词: 航天器 / 可展机构 / 间隙 / 碰撞

下载(250)| 被引(19)

视觉引导的抓取机器人控制技术的研究与开发  CNKI文献

目标工件的“抓取——放置”动作是自动化生产线上工业机器人最常见的动作之一,同时也是分拣、搬运、装配以及码垛的支撑性技术。SCARA机器人由于水平方向高柔性、垂直方向高刚性,而且体积小、质量轻、结构简单、高...

许凡 导师:白瑞林 江南大学 2014-06-01 硕士论文

关键词: SCARA机器人 / 轨迹跟踪控制 / 滑模控制 / 动态抓取

下载(2573)| 被引(39)

柔性机械臂的广义确定性动力学模型  CNKI文献

基于凯恩方程,考虑柔性体变形的几何非线性,对动力学模型的非线性项保留至适当阶段进行线性化;同时,考虑几何和物理参数的随机特性,提出计及动力刚化的视觉控制柔性臂广义确定性动力学模型,并采用蒙特卡罗方法,对其进...

王树新 何柏岩... 《天津大学学报》 2003年06期 期刊

关键词: 不确定性 / 动力学 / 柔性体 / 蒙特卡罗方法

下载(321)| 被引(9)

视觉控制柔性机械臂的广义确定性动力学模型  CNKI文献

传统的动力学研究均假设系统的动力学参数为精确确定的参数、驱动力矩为确定性时间历程。这一假设条件与工程实际并不相符。本文针对视觉控制的柔性机械臂,基于多体系统动力学理论,提出广义确定性动力学模型。为描述典...

王树新 张冬梅... 面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学... 2001-11-01 中国会议

关键词: 柔性机械臂 / 动力学模型 / 驱动力矩 / 确定性

下载(51)| 被引(0)

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