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下肢外骨骼康复机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

为帮助下肢运动障碍患者进行康复训练,提出一种基于盘式电机的下肢外骨骼康复机器人控制。依据拉格朗日方法,建立外骨骼机器人动力学模型,利用扩张状态观测器估计系统未建模部分和外部总扰动...

罗定吉 高学山... 《兵工自动化》 2020年11期 期刊

关键词: 外骨骼 / 康复训练 / 步态跟踪 / 自抗扰控制

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下肢助力外骨骼机器人跟随和助力控制算法研究  CNKI文献

面向负重行走下肢助力外骨骼,针对其存在的三大核心问题(系统模型、负重适应以及平衡安全):摆动相中基于模型的控制算法对精确动力学模型依赖;支撑相中未考虑变负重适应性以及负重行走...

宋广奎 导师:程洪 电子科技大学 2020-10-01 博士论文

关键词: 下肢外骨骼 / 灵敏度放大控制 / 动态运动基元 / 动态平衡控制

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下肢外骨骼机器人人机协调控制研究  CNKI文献

本文首先对人体下肢生理结构及运动机理进行了深入地研究,为下肢外骨骼机器人机械结构的设计提供了重要的理论依据,基于此提出了一种穿戴式下肢外骨骼系统方案。然后,利用D-H参数法对外骨骼系统进行了机构的运动学及动...

李东 石宇... 第十七届沈阳科学学术年会论文集 2020-09-08 12:19 中国会议

关键词: 下肢外骨骼机器人 / D-H法 / PID控制 / 联合仿真

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人体下肢康复训练外骨骼的轨迹跟踪控制  CNKI文献

为解决外骨骼机器人对目标轨迹跟踪控制的问题,对用于康复训练的下肢外骨骼机器人轨迹跟踪控制进行研究。根据外骨骼模型的特点,采用拉格朗日方法建立摆动相动力学模型,对单腿支撑步态的摆动...

张鹏飞 高学山... 《兵工自动化》 2020年08期 期刊

关键词: 动力学模型 / 模糊PID / 轨迹跟踪 / 参数动态整定

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多自由度下肢外骨骼机器人的建模与高效动力学...  CNKI文献

外骨骼机器人是一种穿戴在人体上,辅助人体运动的机械装置。随着机器人技术的发展,外骨骼的结构越来越复杂,自由度越来越多,这使得动力学研究的难度急剧增大,因此急需一种高效的动力学计算方...

王云翔 导师:李金良 山东科技大学 2020-06-06 硕士论文

关键词: 下肢外骨骼 / 动力学计算 / 动力学建模 / 运动学分析

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基于弹性关节驱动装置的人体下肢生物动力学研...  CNKI文献

外骨骼主要分为主动式与被动式两类。主动式外骨骼在结构、价格、能源与响应速度等方面存在固有缺陷,而被动式外骨骼避开了这些缺陷,逐渐成为外骨骼研究的热点,但目前被动式外骨骼存在...

王刚 导师:赵永武 江南大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 被动式外骨骼 / 动力学分析 / 多级能量锁止机构 / 表面肌肉电信号

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下肢康复外骨骼研制及基于渐进式康复的控制方...  CNKI文献

本课题针对下肢瘫痪患者的个体差异性、运动恢复渐进性和康复过程反复性设计了一种模块化多姿态的下肢康复外骨骼机器人,依据康复阶段研究渐进式的康复训练策略及机器人控制方法,并通过人机耦合仿真...

石男强 导师:刘刚峰 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 下肢康复外骨骼 / 渐进式康复 / 位置跟踪控制 / 助力力矩控制

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无源下肢踝关节外骨骼动力学与生物力学特性分...  CNKI文献

无源下肢外骨骼是一种辅助人体行走的装置,该辅助装置不依赖电动机等主动驱动元件,可以为人体行走提供助力并减少步行代谢能消耗。人体穿戴无源下肢踝关节外骨骼是一个复杂的生物-机械耦合系统,在人...

郭超 导师:何育民 西安建筑科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 无源下肢踝关节外骨骼 / 动力学 / 生物力学 / 肌肉力

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液驱下肢外骨骼M-G模态空间解耦控制研究  CNKI文献

随着社会的进步、科技的发展,外骨骼作为一种结合机械动力和人类智能的新兴机器人,在军事、救灾、医疗等领域的应用越来越广泛。其中,通过下肢外骨骼帮助因神经损伤等原因导致瘫痪的患者进行站立或行走,辅...

杨涛 导师:赵劲松 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 电液伺服 / 下肢外骨骼 / 解耦策略 / 模态滑模控制

下载(45)| 被引(0)

液驱下肢外骨骼复合抗扰控制研究  CNKI文献

随着人口老龄化加剧,脑卒中的发病率逐渐升高,脑卒中是导致患者偏瘫,失去运动能力的主要疾病之一。医学表明,合理的康复训练可使患者再次获得运动能力。下肢外骨骼是辅助患者康复训练的一种特殊机器人,基于

马志雷 导师:赵劲松 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 电液伺服 / 下肢外骨骼 / 扩张观测器 / 滑模控制

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下肢外骨骼机器人行走稳定性研究与应用  CNKI文献

截止2019年,我国下肢运动功能障碍患者人数超过8500万。目前,有些患者通过下肢外骨骼机器人进行行走康复训练,而现有下肢外骨骼机器人存在行走稳定性差的问题,所以大多需要与拐杖配合使用,使用拐杖...

刘昆 导师:曹佃国 曲阜师范大学 2020-04-02 硕士论文

关键词: ZMP / Jacobian法 / 模糊PID控制 / RBF神经网络滑模控制

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下肢外骨骼助力机器人的设计与跟随控制研究  CNKI文献

下肢外骨骼是一种平行穿戴于人体下肢外侧的装置,为了应对人体康复训练等问题,对下肢外骨骼进行基本结构设计。将人体下肢步态周期分为单腿支撑和双腿支撑两种行走模式,分别进行了下肢外骨

周伟杰 韩亚丽... 《现代制造工程》 2020年03期 期刊

关键词: 下肢外骨骼 / 结构设计 / 动力学计算 / 仿真分析

下载(416)| 被引(1)

下肢外骨骼机器人滑模控制方法研究  CNKI文献

下肢外骨骼机器人是近年来人工智能、机器人学和仿生学等交叉学科领域的前沿研究技术。下肢外骨骼作为可穿戴设备,与人体运动密切相关,实现了人机耦合,而实现人机耦合的关键就在于下肢外骨骼控制算...

李京倍 导师:徐利梅 电子科技大学 2020-03-15 硕士论文

关键词: 下肢外骨骼 / 动力学模型 / 滑模控制 / 模糊自适应

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基于BP神经网络补偿的下肢外骨骼位置控制  CNKI文献

坐卧式康复外骨骼机器人可以帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,为实现康复训练的位置控制目标,通过深入分析人机耦合关系,建立包括穿戴者、外骨骼在内的耦合运动学/动力学模型,提出了基于人...

陈靓 黄玉平... 《计算机仿真》 2020年02期 期刊

基于肌电信号控制的下肢外骨骼康复机器人的研究  CNKI文献

当前社会中,人类因衰老或事故等原因,下肢运动障碍患者日益增多,针对该类患者的下肢外骨骼康复机器人已成为机器人领域的研究热点。针对下肢外骨骼康复机器人的机械结构设计、外骨骼动力学模型

曾健 导师:蔡玉强 华北理工大学 2019-11-22 硕士论文

关键词: 下肢康复机器人 / 运动学 / 动力学 / 表面肌电信号

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下肢外骨骼机器人主动助力关键技术研究  CNKI文献

外骨骼是穿在人体上的一类特殊机器人,具有代偿、强化人体机能的作用,表现出巨大应用潜力。面向老年人行动辅助、士兵体能增强等新需求,主动助力技术亟待突破。主动助力是外骨骼领域极具挑战性的研究课题...

邓静 导师:李满天 哈尔滨工业大学 2019-10-01 博士论文

关键词: 外骨骼机器人 / 运动意图感知 / 主动助力 / 人机协同控制

下载(294)| 被引(0)

下肢外骨骼仿生驱动器的设计与仿真  CNKI文献

提出了一种新型仿生驱动器设计方案,用于下肢外骨骼的刚性驱动和柔性驱动模式切换,模拟人体步行过程中下肢肌肉的工作特性。首先,基于仿生特性和助力需求,设计驱动器对应的机械结构,同时介绍了驱动器工作...

丁志远 韩亚丽... 《机械研究与应用》 2019年04期 期刊

关键词: 仿生驱动器 / 下肢外骨骼 / 动力学建模 / 虚拟样机仿真

下载(198)| 被引(1)

基于卡尔曼算法的外骨骼运动预判与控制  CNKI文献

在人机交互时,由于人体下肢外骨骼获取的传感器信号滞后于人体运动实际形式,从而导致外骨骼机器人无法实时跟随髋关节、膝关节的运动,出现不能提供助力的问题。设计了一种下肢外骨骼模型,在此基础上...

曹宇飞 樊军 《机床与液压》 2019年15期 期刊

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 卡尔曼滤波 / 动力学模型 / PD控制

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下肢外骨骼机器人踝关节混合柔性驱动设计与研究  CNKI文献

为了提高人机交互的安全性、舒适性以及对复杂非结构化环境的适应能力,设计了一种基于串联弹性驱动和刚性驱动混合的新型下肢外骨骼机器人踝关节。在电机与外骨骼机器人负载之间引入线性弹簧组以实现柔性...

李金良 郑伟... 《机床与液压》 2019年15期 期刊

关键词: 下肢外骨骼机器人 / 混合柔性驱动 / 串联弹性驱动器 / 人机交互

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基于高斯过程自回归学习的人体运动意图理解及下肢外骨骼  CNKI文献

针对人体运动功能增强和重建的各类助力/助行外骨骼机器人已经应用于助老助残、康复医疗和国防军事等领域。该类人机系统通过生物、计算、控制、机械等技术的有机融合与深度协作、人机物理接触实现人体和可穿戴...

曾岩 导师:殷跃红 上海交通大学 2019-08-01 博士论文

关键词: 高斯过程 / 演进系统 / 状态空间模型 / 混合深度学习

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