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两轮平衡机器人自主移动系统设计和应用  CNKI文献

两轮平衡机器人结构简单,运动灵活,转弯半径小,适用于工作环境变化大、任务复杂的场合,如空间探索、地形侦察、危险品运输以及教育和服务机器人等领域。随着智能技术的发展,研究具有自主移...

王泉 导师:黄卫华 武汉科技大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 两轮自平衡机器人 / RGB-D / 惯性定位 / 八叉树

下载(333)| 被引(4)

基于MDB的两轮平衡机器人发育模型研究  CNKI文献

针对两轮平衡机器人的直线行走自平衡控制问题,借鉴认知科学中人脑的双系统理论,建立通用认知模型,引入MDB(Multilevel Darwinist Brain,多层达尔文脑)认知发育范式,并基于此建立具有不同运算结构...

赵传松 导师:李福进 华北理工大学 2017-12-04 硕士论文

关键词: MDB范式 / 认知发育模型 / 自平衡机器人 / 学习自动机

下载(42)| 被引(0)

基于内在动机的智能机器人自主发育算法  CNKI文献

针对两轮平衡机器人在学习过程中主动性差的问题,受心理学内在动机理论启发,提出一种基于内在动机的智能机器人自主发育算法。该算法在强化学习的理论框架中,引入模拟人类好奇心的内在动机理论作...

任红格 向迎帆... 《计算机应用》 2015年09期 期刊

关键词: 内在动机 / 自主发育 / 卡尔曼滤波 / 平衡控制

下载(206)| 被引(7)

基于AOCA仿生学习模型的两轮机器人自主平衡学习研究  CNKI文献

两轮机器人自主平衡学习控制为研究对象,针对传统控制方法无法实现机器人类似人或动物的渐进学习过程,依据斯金纳的操作条件反射理论建立了一种自治操作条件反射自动机(Autonomous operant con...

戴丽珍 杨刚... 《自动化学报》 2014年09期 期刊

关键词: 两轮机器人 / 自主平衡 / 仿生学 / 操作条件反射

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机器人运动平衡控制中自主学习算法的研...  CNKI文献

针对两轮平衡机器人的运动平衡问题,提出了一种基于模糊自适应控制算法的自主学习方法,能够在线识别机器人模糊模型,检测机器人参数变化以及跟踪参数随时间变化的特性,利用#~

史涛 杨卫东... 《计算机仿真》 2014年06期 期刊

关键词: 模糊自适应 / 自主学习 / 平衡控制 / 速度跟踪

下载(184)| 被引(1)

基于Boltzamnn机的机器人自主学习算法  CNKI文献

针对两轮机器人平衡运动控制问题,提出了一种基于Boltzamnn机的Skinner操作条件反射学习机制作为机器人仿生自主学习的算法.该算法利用Boltzamnn机中Metropolis判据平衡Skinner操作条...

任红格 阮晓钢 《北京工业大学学报》 2012年01期 期刊

关键词: Boltzamnn机 / Skinner操作条件反射 / 贪婪策略 / 自主学习

下载(295)| 被引(1)

OCPA仿生自主学习系统及在机器人姿态平衡  CNKI文献

针对本质上非线性、强耦合的两轮平衡机器人复杂动态系统,构造操作条件反射概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.OCPA仿生自主学习系统是一个基于Skinner操作条件反射的概率自动机,主要特征在...

蔡建羡 阮晓钢 《模式识别与人工智能》 2011年01期 期刊

基于Skinner操作条件反射的两轮机器人平衡控...  CNKI文献

针对两轮平衡机器人的运动平衡控制问题,采用了基于Skinner操作条件反射理论的自回归神经网络学习算法作为机器人的学习机制,利用自回归神经网络对评价函数进行逼近,以实现对行为决策的优化...

任红格 阮晓钢 《控制理论与应用》 2010年10期 期刊

关键词: Skinner操作条件反射 / 自回归神经网络 / 两轮机器人 / 自平衡控制

下载(247)| 被引(4)

模糊操作条件概率自动机仿生自主学习系统和机器人  CNKI文献

为了实现两轮机器人的自平衡控制,利用Skinner操作条件反射机理,以概率自动机为平台,融入模糊推理,构造了模糊操作条件概率自动机(OCPA)仿生自主学习系统.该学习系统是一个从状态集合到操作行为集合...

阮晓钢 蔡建羡 《控制理论与应用》 2010年07期 期刊

关键词: 操作条件反射 / 概率自动机 / 模糊推理 / 仿生自主学习系统

下载(310)| 被引(3)

Skinner操作条件反射的一种仿生学习算法与机器人控制  CNKI文献

针对两轮平衡机器人的运动平衡控制问题,提出了基于Skinner操作条件反射理论的BP神经网络与资格迹相结合的仿生自主学习算法作为两轮机器人的学习机制.该算法利用资格迹能解决延迟影...

任红格 阮晓钢 机器人 2010年01期 期刊

关键词: Skinner操作条件反射 / 资格迹 / 自主学习 / 平衡控制

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自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系...  CNKI文献

双轮动态平衡移动机器人系统属于典型的自平衡控制系统,系统的重心在上,支点在下,静态为不稳定状态,动态时以系统在垂直方向上的角度为控制对象,使其控制在平衡状态附近一定的范围内。由于~#...

孔祥宣 导师:曹其新 上海交通大学 2007-02-01 硕士论文

关键词: 动态平衡机器人 / 自直立 / 状态反馈控制 / 模糊控制

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