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自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计 CNKI文献

基于两轮自平衡小车,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优...

高志伟代学武《控制工程》 2020年04期期刊

关键词：两轮自平衡机器人 / 拉格朗日函数法 / LQR / 路径跟踪

下载（772）| 被引（7）

两轮自平衡机器人LQR-PID最优平衡和路径跟踪控... CNKI文献

基于两轮自平衡机器人,运用拉格朗日函数法构建了系统的动力学方程,将其非线性模型在工作点附近线性解耦为直线与转向两种运动状态。提出了一种综合考虑平衡设定值控制和位置/方向随动控制的LQR-PID混合最优控制器,通...

高志伟代学武第28届中国过程控制会议（CPCC 2017）暨纪念中国过程控制会... 2017-07-30 国际会议

关键词：两轮自平衡机器人 / 拉格朗日函数法 / LQR-PID / 路径跟踪

下载（172）| 被引（1）

	题名	作者	来源	发表时间	类型	被引	下载	操作
1	自平衡小车LQR-PID平衡与路径跟踪控制器设计	高志伟代学武	《控制工程》	2020-04-20	期刊	7	772
2	两轮自平衡机器人LQR-PID最优平衡和路径跟踪控制器设计	高志伟代学武	第28届中国过程控制会...	2017-07-30	论文	1	172

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