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基于SimMechanics的直线二级倒立摆仿真研究  CNKI文献

倒立摆是一个非线性、高阶次和绝对不稳定系统,广泛用于测试各种控制算法。为了对直线二级倒立摆进行建模、控制和仿真,首先讨论了倒立摆数学模型并利用MATLAB中第二代SimMechanics工具箱进行三维建...

余永俊 任一峰... 《科学技术与工程》 2020年20期 期刊

关键词: 直线二级倒立摆 / 建模仿真 / SimMechanics / 比例积分微分(PID)控制

下载(503)| 被引(0)

二级倒立摆T-S模糊控制器优化设计  CNKI文献

针对多维变量的被控对象进行模糊控制时存在"规则爆炸"等问题,提出基于融合函数的T-S模糊控制器设计思想。以二级倒立摆为被控对象,运用拉格朗日方程建立数学模型;运用极点配置、函数融合等方法...

李志刚 吴楠 《现代电子技术》 2018年21期 期刊

关键词: 二级倒立摆 / T-S模糊控制器 / 极点配置 / 融合函数

下载(566)| 被引(6)

多变量融合T-S模糊控制器的设计  CNKI文献

T-S模糊控制器是一种典型的模糊控制器,能够有效解决被控系统的非线性、鲁棒性、高阶次等传统控制器难以解决的问题。同时,其本身也存在问题,如在进行多变量被控系统控制时,因为产生的模糊规则爆炸问题使得模糊控制系...

吴楠 导师:李志刚 华北理工大学 2017-12-04 硕士论文

关键词: 二级倒立摆 / T-S模糊控制器 / 极点配置 / 融合函数

下载(105)| 被引(0)

两种控制策略在直线二级倒立摆中的仿真应用  CNKI文献

对直线二级倒立摆系统进行稳定控制及仿真。研究了系统的物理结构,创建了数学模型,从而获得系统的线性状态空间方程。分析了整个系统的稳定性与能控能观性。设计了系统的极点配置与LQR控制器,利用Matlab软...

贾瑞强 潘存治... 《承德石油高等专科学校学报》 2016年05期 期刊

关键词: 直线二级倒立摆 / 极点配置 / LQR / Simulink仿真

下载(280)| 被引(2)

基于线性二级倒立摆多种控制算法的应用研究  CNKI文献

倒立摆具有非线性、多变量、高阶次和自身不稳定的特性,是教学和科研中典型的研究对象。倒立摆是双足机器人直立行走控制、钻井平台的稳定控制、直升飞机的起落控制和火箭发射的姿态控制等问题的基础模型...

齐宏宇 导师:李爱莲 内蒙古科技大学 2014-06-06 硕士论文

关键词: 二级倒立摆 / 多种控制策略 / 系统仿真 / 编程

下载(277)| 被引(1)

二级倒立摆的神经网络模糊控制方法应用研究  CNKI文献

倒立摆是一个强耦合、绝对不稳定、多变量、高阶次的非线性系统,它将计算机控制、机器人控制技术、智能控制等有机的结合在一起。倒立摆系统作为一种典型的实验装置,它可以很好的验证控制理论的实际应用...

王英 导师:张苏英 河北科技大学 2014-05-01 硕士论文

关键词: 倒立摆 / LQR / 模糊控制 / 神经网络

下载(355)| 被引(1)

环形倒立摆控制系统的设计与实现  CNKI文献

倒立摆系统是一个高度复杂的非线性系统,其特性包含开环不稳定性、耦合性以不确定性等。倒立摆的控制研究最早起始于二十世纪50年代,MIT控制领域的专家通过火箭飞行推进器的原理研制出第一台单级倒立

邵江涛 导师:王强德 曲阜师范大学 2013-03-01 硕士论文

关键词: 环形倒立摆 / LQR控制 / 模糊控制 / MATLAB仿真

下载(487)| 被引(4)

二级倒立摆状态反馈控制器设计优化方法  CNKI文献

设计了一种二级倒立摆的状态反馈控制器。研究了一种基于单纯形算法的参数优化方法。首先给出了二级倒立摆系统模型并分析了系统特性,设计了状态反馈控制器,提出基于ITAE(Integrated Time&Absolute E...

彭秀艳 胡忠辉... 《控制工程》 2012年03期 期刊

关键词: ITAE性能指标 / 单纯形优化算法 / 二级倒立摆 / 状态反馈

下载(716)| 被引(10)

环形二级倒立摆的稳定控制研究  CNKI文献

倒立摆系统是一种典型的多变量、高阶次、强耦合、不稳定的非线性系统,且其实验平台广泛地用于验证各种控制算法。目前,对倒立摆的稳定控制有多种控制方法,如:鲁棒控制、能量控制、最优控制、遗传算法、...

唐苏明 导师:黄梓瑜 西南石油大学 2012-05-01 硕士论文

关键词: 环形二级倒立摆 / 模糊控制 / 滑模控制 / 实物控制

下载(286)| 被引(3)

基于滑模变结构控制的二级倒立摆实验仿真研究  CNKI文献

针对二级倒立摆系统的快速响应及其稳定和鲁棒控制问题,以直线二级倒立摆为研究对象,在建立其非线性数学模型的基础上,利用极点配置方法设计了滑模变结构控制器。将所设计的控制器应用到二级倒立

雷源春 师路欢 《中国科技信息》 2011年07期 期刊

关键词: 二级倒立摆 / 极点配置 / 滑模 / 变结构控制

下载(248)| 被引(5)

平面二级倒立摆的控制策略研究  CNKI文献

倒立摆系统是自动控制领域典型的实验设备,它具有多变量、非线性、强耦合等特点,平面二级倒立摆倒立摆系统中较难控制的一种,对它的稳定控制在工程上具有重要的应用价值。 本文以平面二级

张蛟龙 导师:宋运忠 河南理工大学 2010-04-01 硕士论文

二级倒立摆控制方法研究  CNKI文献

二级倒立摆能有效地反映诸如随动性、鲁棒性、跟踪性能以及可镇定性等许多自动控制领域中的关键问题,通过倒立摆来检验控制方法对不稳定性、非线性和快速性系统的处理能力成为控制领域学者经常使用的方法...

姜辉 导师:彭秀艳 哈尔滨工程大学 2010-04-01 硕士论文

关键词: 倒立摆 / 极点配置 / 变结构控制 / 单纯形法

下载(1239)| 被引(7)

智能预测控制算法在倒立摆中的应用研究  CNKI文献

倒立摆系统是一种多变量,非线性,强耦合和快速运动的自然不稳定系统,在军工、航天、机器人等工业领域应用广泛。因此对倒立摆控制算法的研究具有重要的理论意义和工业应用价值。本文以倒立摆系统为...

李红涛 导师:李益华 长沙理工大学 2010-04-01 硕士论文

关键词: 预测控制 / BP神经网络 / 滚动优化 / 倒立摆

下载(263)| 被引(3)

二级倒立摆自抗扰控制算法的研究与应用  CNKI文献

倒立摆系统属于多变量、非线性、不稳定、强耦合的快速系统,这些特点导致实现其控制较为困难,因此多年来对它的研究受到控制学界的普遍重视。对倒立摆的研究可归结为对多变量非线性系统的研究,因此其控制...

李红文 导师:王海英 哈尔滨理工大学 2009-06-01 硕士论文

关键词: 二级倒立摆 / LQR / 融合函数模糊控制 / 自抗扰

下载(642)| 被引(5)

二级倒立摆系统的稳定控制  CNKI文献

倒立摆作为一个典型的不稳定和严重非线性系统,一直以来是控制理论界研究的热点,常被用作检验各种新型或先进控制策略优劣的实验装置。本文以实验室的二级倒立摆为被控对象,采用状态反馈极点配置控...

赵美丽 导师:王生铁 内蒙古工业大学 2009-05-01 硕士论文

关键词: 二级倒立摆 / 极点配置 / 稳定控制

下载(526)| 被引(1)

直线二级倒立摆的PID实时控制  CNKI文献

针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出的不稳定系统,提出了三回路PID控制方案.利用所提出的PID控制系统与状态反馈控制系统具有相同结构的特点,提出了利用状态反馈极点配置方法来整定PID参数的思路.通过...

杨平 徐春梅... 《上海电力学院学报》 2008年03期 期刊

关键词: 倒立摆 / 实时控制 / PID控制 / 状态反馈

下载(1029)| 被引(20)

鲁棒极点配置概念在单输入系统控制中的应用  CNKI文献

利用矩阵特征值一阶摄动理论解释了鲁棒极点配置的原始目标,指出以特征向量广义夹角加权和最大化为目标的一些方法存在认识偏差,并根据控制问题的特点重新规定了适用于评估闭环稳定性的评判数。在MATLAB环境下编...

李昊 陈雯柏... 《军民两用技术与产品》 2008年08期 期刊

关键词: 特征值一阶摄动 / 状态反馈 / 鲁棒极点配置 / 拉格朗日方程

下载(99)| 被引(0)

直线二级倒立摆的稳定控制研究  CNKI文献

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统,是验证各种控制理论和方法有效性的典型理想模型,许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、系统收敛速度等,都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。最近几年一直是控...

张龙 导师:嵇启春 西安建筑科技大学 2008-05-01 硕士论文

关键词: 倒立摆 / 模糊控制 / 融合函数 / 计算机控制

下载(979)| 被引(9)

直线二级倒立摆的状态反馈实时控制  CNKI文献

针对直线二级倒立摆系统的单输入三输出、强非线性、强耦合的不稳定系统,提出了状态反馈控制方案。通过仿真试验和实时控制实验验证了所提出的控制方案是可行的、有效的。分析和对比实验结果表明:配置的~...

徐春梅 杨平... 《机电一体化》 2008年03期 期刊

关键词: 倒立摆 / 实时控制 / 状态反馈 / 极点配置

下载(419)| 被引(9)

倒立摆的鲁棒控制研究  CNKI文献

倒立摆是理想的自动控制理论研究实验平台,许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、抗干扰能力等,都可以通过倒立摆直观地表现出来。因此,自从20世纪50年代以来,许多现代控制理论的研究人员都将它视为研...

马俊 导师:李小华 辽宁科技大学 2008-03-01 硕士论文

关键词: 倒立摆 / 鲁棒控制 / LMI / H_∞状态反馈控制

下载(945)| 被引(7)

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