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仿壁虎机器人地壁过渡步态规划与运动仿真  CNKI文献

针对传统仿壁虎机器人空间运动能力不足、空间运动步态方法的可行性问题,基于仿生学原理,设计了一种具有腰关节的每条腿具有三个自由度的四足仿壁虎机器人,对仿壁虎机器人的结构进行了正运动学

李和言 关阳 《机电工程》 2016年12期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 地壁过渡 / 步态规划

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基于逆运动学仿壁虎机器人步态规划  CNKI文献

设计并研究了具有弹性阻尼环节的并联仿壁虎机器人结构。针对采用吸盘吸附的足式仿壁虎机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,介绍了机构的构型及结构特点,计算了机构的自由度...

李琥 孙树栋... 《机械科学与技术》 2011年11期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 逆运动学 / 步态规划 / 弹性阻尼环节

下载(179)| 被引(2)

冗余驱动仿壁虎机器人运动学分析与仿真  CNKI文献

研究仿壁虎机器人处于多足吸附支撑状态时,出现冗余驱动问题,机器人驱动难度较大,为协调机器人各关节运动和姿态控制,讨论了一种冗余驱动的仿壁虎四足机器人的自然约束条件,推导了

黄伟峰 孙树栋... 《计算机仿真》 2010年10期 期刊

关键词: 壁虎机器人 / 正运动学 / 逆运动学

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