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空间机器人的研究与仿壁虎机器人关键技术  CNKI文献

简要回顾了国内外空间机器人的应用需求、结构性能和未来发展,提出空间机器人面临的科学问题和关键技术.空间机器人可分为机械臂系统、带陪护功能的机器人和检测服务机器人,特别关注基于范德华力机制,有望实现微重力下...

戴振东 彭福军 《科学通报》 2015年32期 期刊

关键词: 空间机器人 / 在轨服务 / 干黏附 / 仿壁虎黏附

下载(1213)| 被引(24)

基于范德华力的仿壁虎机器人在模拟空间环境下的黏附...  CNKI文献

研究成本低、运动范围大、可自主移动的新型空间仿壁虎爬壁机器人,可以填补机械臂无法精细化、灵活操作的空缺,未来可以无障碍地爬行于宇宙飞船或空间站的舱体内外,协助宇航员完成特定的检修和勘探任务,在航天领域将有...

沈丹妮 导师:戴振东 南京航空航天大学 2016-03-01 硕士论文

关键词: 仿壁虎机器人 / 模拟空间环境 / 微重力 / 运动仿真

下载(420)| 被引(6)

基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制  CNKI文献

分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计...

俞志伟 宫俊... 《仪器仪表学报》 2011年12期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 三维力反馈 / 运动控制 / 半实物仿真

下载(512)| 被引(21)

仿壁虎机器人的结构设计与运动学分析  CNKI文献

仿壁虎机器人作为仿生机器人的一个重要分支,是当前特种机器人研究的热点之一。生物壁虎是一种可以在地面、陡壁、墙面、悬壁等平面自由快速行走的四足动物。而本文的目的是设计能够在墙面上行走的仿壁虎机器人,研究的...

虎强 导师:李端玲 北京邮电大学 2013-12-21 硕士论文

关键词: 仿壁虎机器人 / 步态规划 / 运动仿真 / 控制系统

下载(945)| 被引(5)

用于GIS内部检测的仿壁虎机器人通信系统研制  CNKI文献

为实现GIS内部检测,研制了在远程操作方式下用于GIS内部爬行并检测的仿壁虎机器人,基于机器人运动控制机制,设计了基于无线通信的三方通信系统和机器人与12个舵机之间的总线通信系统并软硬件实现,完成了仿壁虎机器人的...

吴国沛 李华... 《仪表技术与传感器》 2021年05期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 通信系统 / 通信策略 / 通信协议

下载(152)| 被引(0)

仿壁虎机器人足端三维力感知模块研制(英文)  CNKI文献

针对仿壁虎机器人运动控制中存在的黏附失效与脱附冲击问题,提出了一种具有高实时性能、传感/支撑一体化的足端三维力感知模块以提升机器人在非结构环境下的稳定运动性能。首先,通过有限元分析确定了由"马其他十...

谷雨 卞庆耀... 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and A...》 2020年S1期 期刊

关键词: 足端力感知模块 / 实时采集系统 / 黏/脱附力控制 / 仿壁虎机器人

下载(180)| 被引(1)

基于ADAMS的仿壁虎机器人步态规划及仿真  CNKI文献

分析了一种仿壁虎机器人的机械结构及其运动学原理,通过对壁虎运动行为的研究,规划了一种仿壁虎的墙面爬行对角步态.利用ADAMS对机器人沿垂直壁面爬行的运动进行了仿真,分析了模型质心位移、关节转矩以及足部与壁面之...

阮鹏 俞志伟... 《机器人》 2010年04期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 爬壁机器人 / 步态规划 / ADAMS

下载(1399)| 被引(82)

用于GIS设备内部爬行的仿壁虎机器人设计  CNKI文献

根据气体绝缘金属封闭开关设备内部的作业需求,通过对壁虎的身体结构和运动规律的研究,设计了一种能在变电站气体绝缘金属封闭开关内部稳定爬行的基于真空吸附的仿壁虎机器人结构,并进行相应的控制系统硬件设计和控制...

林李波 曾文斐... 《机电工程技术》 2019年09期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 壁虎 / 硬件设计 / 软件设计

下载(439)| 被引(4)

仿壁虎机器人脚掌的黏附性能研究及模拟微重力下黏脱...  CNKI文献

失重环境下固体间的稳定接触是空间站舱内外航天员作业、在轨维修、空间碎片捕获等任务面临的共性问题,基于范德华力机制的刚毛黏附材料为解决上述问题提供了可能.本文介绍使用仿生高分子黏附结构研制仿壁虎机器人脚掌...

汪中原 陆晓波... 《科学通报》 2017年19期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 黏脱附轨迹 / 微重力

下载(520)| 被引(7)

仿壁虎机器人负表面爬行的步态规划及运动仿真  CNKI文献

壁虎的运动能力很强,能够在地面、墙面和负表面(例如天花板)上自由爬行,可以在三维空间灵活运动。通过分析和研究壁虎精巧的结构、运动原理和行为方式,在设计时使仿壁虎机器人具有壁虎的运动特点。仿壁虎机器人是...

陈建敏 导师:戴振东 南京航空航天大学 2012-03-01 硕士论文

关键词: 仿壁虎机器人 / 步态规划 / 负表面爬行 / 运动仿真

下载(634)| 被引(13)

基于干粘附技术的仿壁虎机器人负表面粘附运动研究  CNKI文献

壁虎在任意表面具有卓越的攀爬能力,其稳定爬行所需的粘附力来自于脚底刚毛和接触面间形成的分子间作用力——范德华力。与其他吸附方式相比,干粘附技术有粘附过程简单、无噪声、可重复使用、应用范围广等优点,而现有...

石叶 导师:俞志伟 南京航空航天大学 2019-03-01 硕士论文

关键词: 仿壁虎机器人 / 干粘附材料 / 负表面运动 / 新型仿生脚掌

下载(399)| 被引(1)

空间站环境狭小空间检测用仿壁虎机器人研制  CNKI文献

随着人类在轨活动范围的扩大,人们对于在轨航天器的作业能力要求越来越高,将机器人与空间技术相结合,代替宇航员进行空间环境中重复、危险的工作是未来航天器的必然发展趋势。目前空间站尺寸的限制比较严格,舱板后狭小...

陆晓波 导师:戴振东 南京航空航天大学 2018-03-01 硕士论文

关键词: 微重力 / 狭小空间 / 黏附机器人 / 爬壁

下载(407)| 被引(2)

仿壁虎机器人研究综述  CNKI文献

首先,详细介绍和分析了国内外仿壁虎机器人的研究现状.然后,讨论比较了仿生壁虎机器人所涉及的关键技术的优缺点.最后,在前面分析比较基础上对未来的发展趋势进行了预测.

王田苗 孟偲... 《机器人》 2007年03期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 壁虎 / 爬壁

下载(3854)| 被引(137)

柔性杆连接的仿壁虎机器人结构设计  CNKI文献

设计并研制具有柔性元件的可采用人造壁虎脚掌吸附材料的足式仿壁虎机器人结构。针对采用人造壁虎脚掌吸附的足式爬壁机器人,仿照生物壁虎设计基于连杆的仿壁虎机器人结构,进行运动原理分析,对机构进行简化,以及自由度...

王田苗 孟偲... 《机械工程学报》 2009年10期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 壁虎 / 结构设计 / 柔性机构

下载(1392)| 被引(39)

仿壁虎机器人的步态设计与路径规划  CNKI文献

对仿壁虎机器人的步态规划问题进行探讨,在观察分析大壁虎爬行方式的基础上,总结出1324、伪1324以及对角线三种步态,并简要介绍不同步态规划之间的区别,最终选择对角线步态作为仿壁虎机器人的爬行步态。在此基础上设计...

孟偲 王田苗... 《机械工程学报》 2010年09期 期刊

关键词: 仿壁虎机器人 / 多项式逼近 / 步态 / 路径规划

下载(771)| 被引(31)

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