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水下仿生机器人集群节能关键技术综述  CNKI文献

水下仿生机器人集群具有冗余性高、机动灵活、任务执行范围广等优势,可应用于水下环境信息收集、水下目标监测、资源勘探等领域。一直以来,能量消耗问题都是水下仿生机器人集群工程应用中重...

赵荞荞 张立川... 《西北工业大学学报》 2022年03期 期刊

关键词: 水下仿生机器人集群 / 生物集群节能机理 / 流场信息感知 / 集群控制

下载(700)| 被引(0)

仿龙虱游泳足的水下推进装置设计与分析  CNKI文献

微型水下航行器在海洋资源勘探、生态监测、民事救援及军事侦查等方面可发挥重要作用。模仿水生生物设计的水下航行器具备生物一些运动及形态特性,除具有体积小、成本低、便携等特点外,还具有推进效率高、...

鹿浪 导师:周祖鹏 桂林电子科技大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 龙虱 / 水动力学 / 潜水机器人 / 仿生设计

下载(170)| 被引(0)

仿生机器鱼自主游动的数值计算方法与机理  CNKI文献

基于计算流体力学(CFD)方法建立了鱼体-流体耦合的三自由度(3-DoF)自主游动计算模型,对仿生金枪鱼模型从静止开始到稳定巡游的过程进行了模拟.计算结果表明:在巡游阶段前进速度的周期平均值非零,而侧向速度和艏...

冯亿坤 苏玉民... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2019年12期 期刊

关键词: 仿生机器鱼 / 自主游动 / 涡结构 / 数值模拟

下载(678)| 被引(11)

胸鳍推进仿生鱼的结构设计及水动力学研究  CNKI文献

仿生水下推进器作为未来海洋资源探索和开采的利器越来越得到各国科研工作者的重视。与传统的螺旋桨推进相比,仿生胸鳍MPF摆动推进模式是鱼类经过上亿年自然进化出的游动方式,具有高稳定性、高机动性、高...

杨垒 导师:罗天洪 重庆交通大学 2018-04-25 硕士论文

关键词: 刚-柔多体耦合机构 / 复合驱动 / 推进机理 / 数值计算

下载(889)| 被引(2)

微小型仿生水下机器人关键技术研究  CNKI文献

随着仿生水下机器人技术的进步,越来越多的仿生水下机器人应用到各个领域当中。在浅水水域的目标物搜寻作业中,人工作业效率较低,且现有的水下机器人不能很好的适应工作要求。微小型仿生水下机器

卞泽武 导师:钟佩思 山东科技大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 仿生水下机器人 / 水下目标物搜寻 / 流场数值模拟 / 动力学建模

下载(653)| 被引(4)

仿金枪鱼水下机器人自主游动研究  CNKI文献

鱼类等水生生物拥有的快速、高效和机动灵活游动能力,正是水下航行器不断追求的目标。近年来,仿生水下机器人成为了水下航行器领域的一个重要发展方向,研究认识仿鱼类游动背后的运动和力学机理是其...

刘焕兴 导师:庞永杰 哈尔滨工程大学 2016-05-12 博士论文

关键词: 仿生水下机器人 / 计算流体力学 / 水动力 / 自主游动

下载(1050)| 被引(8)

仿生尾鳍推进机理分析与减阻研究  CNKI文献

随着社会不断发展,陆上资源日趋枯竭,人类将目光投向了广袤的海洋。水下机器人作为海洋资源勘探开发的重要手段越来越受到海洋大国的重视,成为目前海洋技术研究的热点。传统水下机器人一般采用螺旋桨推进...

付碧波 导师:刘贵杰 中国海洋大学 2015-05-24 硕士论文

关键词: 计算流体力学 / 推进机理 / 动网格 / 水动力特性

下载(979)| 被引(11)

水下仿生推进流场适应性控制方法与实验研究  CNKI文献

鱼类通过感知周围的流场变化,来迅速调整游动形态,以实现低能耗高机动的游动行为。借鉴鱼类游动对流场的适应性,在水下仿生推进的运动控制中引入流场感知环节,通过感知流场变化来调整仿生运动控制参数,是...

周晗 导师:沈林成 国防科学技术大学 2015-05-01 博士论文

关键词: 仿生波动推进 / 流场感知与估计 / 体表压强 / 动力学分析

下载(782)| 被引(5)

水下仿生滑翔机器人机构设计及水动力学...  CNKI文献

水下仿生滑翔机器人是一种新型的水下机器人,它将水下滑翔器和仿生机器鱼的优势特征结合在一起,使得仿生滑翔机器人不仅能够在水下长时间航行,还可以提高机动性与定...

王琦山 导师:高溥 兰州交通大学 2015-04-01 硕士论文

关键词: 水下仿生滑翔机器人 / 机构设计 / 水动力学模型 / 运动行为仿真

下载(497)| 被引(1)

仿胸鳍水动力计算与推进机理研究  CNKI文献

自然中许多鱼类利用运动复杂的胸鳍进行操纵,可很好地实现悬浮、前进和倒退。国内外对仿生水下机器人的研究工作多集中于尾鳍方面,而对于胸鳍推进机理的研究还较少,因此探讨利用胸鳍实现仿生水下机器人灵活操纵的方法...

李宁宇 苏玉民... 奋发图强 圆梦海疆——中国造船工程学会船舶力学学术委员会... 2014-07-23 中国会议

关键词: 胸鳍 / 水动力 / 大涡模拟 / 推进机理

下载(80)| 被引(1)

仿生海龟水下机器人推进技术及实验研究  CNKI文献

水下机器人在海洋开发中发挥着重要作用,推进技术是水下机器人研究的重要内容之一,水翼法推进是微小型水下机器人新型推进方式的探索性研究。研究水翼法推进机理,探讨水翼法仿生操纵方法,分析...

郭绍波 导师:张铭钧 哈尔滨工程大学 2010-03-01 硕士论文

关键词: 水翼法推进 / 分级控制 / 水动力分析 / 实验研究

下载(733)| 被引(11)

仿生波动推进水下机器人水动力计算与实验研究  CNKI文献

仿生波动鳍推进器是仿生学在水下机器人领域的典型应用,对于探索高机动、低噪音、高效率的新型水下航行器具有非常重要的参考价值。本文采用计算与实验相结合的方法,围绕仿生波动鳍的推...

周晗 导师:沈林成 国防科学技术大学 2009-11-01 硕士论文

关键词: 仿生波动推进 / 计算流体动力学(CFD) / 波动鳍 / 水下机器人

下载(701)| 被引(11)

鱼类胸鳍推进的水动力分析与运动仿真建模  CNKI文献

目前水下仿生技术研究集中于尾鳍/鱼体推进,但在低速情况下,很多鱼类是利用胸鳍实现良好的动力定位和机动。由于胸鳍推进机理还不是很清楚,国内外很少有人涉足这一领域。 本文根据Azu...

曹庆明 导师:苏玉民 哈尔滨工程大学 2006-01-01 硕士论文

关键词: 非定常涡格法 / 胸鳍 / 水动力系数 / 仿生水下机器人

下载(650)| 被引(19)

仿生水下机器人运动仿真技术研究  CNKI文献

以哈尔滨工程大学仿生水下机器人"仿生-Ⅰ"为研究对象,建立了其运动仿真模型。采用水下机器人六自由度空间运动模型,对仿生水下机器人与传统水下机器人区别较大的推进系统、...

成巍 孙俊岭... 《系统仿真学报》 2005年01期 期刊

关键词: 仿生水下机器人 / 水动力 / 仿真 / 仿生推进

下载(815)| 被引(27)

仿胸鳍推进系统水动力分析与运动仿真建模  CNKI文献

水下仿生技术研究方面,目前众多的研究都集中于尾鳍的运动和鱼体的运动。而胸鳍运动的研究很少有人涉足。在低速情况下,很多鱼类是利用其胸鳍实现良好的动力定位和机动。本文研究胸鳍的运动和装备胸鳍推...

赖伟成 导师:苏玉民 哈尔滨工程大学 2005-01-01 硕士论文

关键词: 仿生水下机器人 / 胸鳍 / 非定常涡格法 / 水动力

下载(468)| 被引(8)

一种仿生水下机器人的研究进展  CNKI文献

近年来仿生技术在水下机器人上的应用已经成为水下机器人的重要研究方向之一。本文介绍了哈尔滨工程大学研制的“仿生Ⅰ”号水下机器人。该机器人以蓝鳍金枪鱼为模本,长2.4m,前体...

成巍 苏玉民 ... 《船舶工程》 2004年01期 期刊

关键词: 船舶 / 水下机器人 / 仿生推进 / 水动力

下载(1179)| 被引(85)

仿生水下机器人仿真与控制技术研究  CNKI文献

近些年来,深海资源的开发与利用为水下机器人研究提供了广泛的背景与需求。为克服传统水下机器人存在的缺陷,寻找更优良的推进和操纵系统,仿生技术日益得到人们的重视并已成为水下机器人的...

成巍 导师:徐玉如 哈尔滨工程大学 2004-02-01 博士论文

关键词: 仿生水下机器人 / 水动力 / 月牙形尾鳍 / 仿真

下载(2857)| 被引(103)

仿生水下机器人的运动分析及视景仿真  CNKI文献

鱼类和海洋哺乳动物有良好的推进系统与操纵系统,其突出的优点是效率高、噪声低。利用仿生学的原理,以某种鱼类或海豚等为研究对象,构成新型的仿生智能水下机器人平台。 论文以哈尔...

时鹏 导师:苏玉民 哈尔滨工程大学 2004-01-01 硕士论文

关键词: 仿生鱼 / 运动仿真 / 轴变形

下载(792)| 被引(1)

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