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基于模糊控制倒立板自适应控制研究  CNKI文献

本文的主要工作是使用二级倒立摆作为控制对象,并且模糊控制理论在控制二级倒立摆中的有效性已在MATLAB/SIMULINK仿真环境中得到验证。根据对倒立摆系统的研究,建立起倒立摆

安长俊 周家婕 《冶金管理》 2020年19期 期刊

关键词: 模糊控制 / 倒立板 / 隶属度函数

下载(126)| 被引(0)

基于模糊自适应的倒立摆控制系统研究  CNKI文献

针对二级倒立摆系统的非线性、自然不稳定特点,本文基于SIMULINK仿真环境下验证了模糊控制理论在二级倒立摆控制中的有效性。通过对倒立摆系统的研究,建立了倒立摆系统的空间状...

高梦星 孙彦超... 《软件》 2020年10期 期刊

关键词: 二级倒立摆 / 模糊控制 / SIMULINK

下载(303)| 被引(0)

基于两轮自平衡小车的模糊自适应补偿算法研究  CNKI文献

基于两轮自平衡小车平台,针对目前模糊控制和自适应控制结合较少,实物验证缺乏的问题,应用仿真对比、实物验证的方法,对设计的模糊自适应控制器的稳定性和有效性进行了理论上的分析,证明了~#...

韩帅 刘满禄... 《机械设计与制造》 2020年09期 期刊

关键词: 自平衡小车 / 模糊自适应 / 跟踪实验 / 实物验证

下载(186)| 被引(0)

基于MATLAB的倒立摆模糊自适应PID控制研究  CNKI文献

针对一级倒立摆系统中存在的非线性和不确定性因素,仅仅采用PID控制系统的输出会产生较大的超调问题,将模糊控制与PID控制相结合,在系统运行过程中不断修改PID控制器的参数,构成模糊

王立红 谢忠刚... 《机械工程与自动化》 2020年04期 期刊

关键词: 倒立摆 / PID / 模糊控制 / MATLAB

下载(832)| 被引(1)

一级倒立摆控制方法比较研究  CNKI文献

为了对倒立摆进行准确快速的控制,根据牛顿力学原理建立一级倒立摆的数学模型,并运用MATLAB对该系统的性能进行分析。运用模糊控制理论设计基于融合函数的模糊控制器、串联模糊控制

马朝阳 华云松... 《计算机时代》 2020年08期 期刊

关键词: 一级倒立摆 / 融合函数 / 模糊控制器 / 模糊PID

下载(812)| 被引(0)

基于SimMechanics的直线二级倒立摆仿真研究  CNKI文献

倒立摆是一个非线性、高阶次和绝对不稳定系统,广泛用于测试各种控制算法。为了对直线二级倒立摆进行建模、控制和仿真,首先讨论了倒立摆数学模型并利用MATLAB中第二代SimMechanics工具...

余永俊 任一峰... 《科学技术与工程》 2020年20期 期刊

关键词: 直线二级倒立摆 / 建模仿真 / SimMechanics / 比例积分微分(PID)控制

下载(242)| 被引(0)

基于T–S模糊模型的非线性系统鲁棒采样控制  CNKI文献

使用模糊采样控制方法研究一类T–S(Takagi-Sugeno)模糊模型描述的非线性系统鲁棒镇定问题.首先,充分利用整个采样区间[t_k, t_(k+1))的特征信息,构造出一个改进的双边时间相关Lyapunov泛函.然后,结...

练红海 邓鹏... 控制理论与应用》 2020年07期 期刊

关键词: T–S模糊模型 / 非线性系统 / 采样控制 / Lyapunov泛函

下载(189)| 被引(0)

基于FPGA的倒立摆模糊PID控制器设计实现  CNKI文献

在FPGA上设计部署模糊自适应PID算法,并针对典型的自动控制对象——直线倒立摆完成稳摆控制,以验证该算法的硬件可实现性。在直线倒立摆模型基础上,运用模糊控制理论对PID参数进...

郑浩 汪正祥... 《软件导刊》 2020年06期 期刊

关键词: FPGA / 模糊PID控制 / 直线倒立摆

下载(197)| 被引(0)

双轮自平衡车控制器的研制  CNKI文献

随着生活水平的提高,城市汽车购买量越来越多,堵车和空气污染在现代都市生活已是司空见惯,这就迫切的要求我们采用更加高效环保的交通工具,双轮自平衡车具有轻便灵活,速度快,环保节能的优点,而且它也很好的解决了人们...

鞠培吉 导师:沈永良 黑龙江大学 2020-05-24 硕士论文

关键词: 双轮自平衡车控制器 / 32位单片机 / 卡尔曼滤波 / 姿态传感器

下载(107)| 被引(0)

复杂地形环境双腿轮式机器人运动控制方法研究  CNKI文献

现代社会,人们对于移动机器人的性能的诉求越来越倾向于高机动,高效率和高适应性。移动机器人常用的移动方式有轮式、履带式和腿足式。轮式移动机器人移动速度快、能量利用效率高,但地形适应能力差,只能在相对平坦的地...

吴可 导师:荣学文 山东大学 2020-05-20 硕士论文

关键词: 双腿轮式机器人 / 模糊控制 / PD控制 / 虚拟模型控制

下载(77)| 被引(0)

基于新型量化器的执行器磁滞约束系统控制  CNKI文献

控制理论面对的对象越来越复杂,系统中存在越来越强的非线性和不确定性。另一方面,由于对精度要求的提高,带有磁滞特性的压电驱动执行器、磁致伸缩执行器被引入到工业生产系统和探测装备。同时,网络化控制

伍鸿辉 导师:刘治 广东工业大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 非线性系统 / 自适应控制 / 模糊逻辑系统 / 输入量化

下载(0)| 被引(0)

基于模糊控制的旋转倒立摆稳定性仿真研究  CNKI文献

倒立摆是一个复杂的、非线性、不稳定的系统,通常采用数学建模的方法研究倒立摆系统,该方法复杂繁琐且在建模过程中简化约束条件,使仿真结果存在一定误差。在Matlab Simulink环境中基于Simscape模块进行~...

赵博 李嘉波... 《机床与液压》 2020年07期 期刊

关键词: Simscape / 倒立摆模型 / 模糊控制

下载(567)| 被引(2)

T-S模糊模型在单级倒立摆中的控制研究  CNKI文献

文中主要研究单级倒立摆模糊控制,首先根据单级倒立摆数学模型和T-S模糊规则,采用三角隶属函数实现对倒立摆摆角的模糊化,接着对T-S模糊控制器的方法作了具体介绍,并给出...

朱嵘涛 陈希湘 《现代电子技术》 2020年08期 期刊

关键词: 模糊控制 / T-S模糊模型 / 单级倒立摆 / 系统设计

下载(269)| 被引(1)

基于不完整测量信息的奇异摄动系统的滤波与控制  CNKI文献

奇异摄动系统(Singularly Perturbed Systems,SPSs)是描述多时间尺度耦合系统的有效工具,广泛应用于流程工业、智能电网、智能机器人等领域,其研究的难点在于奇异摄动参数?的存在会导致传统分析和设计方法发生“病态数...

闫艺芳 导师:马小平 中国矿业大学 2020-04-01 博士论文

关键词: 奇异摄动系统 / 测量数据随机丢失 / 采样控制 / 事件触发控制

下载(36)| 被引(0)

自适应神经网络模糊控制器在二级倒立摆系统中...  CNKI文献

本文设计了一种新颖的控制器对二级倒立摆系统实行有效的控制。首先,利用融合函数大量减少模糊规则的数量,借助自适应神经网络方法(BP算法与最小二乘法LSE相结合)对模糊推理系统中的参...

安然 陈雪莲... 《电子世界》 2020年05期 期刊

关键词: 二级倒立摆系统 / 模糊控制器 / 神经网络系统 / 神经网络算法

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环形倒立摆的自动摆起与稳定控制  CNKI文献

本文以通过LABVIEW编程控制器实现一级环形倒立摆逆系统起摆实物实验为核心,针对环形倒立摆的自动摆起与稳定控制方法进行了研究。首先,利用拉格朗日方程建立一级、二级环形倒立摆数学...

李欣颀 导师:张永立 天津职业技术师范大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 环形倒立摆 / 拉格朗日建模法 / LQR稳摆控制 / 能量法

下载(105)| 被引(0)

基于跟踪微分器的一级倒立摆模糊控制策略  CNKI文献

通过建立运动方程,推算出其传递函数,提出了基于跟踪微分器的模糊控制策略。通过设置两个跟踪微分控制器对倒立摆摆杆、摆角进行控制,运用模糊算法对系统误差和微分误差的非线性控制

邓微 《机电信息》 2019年26期 期刊

关键词: 倒立摆 / 跟踪微分器 / 模糊算法

下载(149)| 被引(0)

基于反应轮倒立摆的行走机器人控制系统设计  CNKI文献

经过漫长的自然选择,四足哺乳动物逐渐进化出能适应复杂环境的肢体。而人类制造的普通履带式、轮式汽车或者机器人却很难在复杂的地形下行驶。根据仿生学原理制造的仿生四足机器人在复杂地形侦察、野外物资运输等方面...

丁浩 导师:周志权 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 四足机器人 / PID / 策略梯度 / 侧向稳定性

下载(31)| 被引(0)

基于惯性参数辨识的动力外骨骼控制策略研究  CNKI文献

随着我国老龄化程度日益加剧,存在下肢功能障碍的运动困难个例越发多见;此外每年因意外事故而造成下肢运动功能损伤的情况随着全民汽车时代的来临也不减反增。除去传统药物物理治疗,借助动力外骨骼进行辅助运动和康复...

闫建超 导师:刘坤 吉林大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 惯性参数辨识 / 运动学模型 / 动力外骨骼

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基于倒立摆控制方法研究  CNKI文献

倒立摆是一个典型的非线性、强耦合、在自然状态下绝对不稳定的系统。它可作为检验各种新型控制方法是否具有正确性的理想装置。在其控制过程中,能反映出许多控制领域中的关键问题,如鲁棒性、...

刘峰 导师:过润秋 西安电子科技大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 倒立摆 / 遗传算法 / 最优控制 / 变结构控制

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