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活力板式机器人的运动学特性和平衡控制研究  CNKI文献

随着机器人技术的发展,人们已经能够实现对特定的独轮车、普通两轮车以及自行车的平衡和运动进行控制,并将其发展成为了轮式自平衡移动机器人。活力板也属于轮式车辆,其具有呈前后布置的两个轮子,且两个轮子不具备动力...

陈大业 导师:张宏 广东工业大学 2020-07-01 硕士论文

关键词: 活力板运动学 / 运动学建模 / 活力板式机器人 / 自平衡机器人

下载(21)| 被引(0)

双足机器人步态规划和触地柔顺策略研究  CNKI文献

由于双足机器人腿部运动与地面间非连续性接触的特点,使得它对不平整地面环境的适应能力较强,灵活性较高,特别适用于灾后救援、丛林探险等复杂环境路面下的移动,是现阶段机器人行业研究的一个热点。然而,由于双足机器...

邵晨阳 导师:周秦源 中南林业科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 步态规划 / 虚拟样机 / 触地柔顺

下载(112)| 被引(0)

基于倒立摆模型的仿人机器人预观控制研究  CNKI文献

针对仿人机器人的步态行走存在不稳定和目前倒立摆模型的预观控制存在ZMP(Zero Moment Poin)跟踪精度不足的问题,文中在倒立摆模型上结合预观控制理论,对算法进行改进,并采用机器人的七连杆模型的ZMP计算...

何晓云 许江淳... 《信息技术》 2019年12期 期刊

关键词: 仿人机器人 / 倒立摆 / 预观控制 / 误差补偿

下载(225)| 被引(1)

基于ZMP轨迹的双足机器人步态规划及仿真  CNKI文献

为规划出基于ZMP轨迹的双足机器人行走步态,本文对传统三维倒立摆模型进行改进,将ZMP轨迹纳入机器人双足步态的生成过程中,首先,给出三维倒立摆的力学模型,并据此推导出机器人双足平地行走的步态规划公式...

李文威 周广兵... 《机器人技术与应用》 2019年04期 期刊

关键词: 机器人 / 双足 / 倒立摆 / 步态规划

下载(505)| 被引(7)

基于倒立摆模型的仿人机器人控制研究  CNKI文献

仿人机器人稳定行走是其辅助人类或独立完成工作的基础,因此也成为一直以来备受关注和重点研究的课题。仿人机器人的运动方式和人类步行相似,对于拓展人类的活动范围,完成一些风险较高的任务具有非常重要的意义。目前...

王志伟 导师:许江淳 昆明理工大学 2019-03-01 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 倒立摆 / 预观控制 / 步态规划

下载(97)| 被引(1)

GTX-Ⅲ型双足机器人样机研制与行走实验研究  CNKI文献

双足机器人可以在如灾后援建、海底、太空等复杂恶劣的环境中,代替人类完成任务。因此,双足机器人在工业和服务行业寄托着人类美好的愿望。本文在国家自然科学基金“双足机器人多源随机不确定性建模与智能控制及其动力...

田蒋仁 导师:甘春标 浙江大学 2019-01-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / GTX-Ⅲ型样机 / 控制系统 / 步态规划

下载(333)| 被引(2)

仿人机器人爬楼步态规划与控制研究  CNKI文献

仿人机器人因其类人的特性而具有较广的应用和较强的研究价值,能够在不同环境下稳定行走是其必须具备的基本性能。现阶段,仿人机器人的步态规划方法大多集中在平整地面环境上,直接采用基于模型的方法来获取离线步态。...

李婕 导师:雷建和 青岛理工大学 2018-12-01 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 步态规划 / DQN算法 / 联合仿真

下载(174)| 被引(1)

新型倒立摆悬挂结构滚筒洗衣机振动特性研究  CNKI文献

为探究新型倒立摆悬挂结构滚筒洗衣机动力学特性,对其展开振动特性研究。首先对其悬挂系统进行了受力分析,讨论了阻尼器的轴向力和切向力组成,并建立了其力学描述;进而,采用虚拟样机建立了滚筒洗衣机振动...

刘铸 陈海卫... 《轻工机械》 2018年03期 期刊

关键词: 滚筒洗衣机 / 悬挂结构 / 虚拟样机 / 振动模型

下载(133)| 被引(2)

基于C8051F020的倒立摆虚拟样机设计  CNKI文献

为了降低倒立摆系统研究的复杂性,文中提出了一种基于C8051F020单片机的倒立摆虚拟样机的设计方案。该方案以C8051F020单片机作为核心控制器,设计了具有通用性的输入/输出接口,同时结合上位机的MATLAB软件...

王丽琴 刘九泽 《船电技术》 2018年06期 期刊

关键词: C8051F020 / 倒立摆 / 虚拟样机 / MATLAB

下载(33)| 被引(0)

新型滚筒洗衣机振动特性的研究与控制  CNKI文献

滚筒洗衣机因其良好的性能日益受到人们青睐,但脱水过程的振动抑制问题一直是制约其发展的技术难题。在脱水过程中,悬挂系统和平衡环是滚筒洗衣机减振的主要部件,而机箱结构以及脱水启动方式也对脱水振动有一定的影响...

刘铸 导师:陈海卫 江南大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 滚筒洗衣机 / 悬挂系统 / 振动特性 / 控制策略

下载(242)| 被引(3)

基于ASLIP模型的脊柱型四足机器人跳跃运动控制方法研究  CNKI文献

四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型...

李贺琦 导师:查富生 哈尔滨工业大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 脊柱型四足机器人 / 交替弹簧负载倒立摆模型 / 跳跃步态 / 高速运动

下载(313)| 被引(1)

双足机器人步态规划与反馈调整及其实验  CNKI文献

双足机器人具有人类的相似点,涉及力学、材料、机械和计算机科学等多个学科,是一个前沿的研究热点。双足机器人的步态规划与控制是其中一个重要的研究方向。本文主要针对双足机器人的步态规划与反馈调整开展研究。并在...

刘浏 导师:甘春标 浙江大学 2018-06-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / ZMP / 预观控制 / 质心补偿

下载(546)| 被引(5)

动态双足机器人步态优化与稳定性研究  CNKI文献

双足机器人具有类似于人类体型的结构,运动方式和人类步行相似,包含机械结构、驱动方式、传感器、信息通讯、运行动作等,是一个综合的科技产物,对于拓宽人类的活动范围,完成人们难以完成的任务,具有不可或缺的研究价值...

任杰 导师:许江淳 昆明理工大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 零力矩点 / 步态规划 / 样条插值

下载(284)| 被引(1)

单球驱动机器人的建模与控制研究  CNKI文献

现今被广泛应用的移动机器人主要是轮式,履带式,足式等静平衡机器人,他们或多或少都存在着转向不灵活,需要占用较大的空间来维持自身稳定等弊端。单球驱动机器人的出现一定程度上解决了上述问题,优势明显。本文设计的...

廖丹 导师:张洁 西南交通大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 单球驱动机器人 / 欠驱动系统 / 动力学模型 / 模糊PID

下载(206)| 被引(2)

双足机器人上楼梯步态规划与稳定性研究  CNKI文献

与其他类别的移动机器人相比,双足机器人适应环境的能力更强,评价双足机器人步行的一个重要性能就是其在各种复杂环境下(上下楼梯、斜坡、转弯等)行走运动的适应能力。在人类的生活环境中,楼梯是常见的行走运动环境,因...

王继祥 导师:王立华 昆明理工大学 2018-04-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 上楼梯 / 步态规划 / 稳定性

下载(223)| 被引(0)

双足机器人步态规划与性能分析研究  CNKI文献

双足机器人是机器人领域的一个研究热点和重要的研究方向,它相对于其他移动机器人具有人类步行的特征和更高的灵活性。其中最佳步行策略已成为研究的热点,步态规划是实现稳定步行策略的基础和关键。本文基于倒立摆

迟连坤 导师:王立华 昆明理工大学 2017-04-01 硕士论文

关键词: 双足机器人 / 步态规划 / 联合仿真 / 稳定性

下载(275)| 被引(2)

基于ADAMS的四足机器人虚拟样机仿真及刚柔耦合分析  CNKI文献

相比于轮式机器人,足式机器人具有较强的环境适应性,能够在不规则路面行走。相比于其它足式机器人,四足机器人具有较好的静态稳定性和动态稳定性,步态与轨迹规划更简单。因而,四足机器人的研究一直是科学研究的热点领...

张志宇 导师:曹健 哈尔滨工业大学 2016-06-01 硕士论文

关键词: 四足机器人 / 步态规划 / 轨迹规划 / 刚柔耦合

下载(1055)| 被引(26)

仿人机器人腿部关重件设计与步行仿真研究  CNKI文献

仿人机器人对于复杂地形和恶劣的环境具有较强的适应能力,由于其具有类人的结构,能很好的适用人类生活环境。仿人机器人的本体结构为后续研究的基础,本文分析了国内外仿人机器人的发展现状,针对我国仿人机器人运动能力...

王权 导师:高亮 华中科技大学 2016-05-01 硕士论文

关键词: 仿人机器人 / 主动变刚度 / 拓扑优化 / 步态规划

下载(226)| 被引(5)

基于SLIP模型的四足机器人对角小跑步态控制研究  CNKI文献

经过千万年的自然选择,四足哺乳动物具有了运动灵活、环境适应能力强等特点。以其为模板的四足仿生机器人因具有在野外复杂环境下的巨大应用潜力而成为机器人研究的一大热点。山地运输等应用场合更对四足仿生机器人的...

蒋振宇 导师:孙立宁 哈尔滨工业大学 2014-07-01 博士论文

关键词: SLIP / 四足机器人 / 仿生学 / 对角小跑步态

下载(2291)| 被引(57)

小型四足平台的机构设计与行走控制研究  CNKI文献

地面无人平台是军用机器人研究领域的热点之一。与轮、履式行走机构相比,足式机构是一种具有仿生学特征的行走机构,具有理论上最强的地形适应力和越障能力,足的数量主要有两足、四足和六足,其中四足较两足有更强的...

盛沙 导师:朵英贤 北京理工大学 2014-06-01 博士论文

关键词: 四足平台 / 运动学 / 爬行步态 / 姿态反馈

下载(579)| 被引(7)

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