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基于单级倒立摆的遗传神经网络控制研究  CNKI文献

由于倒立摆是一个高阶次、非线性和自然不稳定系统,为了改善单级倒立摆的稳定性问题,提出一种改进遗传算法的RBF(径向基函数)神经网络控制方法。该方法以传统遗传算法为基础,通过对适应度值的自适应缩...

周勇 《机械工程与自动化》 2022年02期 期刊

关键词: 单级倒立摆 / 改进遗传算法 / RBF神经网络 / 稳定性

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基于自适应模糊PID的二级倒立摆控制方法  CNKI文献

为了提高平面二级倒立摆模型控制过程的动态、静态性能及对控制器参数的自适应整定能力和抗干扰能力,提出一种将PID控制与模糊控制相结合的自适应控制算法。应用拉格朗日方程建立平面二级倒立摆数学模型...

常昊天 李小兵... 《火力与指挥控制》 2022年02期 期刊

关键词: 二级倒立摆 / 模糊PID控制 / 自适应控制 / 抗干扰

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基于单神经元PSD算法控制串级倒立摆系统  CNKI文献

倒立摆是具有非线性,多变量,强耦合性的综合系统模型,传统的控制方法在解决其复杂多变的控制问题上的能力是有限的。本文在基于串级PID倒立摆的基础上,利用单神经元的自学习和自适应能力设计其外环控...

陈强 姚风麒... 《电子测试》 2022年05期 期刊

关键词: 串级倒立摆 / 单神经元 / PSD控制算法

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基于ROS的下肢辅助运动装置建模与仿真分析  CNKI文献

为解决下肢运动能力丧失或者严重损伤患者的运动问题,本文基于机器人操作系统(RobotOperating System,ROS)搭建一个适用于下肢辅助运动装置的仿真平台。该平台以人机模型为研究对象,建立机器人连杆坐标系,...

刘仁学 陈立新 《信息与电脑(理论版)》 2022年03期 期刊

关键词: 下肢辅助运动装置 / 运动学分析 / 线性倒立摆

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基于虚拟仿真技术的线上项目式教学探索  CNKI文献

为解决实践教学环节中线上授课存在的师生互动不足、实验教学资源匮乏以及教师监督功能弱化等问题,设计并实施了项目式教学方案。该方案将项目式教学模式和虚拟仿真实验教学手段有机结合,从教学形式、实践教学平...

李祺 聂为之... 《实验技术与管理》 2022年01期 期刊

关键词: 线上教学 / 项目式教学 / 虚拟仿真 / 课程达成度

下载(886)| 被引(0)

基于干扰观测器的解耦快速终端滑模控制  CNKI文献

针对一类欠驱动系统跟踪控制问题,提出了一种基于非线性干扰观测器的全局解耦快速终端滑模控制(NDODGFTSMC)策略。将欠驱动系统分解成两个子系统分别设计全局快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑模面的符号函数来构...

杨光宇 陈思溢... 《控制工程》 2022年01期 期刊

关键词: 干扰观测器 / 终端滑模 / 双幂次趋近律 / 模糊控制

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基于粒子群算法的倒立摆智能控制系统研究  CNKI文献

为了控制倒立摆保持稳定状态,选取直线一级倒立摆为研究控制对象,建立直线一级倒立摆数学模型,将粒子群算法(PSO)实际应用到直线一级倒立摆智能控制系统的关键参数优化,仿真验证PSO算法...

董如意 王通... 《吉林化工学院学报》 2022年01期 期刊

关键词: 直线一级倒立摆 / 粒子群优化算法 / 智能控制

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基于动捕系统的机器人步态规划与实验研究  CNKI文献

目的针对机器人行走时髋关节高度与人体髋关节变化规律不相符的现象,提出一种模仿人类步行的步态规划方法,以增强机器人运动的拟人性,减少能耗损失,增强行走稳定性。方法将动捕系统采集的人体步行数据进行递推平均滤波...

孙军 吕连杰... 《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 2022年01期 期刊

关键词: 人形机器人 / 动作捕捉 / 步态规划 / 逆运动学

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基于模型设计的倒立摆滑模变结构控制器研究  CNKI文献

提出一种基于模型(MBD)的倒立摆控制器设计方法。相对于传统软件设计流程,MBD具备代码生成和早期算法验证功能。首先运用Lagrange方程建立倒立摆仿真模型;然后设计基于LMI倒立摆滑模变结构控制器算...

陈诚 常广晖... 《单片机与嵌入式系统应用》 2022年01期 期刊

关键词: Simulink仿真 / 滑模变结构 / LMI / 代码自动生成

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浅析二级倒立摆系统最优控制器设计  CNKI文献

二级倒立摆系统是多变量、非线性的控制系统,本文利用lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型,并进行了稳定性分析。在此基础上,基于最优控制理论设计了二级倒立摆最优控制器,实物调试结果表明该最...

刘大伟 汤玉东... 《中国设备工程》 2021年24期 期刊

关键词: 二级倒立摆 / 稳定性 / 最优控制器

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基于改进粒子群算法的旋转倒立摆PID参数整定  CNKI文献

针对旋转倒立摆PID参数整定耗时费力且精度低的问题,对旋转倒立摆实验系统PID参数整定展开了研究。利用MATLAB进行仿真,分别采用试凑法、粒子群算法和改进粒子群算法求取了旋转倒立摆的PID参...

贺迟来 徐晓龙... 《自动化技术与应用》 2021年12期 期刊

关键词: 旋转倒立摆 / PID参数整定 / 改进粒子群算法

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基于Quanser平台的旋转单级倒立摆控制系统的研究与实...  CNKI文献

倒立摆系统的稳定控制是控制理论中的典型问题,在倒立摆的控制过程中能够有效反映控制理论中的许多关键问题,如非线性、鲁棒性、跟踪问题等。文章基于Quanser平台,在Matlab/Simulink中搭建了旋转单级

戴彦 吕宏丽 《唐山学院学报》 2021年06期 期刊

关键词: Quanser平台 / PID控制器 / 旋转单级倒立摆

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利用移动质量块对倒立摆结构摆动快速抑制的主动控制...  CNKI文献

针对工程中倒立摆类结构的摆动控制问题,文中提出一个带有移动质量块的倒立摆模型,研究了利用质量块在摆杆上运动来抑制摆杆的摆动。首先对系统进行了力学分析,得到初步的质量块运动轨迹控制策略,针对这一策略,用摆杆...

储伟 李朝峰... 第十四届全国振动理论及应用学术会议(NVTA2021)摘要集 2021-10-23 中国会议

关键词: 摆杆结构 / 主动控制 / 质量块 / 仿真模拟

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舆情传播、风险感知与投资者行为——基于系统模糊控制的视...  CNKI文献

大数据时代下,互联网和新媒体的迅速发展在加速网络舆情流动性的同时,通过增加投资者的模糊风险感知程度加剧了金融市场波动,给舆情传播的系统性监管带来难度.本文首次将物理学倒立摆模型跨学科应用到微观投资者...

田婧倩 刘晓星 《系统工程理论与实践》 2021年12期 期刊

关键词: 风险感知 / 倒立摆系统 / 模糊逻辑控制 / 社交舆情传播有效性指数

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变长度弹性伸缩腿双足机器人半被动起步行走仿人控制  CNKI文献

传统双足机器人行走使用轨迹跟踪控制,而人类行走大部分时间处于被动状态。针对半被动变长度弹性伸缩腿双足机器人从静止状态开始起步行走的问题,提出了一种起步行走仿人控制方法。首先,使用串联弹性驱动双足弹簧负载...

张瑞 张奇志... 《计算机应用》 2022年01期 期刊

关键词: 半被动 / 双足机器人 / 起步行走 / 仿人控制

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二级倒立摆DE优化控制  CNKI文献

在模糊控制过程中,在给定规则情况下,隶属度函数设置将直接决定模糊控制器性能.然而随着需要调整的参数维数增大,传统优化算法很难找到全局最优.为此,基于良好全局搜索性能和收敛性,文章提出了一种基于DE优化方法的模...

鲍广喜 《太原师范学院学报(自然科学版)》 2021年03期 期刊

关键词: 模糊控制 / DE算法 / 参数优化 / 倒立摆

下载(234)| 被引(0)

一阶倒立摆系统建模与仿真研究  CNKI文献

本文介绍的一阶倒立摆系统建模与仿真,是"系统建模与仿真"课程中的一个重要应用案例,建模过程中考虑以下几个问题:单一刚性铰链、两自由度动力学问题;经典力学的牛顿第二定律或拉格朗日力...

于蕾 方蒽... 《电子世界》 2021年15期 期刊

关键词: 一阶倒立摆 / 倒立摆控制系统 / 建模与仿真

下载(1843)| 被引(0)

机器人无迹微分动态规划算法研究  CNKI文献

针对机器人非线性系统轨迹规划中微分动态规划算法由于动力学导数计算导致的实时性差与梯度下降慢问题,采用微分动态规划算法与无迹卡尔曼思想相结合的方式,以采样与差分方式代替动力学导数计算,建立无迹微分动态规划...

刘伟 马利强... 《安徽建筑大学学报》 2021年04期 期刊

关键词: 轨迹规划 / 无迹微分动态规划 / 仿真对比 / 二阶收敛

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基于线性二次调节器算法的两轮自平衡机器人最优控制方法  CNKI文献

两轮自平衡机器人作为一种多输入多输出系统,虽然已在许多日常使用中得到应用,但大多数研究只关注通过试验实验或使用简易的数学模型来达到平衡。为了研究两轮自平衡机器人完整数学模型建模和运动平衡控制器设计,首先...

徐鑫 刘彬... 《科学技术与工程》 2021年21期 期刊

关键词: 两轮自平衡机器人 / 线性二次调节器(LQR) / 倒立摆 / 反馈控制

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倒立摆自适应模糊控制系统研究  CNKI文献

本文以单级倒立摆仿真试验模型,现拟采用由根据李雅普诺夫稳定性判据设计的鲁棒自适应控制器进行控制,以提高倒立摆系统稳定性。在MATLAB/Simulink仿真环境下对设计的单级倒立摆系统...

王广文 徐芷薇... 《数字技术与应用》 2021年07期 期刊

关键词: 单级倒立摆 / 自适应模糊控制 / MATLAB仿真

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