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空画容错六维力传感器设计及标定研究  CNKI文献

随着航天科技的不断发展,空间机械臂将在轨组装、在轨制造和深空探测等领域发挥越来越大的作用。实现空间机械臂的自动控制及柔顺操作是空间机械臂不可缺少的一项功能。六维力传感器广泛的应用于机械臂末端,能够...

韩康 导师:陈立恒 中国科学院大学(中国科学院长春光学精密机械与物理研究所) 2021-06-01 博士论文

关键词: 六维力传感器 / 容错 / 标定 / 优化算法

下载(70)| 被引(0)

一种无线式六维力传感器的研制  CNKI文献

针对旋翼系统在旋转状态下的多个维度的力和力矩信息采集的应用背景,设计了一种带有数据无线发送功能的六维力传感器。建立了传感器弹性体的有限元分析模型,确定了应变片的粘贴位置。通过合理的组桥电路设...

吕志鹏 王卫英... 《仪表技术与传感器 2021年01期 期刊

关键词: 旋翼系统 / 无线数据发送 / 六维力传感器 / 有限元分析

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基于电容微位移感知单元的多维力感知机构分析与设计  CNKI文献

提出了一种可以测量六维微位移的电容式感知单元,可将部件间的六维位移转化成可识别的电容信号。首先对提出的微位移感知单元进行了分析,推导出了从二维微位移感知单元到六维力感知单元的解耦关系式...

蔡大军 尹航... 《机械设计》 2020年12期 期刊

关键词: 多维力感知机构 / 微型电容 / 微位移感知单元 / 映射

下载(108)| 被引(0)

双E型弹性体六维力传感器薄矩形板AWGN-Kalman滤波  CNKI文献

针对六维力传感器采集信号中存在复杂噪声干扰的问题,为有效地对系统降噪和提高传感器的分辨率,本文以六维力传感器薄矩形板为研究对象,引入应变片热噪声与信号处理电路的散粒噪声信号,分析其窄带高...

何飞 吴昊 《湖南城市学院学报(自然科学版)》 2020年06期 期刊

关键词: 双E型弹性体 / 六维力传感器 / 薄矩形板 / 加性高斯白噪声

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六维力传感器结构参数优化及力学性能研究  CNKI文献

该文利用理论分析优化了一种Stewart型六维力传感器结构参数,并结合数值仿真研究了其力学特性。通过参数分析,优化了传感器5大结构参数,利用ABAQUS建立了传感器有限元分析模型并验证了模型的可靠性...

王晨 高波... 《工业仪表与自动化装置》 2020年04期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 模态分析 / 数值仿真 / 安全系数

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基于机器视觉和六维力传感器的机器人打磨系统研究  CNKI文献

随着中国制造2025战略的提出,中国正处于从大国到工业强国的重要转型时期,伴随着互联网时代浪潮,制造业对于生产设备的自动化、智能化要求越来越高。随着传感器技术、人工智能、运动控制算法等先进技术的快速发...

徐远 导师:宋爱国 东南大学 2020-06-02 硕士论文

关键词: 遥操作 / 力反馈 / 六维力传感器 / 实例分割网络

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灵巧手指尖六维力传感器的设计  CNKI文献

六维力传感器目前已广泛应用于工程实践,尤其是航天领域,在从事在轨修复等精密作业时,需要用灵巧手完成一些复杂的操作,在灵巧手上安装六维力传感器可以实现对接触点的精准力/力矩检测,保证力/力矩的柔顺...

韩明 导师:赵京东 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 弹性体 / 有限元分析 / 最小二乘法

下载(139)| 被引(0)

新型六维力传感器设计及模拟研究  CNKI文献

重载机械臂作为重型工件搬运、装配以及重型设备维护的智能化手臂,在全球工业领域扮演着不可或缺的角色。在矿山冶金、航空航天等领域,是实现大负载作业、生产安全、成本降低的核心必备装备。而重载机械臂感知外部环境...

李修钰 导师:蒋奇 山东大学 2020-05-02 硕士论文

关键词: 重载机械臂 / 六维力/力矩传感器 / 优化设计 / 响应面方法

下载(161)| 被引(0)

冗余轮辐式六维力感知机构刚度建模理论与仿真分析  CNKI文献

本文主要对基于正交解耦各向同性构型的轮辐式并联六维力感知机构进行构型设计、刚度建模方法、有限元仿真等方面进行研究。重点对静刚度建模、非线性连续刚度建模、柔性球铰尺寸优化等刚度建模方法展开系统研究...

尹航 导师:姚建涛 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 各向同性 / 刚度模型 / 柔性球铰

下载(66)| 被引(0)

六维力传感器的结构设计分析  CNKI文献

为了改善现有六维力传感器的动态性能,提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结构模型,并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析,分析了该传感器弹性体在各工况下的应变分布特征;随...

李春风 张春... 《测控技术》 2020年05期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 弹性体设计 / 静力学分析 / 模态分析

下载(410)| 被引(1)

维力传感器的设计与分析  CNKI文献

工业机器人是现代自动化工业的核心组成部分,是智能制造的关键。六维力传感器安装在机器人的腕部位置处,实时感知机器人运作过程中腕部所受外界力信息,是实现机器人力控制的核心元件。六维力传感器的性能...

张弘昌 导师:张方 南京航空航天大学 2020-04-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 正交试验 / 静力学分析 / 动力学分析

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六维力/力矩传感器研究发展综述  CNKI文献

六维力/力矩传感器是机器人实现柔顺化、智能化操作的关键传感设备,目前已广泛应用于工业机器人、康复医疗机器人、空间机器人等智能化装备。介绍了国内外六维力/力矩传感器弹性体结构的研究...

曹会彬 葛运建... 《测控技术》 2020年05期 期刊

关键词: 六维力/力矩传感器 / 弹性体结构 / 过载保护 / 动态性能

下载(616)| 被引(2)

高灵敏度大量程六维力传感器设计  CNKI文献

为满足空间在轨组装望远镜地面装配试验的相关需求,综合考虑六维力传感器的量程、刚度和灵敏度等因素,设计了一种高灵敏度大量程六维力传感器。首先对经典十字梁六维力传感器进行数学建模,通过对比...

韩康 陈立恒... 《仪器仪表学报》 2019年09期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 刚度 / 灵敏度 / 最小二乘法标定

下载(368)| 被引(11)

基于柔性机构的六维力传感器研制及解耦研究  CNKI文献

六维力传感器能够同时检测空间六维力/力矩信息,已经广泛应用于航空航天、机器人、工业生产和医疗等各领域。本文以工业生产、机器人领域对高性能六维力传感器的需求为应用背景,针对国内在多维力

闫志彪 导师:杨斌久 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 机械解耦 / 弹性体 / 柔性机构

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面向人机协作的牵引式六维力传感器的研发  CNKI文献

随着工业机器人智能化水平不断提高,基于力传感的人机协作也成为研究热点。其中,面向人机协作的机器人牵引式示教,由于其互动友好的特点,对未来的机器人示教技术发展具有革命性意义。然而如果在牵引式示教时机器人末端...

刘闯 导师:张代林 华中科技大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 工业机器人 / 牵引式 / 六维力 / 弹性体结构

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面向运动力学测量的无线六维力传感器  CNKI文献

针对目前六维力传感器普遍存在的体积偏大、操作繁琐、应用场景复杂的问题,设计了一种基于电阻应变原理的小型化无线六维力传感器。首先,基于十字横梁结构设计传感器弹性体,并通过ANSYS软件...

陈望隆 杨述焱... 《仪器仪表学报》 2019年04期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 十字梁弹性体 / 模数采集 / 无线传输

下载(389)| 被引(15)

8/4-4型并联六维力传感器结构设计与性能分析  CNKI文献

六维力传感器在航空航天领域、自动化领域、汽车领域、医疗领域都可以精确地测量系统的六维力,同时它是智能工厂系统不可或缺的重要组成部分,其应用前景十分广阔。本文将从数学模型、性能指标分析、结构优...

宋伟山 导师:李成刚 南京航空航天大学 2019-03-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 分载 / 性能指标 / 结构优化

下载(92)| 被引(1)

Stewart六维力传感器优化设计  CNKI文献

本文对Stewart六维力传感器进行了相关研究,主要内容包括六维力的各向同性与传感器的主要结构参数之间的关系、结构参数的优化设计传感器样机系统的设计、有限元仿真、解耦算法的优化设计。对...

刘晓宇 导师:盖广洪 航天动力技术研究院 2019-03-01 硕士论文

关键词: 六维力传感器 / 各向同性 / 结构参数优化 / 静态解耦

下载(187)| 被引(1)

用于空间机械臂的力/力矩传感器关键技术研究  CNKI文献

随着空间站在轨服务、深空探测等空间技术的迅速发展,越来越多的空间任务需要人类参与,空间机械臂的诞生在一定程度上缓解了太空宇航员的任务量。但空间机械臂系统缺乏力/力矩感知能力,其应用范围会受到限制,因此需要...

孙玉香 导师:双丰 中国科学技术大学 2018-11-07 博士论文

关键词: 空间机械臂 / 力/力矩传感器 / 振动分析 / 过载保护

下载(841)| 被引(4)

双E型膜弹性体六维力传感器静态标定及其性能分析  CNKI文献

六维力传感器的静态标定是其在智能机器人应用中准确测量的前提,以双E型膜弹性体六维力传感器为例,设计了静态标定试验,测试了6路静态标定数据,计算并分析了其静态性能指标;并通过采用最小二乘方法进行拟...

何飞 胡广宇... 《湖南城市学院学报(自然科学版)》 2018年04期 期刊

关键词: 六维力传感器 / 静态标定试验 / 静态性能指标 / 最小二乘拟合

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