冗余度机械臂关节容错速度优化研究  CNKI文献

随着科技的进步,机械制造以及人工智能算法得到了前所未有的发展,机器人在现代生产生活中得到了越来越多的应用。然而在机器人执行任务的过程中,机械臂难免会出现关节故障。在人们难以介入进行现场...

刘备 导师:李克讷 广西科技大学 2021-06-01 硕士论文

面向关节失效的空间机械臂容错运动控制系统研制  CNKI文献

空间机械臂是在轨维护与建设的重要工具,在代替宇航员进行舱外作业、舱体转移和对接等方面发挥着关键性的作用。综合考虑空间机械臂工作环境的恶劣性以及关节内部的结构复杂性,在其长期服役过程中极有可能...

郭雯 导师:贾庆轩 北京邮电大学 2018-03-15 硕士论文

空间机械臂全局容错轨迹优化方法研究  CNKI文献

空间机械臂作为典型的在轨操作工具,可以很大程度上协助或替代宇航员完成繁重的空间任务。综合考虑空间机械臂工作环境的恶劣性以及关节结构的复杂性,在其长期服役过程中极有可能出现关节失效现象。空间~...

张健 导师:贾庆轩 北京邮电大学 2016-01-10 硕士论文

冗余度空间机械臂容错控制系统研制  CNKI文献

空间机械臂作为航天器和空间实验平台的重要组成部分,在进行航天器的对接、指定目标物体捕获等方面发挥着重要作用。而复杂多变的太空环境会使长期运行的空间机械臂出现故障概率增大,由于太空环境中...

李侃 导师:贾庆轩 北京邮电大学 2014-03-07 硕士论文

冗余度机器人容错操作运动突变的仿真及实验研究  CNKI文献

机器人关节发生故障后将故障关节锁定是一种简单可靠的容错方式,它已经得到越来越多的关注和研究。故障关节被锁定后必然会对机器人的运动性能产生一系列的影响。本文利用实验室现有设...

张凯亮 导师:赵京 北京工业大学 2005-05-01 硕士论文

空间4R机械臂容错空间的分析  CNKI文献

针对一个空间4R机械臂的不同关节发生锁定故障时的容错空间问题进行研究。首先给出了冗余度机械臂的容错运动规划算法,然后给出了空间4R机械臂容错空间的计算方法,分析了影响容错空间的因素,...

么学宾 赵京... 《机械设计与研究》 2005年02期 期刊

冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研...  CNKI文献

分析了容错操作中冗余度机器人在执行末端任务过程的任意时刻,某个关节发生故障并被锁定后,改变不同的参数导致其对应容错空间的变化情况;并以平面3R机械臂为实例进行了仿真研究。结果表明,操作性能指标、末端起始点位...

田军霞 赵京... 人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年... 2004-10-01 中国会议

冗余度机器人及其协调操作的同步容错规划  CNKI文献

本文针对冗余度机器人发生锁死故障类型进行了研究，对其故障时刻和故障后的同步容错轨迹规划问题进行了深入、系统的分析，此外还对两机器人的协调操作问题进行了初步仿真研究。 ...

荆红梅 导师:赵京 北京工业大学 2003-05-01 硕士论文