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基于球面并联机构的检测平台设计与性能研究  CNKI文献

为提高光电产品自动视觉检测的准确性,研制了一种含冗余驱动支链的4SPS/S球面并联调姿平台样机。含冗余驱动支链的4SPS/S并联机构为调姿平台机构本体,具有绕动平台中心点的3个转动自由...

朱小蓉 周宇东... 《机械传动》 2019年11期 期刊

关键词: 球面并联机构 / 冗余 / 奇异性 / 姿态空间

下载(145)| 被引(1)

球面二自由度冗余驱动并联机器人系统动力学参...  CNKI文献

以伺服电机驱动球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,首先,建立了机构惯性参数辨识模型,并规划了惯性参数辨识轨迹;其次,建立了机构运动副摩擦参数辨识模型和驱动系统的摩擦...

李永泉 吴鹏涛... 《中国机械工程》 2019年16期 期刊

关键词: 并联机构 / 动力学参数辨识 / 惯性参数 / 摩擦参数

下载(628)| 被引(15)

球面2-DOF冗余驱动并联机构运动学标定及控制研...  CNKI文献

球面2-DOF冗余驱动并联机构工作空间是以各转动副轴线交点为球心的球面,且在工作空间内无奇异点存在,可用于多场景的球面云台、球面定位等。因此要求本机构必须具备较高的运动精...

吴宗毅 导师:李永泉 燕山大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 球面并联机构 / 运动学标定 / 手眼标定 / 电机精确模型

下载(101)| 被引(1)

球面两自由度冗余驱动并联机器人弹性动力学分...  CNKI文献

建立了球面2-DOF冗余驱动并联机器人弹性动力学模型。将机器人系统的6个空间弯杆划分为6个子结构,考虑空间弯杆的弯曲、拉伸和扭转变形,基于有限元法求出了各子结构的弹性动力学模型;根据转动副的约束特点...

李永泉 佘亚中... 《中国机械工程》 2018年10期 期刊

关键词: 并联机器人 / 弹性动力学 / 固有频率 / 冗余驱动

下载(241)| 被引(8)

三自由度冗余驱动飞行模拟器设计及分析  CNKI文献

提出一种三转动自由度冗余驱动飞行模拟器。在3-RRR球面并联机构的基础上,通过球面平行四边形机构的引入而实现冗余驱动,从而克服电机驱动相对于液压驱动功率相对较小的缺...

周昌春 葛德俊 《机械科学与技术》 2017年09期 期刊

关键词: 飞行模拟器 / 球面并联机构 / 雅可比矩阵 / 数值正解

下载(118)| 被引(6)

球面2-DOF冗余驱动并联机器人性能分析及控制实...  CNKI文献

球面2-DOF冗余驱动并联机构是在球面5R并联机构的基础上增加一个相同的驱动支链得到的,具有刚度大、承载能力强、工作空间连续且无奇异等优点,可应用于球面定位装置,具有良好的应...

佘亚中 导师:张立杰 燕山大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 球面并联机构 / 冗余驱动 / 性能分析 / 控制研究

下载(170)| 被引(4)

双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器力矩传递性能分析  CNKI文献

以双3-RRS超冗余驱动飞行模拟器的运动机构为研究对象,分析该运动机构的力矩传递性能。该飞行模拟器具有3个转动自由度,6个驱动,其中有3个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构

周昌春 王琦 《机械传动》 2016年09期 期刊

关键词: 球面并联机构 / 飞行模拟器 / 雅可比矩阵 / 力矩传递性能

下载(93)| 被引(2)

6-RRS超冗余驱动飞行模拟器的性能分析  CNKI文献

提出一种以6-RRS超冗余驱动球面并联机构作为飞行模拟器的运动机构。该球面并联机构具有三个转动自由度,六个驱动,三个冗余驱动;两个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS

周昌春 方跃法... 《机械工程学报》 2016年01期 期刊

关键词: 并联机构 / 球面并联机构 / 飞行模拟器 / 雅可比矩阵

下载(453)| 被引(23)

4-RRS冗余球面并联机构的静力学与刚度分析  CNKI文献

为提升球面并联机构的承载能力,提出一种4-RRS冗余球面并联机构。给出4-RRS冗余球面并联机构的构型设计。然后,建立机构的静力学模型。在锁定驱动关节的情况下,通过互易积运算求解支链...

曲海波 梁艺瀚... 《机械工程学报》 2015年11期 期刊

关键词: 冗余球面 / 并联机构 / 静力学 / 刚度

下载(723)| 被引(64)

6-RRS冗余驱动飞行模拟器运动学与工作空间分析  CNKI文献

提出一种以6-RRS球面并联机构作为运动机构冗余驱动飞行模拟器.该机构具有3个转动自由度、6个驱动、3个冗余驱动,由2个完全相同的3-RRS球面并联机构构成6-RRS球面并联

周昌春 方跃法... 《北京交通大学学报》 2015年01期 期刊

关键词: 机构学 / 并联机构 / 飞行模拟器 / 冗余驱动

下载(181)| 被引(9)

球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构误差分...  CNKI文献

将环路增量法应用于多环路并联机构的误差分析中,并提出环路选取原则。基于D-H参数,结合冗余驱动机构特点,采用环路增量法,建立兼顾位置和姿态两类误差的球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构

张立杰 李永泉 《机械工程学报》 2013年07期 期刊

关键词: 2自由度 / 球面机构 / 冗余驱动 / 误差模型

下载(602)| 被引(33)

球面2-DOF并联机构的理论分析与实验研究  CNKI文献

球面2-DOF并联机构具有沿球面移动的两个自由度,可以应用于球面上点的定位设备,具有重要的应用前景。球面5R并联机构是其中结构最简单的一种,但研究表明,其工作空间内存在较...

李永泉 导师:张立杰 燕山大学 2012-12-01 博士论文

关键词: 冗余驱动 / 球面并联机构 / 2-DOF / 静力学

下载(1190)| 被引(23)

采用过约束冗余驱动提高球面并联机构精度容错...  CNKI文献

将误差源对球面并联机构运动精度的不利影响看作一种机械系统故障,提出了球面并联机构精度容错的概念和基本思想,定义了描述球面并联机构精度容错能力的指标———精度容错度。基于螺旋理论,利用~#...

陈斯 范守文 《中国机械工程》 2012年16期 期刊

关键词: 球面机构 / 精度 / 容错 / 过约束

下载(197)| 被引(10)

球面2-DOF冗余驱动并联机器人静力学全解  CNKI文献

球面2-DOF冗余驱动并联机器人为研究对象,在考虑构件弹性的情况下,采用传统的拆杆法建立机构的静力学平衡方程,利用积分法求出各杆件变形,再运用小变形叠加原理建立机构的变形补充协调方程...

李永泉 张立杰... 《机械工程学报》 2011年19期 期刊

关键词: 2自由度 / 球面机构 / 静力学 / 变形协调方程

下载(400)| 被引(27)

球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构的优化...  CNKI文献

球面2-DOF并联机器人具有结构简单、控制方便和造价低等特点,有着重要的应用前景和开发价值。由于冗余驱动可以改善并联机器人的性能,所以球面2-DOF冗余驱动并联机器人可以更好地...

牛跃伟 导师:张立杰 燕山大学 2007-04-01 硕士论文

关键词: 冗余驱动 / 2-DOF / 球面机器人 / 并联机构

下载(557)| 被引(6)

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