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基于局部势场A~*算法和动态窗口法的农用轮式机器人~...  CNKI文献

针对未知农业生产环境中,现有移动机器人路径规划方法实时性差和适应性弱等问题。在视觉传感器实时定位和地图构建的基础上,提出一种混合规划方法用于农用轮式机器人。在全局路径规划中使用局部#~

刘顺 闫荣兰... 《江苏农业科学》 2022年02期 期刊

关键词: 移动机器人 / 局部势场A~*算法 / 动态窗口法 / 混合路径规划方法

下载(278)| 被引(0)

基于改进势场栅格法全局路径规划与平滑  CNKI文献

针对机器人静态路径规划全局最优的问题,提出了一种融合A*算法和势场法的全局路径规划方法。采用分层规划的思想逐层优化,首先利用改进A*算法规划得到基础的全局路径,接着对

陈呈 王直 《信息通信》 2018年06期 期刊

关键词: 分层规划 / A*算法 / 势场法 / 路径平滑

下载(271)| 被引(17)

基于改进栅格法和人工势场法的无人艇路径规  CNKI文献

无人艇作为一种新型的智能化装备,在海洋科研考察、海洋资源开发、海洋环境检测、海洋搜救和海洋军事领域有着极其广泛的应用前景,受到世界各国的日益重视。其中,路径规划是机器人导航控制系统实现智能化和自主...

陈呈 导师:王直 江苏科技大学 2018-06-15 硕士论文

关键词: 路径规划 / A*算法 / 人工势场法 / 路径平滑

下载(877)| 被引(15)

煤矿蛇形搜寻机器人路径规划策略研究  CNKI文献

煤矿井下发生事故后,救援机器人已经成为实施灾难援救工作的主要设备之一,但多数的救援机器人仍依靠于救援人员的远程控制,其实时性和精确性与操作人员的熟练度密切相关,机器人的自主性受到很大限制。因此,本文提出并...

李红岩 导师:侯媛彬 西安科技大学 2018-06-01 博士论文

关键词: 煤矿安全 / 蛇形搜寻机器人 / 栅格地图 / 人工势场

下载(987)| 被引(12)

一种船舶航行路径的智能规划研究  CNKI文献

智能船舶相关技术是船舶发展趋势的相关热点之一,其路径规划问题具有约束性、复杂性等特点,求解有一定的难度。各种路径规划算法的提出和改进,为该问题的较好解决提供了有效途径。本文基于船舶操纵性建立...

孙耀东 导师:郭晨 大连海事大学 2018-01-01 硕士论文

关键词: A*算法 / 势场栅格法 / 智能船舶 / 路径规划

下载(578)| 被引(12)

一种目标势场启发式蚁群算法的全局路径规划  CNKI文献

蚁群算法是一种模仿蚂蚁群体觅食寻求路径的仿生物算法,其核心思想是随机路径,并通过评价因子强化最优路径。其纯粹的随机探索路径需要大量的样本,计算量巨大,效率低下。笔者将目标势场

纪友州 《信息与电脑(理论版)》 2016年24期 期刊

关键词: 蚁群算法 / 势场 / 路径规划 / 栅格法

下载(72)| 被引(4)

基于环境地图的机器人全局路径规划的研究  CNKI文献

基于环境地图的机器人全局路径规划是在环境已知的条件下,通过一定的算法规划出符合机器人运动条件的较优路径的过程。相比基于传感器的局部路径规划,基于环境地图的全局路径规划可以有...

刘杰 导师:陈国良 武汉理工大学 2013-05-01 硕士论文

关键词: 移动机器人 / 环境地图 / 全局路径规划 / 人工势场

下载(565)| 被引(24)

轮式移动机器人路径规划研究  CNKI文献

在制造业和非制造业中,移动机器人的应用越来越广泛。路径规划作为移动机器人技术的一个重要组成部分,对它的研究具有重要的理论意义和工程应用价值。本文的研究工作针对移动机器人的路径规划进行,主要工...

张文革 导师:傅卫平 西安理工大学 2009-05-01 硕士论文

关键词: 轮式移动机器人 / 路径规划 / 势场栅格法 / 模糊控制

下载(377)| 被引(3)

基于势场栅格法的机器人全局路径规划  CNKI文献

综合势场法和栅格法的优点,提出了一个新的全局路径规划方法———势场栅格法.算法在避免局部最优点和降低计算量方面,有着良好的效果;并且可以自动确定栅格粒度.最后,文章分析了影响算...

王醒策 张汝波... 《哈尔滨工程大学学报》 2003年02期 期刊

关键词: 势场栅格法 / 全局路径规划 / 智能机器人

下载(1779)| 被引(247)

基于强化学习的多机器人编队方法研究  CNKI文献

本文所阐述的内容是在二维有障空间机器人动态编队的方法,分别就以下几方面的问题进行了研究和探讨: 首先是关于多机器人进行协作的体系结构的研究。在论文中结合了分散式控制和集中式控制的优点,应...

王醒策 导师:张汝波 哈尔滨工程大学 2002-01-01 硕士论文

关键词: 多机器人 / 编队 / 分布式控制 / 强化学习

下载(730)| 被引(17)

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