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双轮爬梯自平衡物流机器人动力学模型~#...  CNKI文献

服务机器人是新兴的集机械、电子、计算机等多学科领域交叉融合的智能系统。当前机器人行走机构主要可分为轮式、腿式、履带式三种,但单一的行走机构环境自适应性差,无法在非结构性环境(如:楼梯)下运行;而...

朱尔亮 导师:吴立群 杭州电子科技大学 2020-03-05 硕士论文

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变倾角自适应双轮自平衡机器人控制系统研究  CNKI文献

双轮自平衡机器人作为移动机器人崭新的研究领域,因其运动灵活、零半径回转、结构简单等诸多优点受到人们的青睐。但由于自平衡机器人具有高度不稳定性、多变量、非线性、强耦合等特点使其在...

孙宏图 导师:牛雪娟 天津工业大学 2020-01-14 硕士论文

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双轮自平衡机器人设计及轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

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陶言侃 导师:付宜利 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

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直立式双轮自平衡运动小车控制方法研究  CNKI文献

本文旨在针对直立式双轮自平衡小车的控制问题进行研究,双轮自平衡小车系统是多变量、强耦合、高度不稳定,非线性的经典控制理论模型,也是检测各种控制算法优劣的实验装置,国内外针对这一领域所进行...

宫文文 导师:卢秀和 长春工业大学 2016-04-01 硕士论文

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双轮自平衡机器人研究  CNKI文献

双轮自平衡机器人是一种具有模块化系统、稳定性较强、有很大拓展空间的新型机器人产品,在很多行业都有很大的市场前景,同时具有一定的科学研究价值。文章以双轮自平衡机器人国内外的研究

任航 《信息通信》 2014年10期 期刊

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基于自抗扰控制的双轮自平衡机器人  CNKI文献

双轮自平衡机器人是一个高度不稳定的轮式移动机器人,具有不稳定、多变量、强耦合、非线性、参数不确定性等特性,具有很强的理论研究价值和广泛的市场应用前景。 自抗扰控制(Active Disturban...

周毅漳 导师:叶大鹏 福建农林大学 2010-04-01 硕士论文

一种自平衡双轮移动机器人控制系统的设计与实...  CNKI文献

双轮自平衡移动机器人的概念是20世纪90年代提出来的,属于轮式机器人的范畴。由于其结构简单、运动灵活、适合在狭小和危险的空间内工作,在民用、军用、航天上有着广泛的应用前景。 双轮自平

曹志杰 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-03-12 硕士论文

关键词: 双轮自平衡机器人 / 倒立摆 / DSP / 双绕组无刷直流电机

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