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基于奇异摄动法的振动基柔性机械臂的非线性鲁...  CNKI文献

弹药传输机械臂作为火炮弹药自动装填系统的核心部件,其定位控制精度和装填时间会对整个武器系统的性能造成直接影响。现阶段,制约弹药自动装填系统发展的主要问题有:复杂路面状况及火炮后坐力所带来的振动干扰...

朱畅 导师:王志刚 武汉科技大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 弹药传输机械臂 / 振动基座 / 柔性系统 / 奇异摄动

下载(281)| 被引(5)

柔性机械臂的建模及智能控制  CNKI文献

随着科学技术的不断发展,机器人技术被广泛用于各个领域。其中,柔性机械臂凭借其结构轻、载重/自重比高、能耗低、操作灵活、响应迅速、工作效率高等优点,逐渐在医疗、勘探、航天工业等领域中占据了越来越重...

潘媛 导师:张静 哈尔滨理工大学 2015-03-01 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 奇异摄动理论 / 自适应滑模控制 / 最优控制

下载(847)| 被引(11)

基于压电致动器的空间柔性机械臂系统的轨迹跟踪与振...  CNKI文献

空间柔性机械系统的轨迹跟踪和振动抑制问题是当前柔性结构和航天科技领域中及其重要又富有挑战性的课题。本学位论文在国家自然科学基金的资助下,以空间柔性机械臂系统的运动控制和振动抑制技术为...

娄军强 导师:魏燕定 浙江大学 2013-10-01 博士论文

关键词: 轨迹跟踪 / 振动抑制 / 一体化控制 / 空间柔性机械臂

下载(1817)| 被引(23)

遗传算法在柔性臂控制中的应用  CNKI文献

提出了一种双连杆柔性机械臂的控制方法。首先运用拉格朗日法建立双连杆柔性机械臂的动力学模型,并利用奇异摄动方法将柔性臂系统分解为慢变和快变子系统后,设计了组合控制器。对慢变子...

李善姬 《微计算机信息》 2009年22期 期刊

关键词: 柔性机械臂 / 奇异摄动分解 / 遗传算法 / 最优H2综合

下载(92)| 被引(2)

六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与控制  CNKI文献

随着21世纪航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,未来空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,目前尚不能全靠宇航员来完成,由于空间机械臂具有适应太空作业环境的能力,利用空...

郭秉华 导师:贾庆轩 北京邮电大学 2009-02-15 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / Kane方程 / 奇异摄动 / 模糊滑模

下载(2093)| 被引(21)

空间柔性机械臂控制策略研究  CNKI文献

随着21世纪航天事业的迅速发展和对太空探索的不断深入,未来空间任务越来越多,如空间站的建造维护、空间设备的维修、科学实验等,目前尚不能全靠宇航员来完成,由于空间机械臂具有适应太空作业环境的能力,利用空...

张晓东 导师:孙汉旭 北京邮电大学 2008-12-10 博士论文

关键词: 空间柔性机械臂 / 关节非线性 / 动力学模型 / Kane方程

下载(3431)| 被引(39)

柔性臂的动力学及其轨迹控制  CNKI文献

随着科技的发展,轻质和柔性构件在工程中的应用越来越多,另外机构的运行速度加快,运行精度的要求越来越高。如何消除因为柔性而产生的弹性振动成为一个急需解决的问题。本文基于此背景研究柔性臂的...

韩猛 导师:王晓兰 兰州理工大学 2008-05-30 硕士论文

关键词: 双连杆 / 柔性机械臂 / 奇异摄动 / 滑模控制

下载(456)| 被引(12)

制球加工中心柔性机械臂建模及运动控制研究  CNKI文献

制球工艺包括:炼胶、制皮、穿孔、粘球头、内胆成形、硫化、检验、缠纱、贴皮、印制图案商标、外观检验、包装入库等十多道工序。目前,制球生产过程机械化、自动化程度低,用工量大,劳动强度高。生产工序分散,占...

刘中新 导师:张庆 南京理工大学 2008-05-01 硕士论文

关键词: 制球 / 柔性机械臂 / 动力学模型 / Terminal滑模控制

下载(214)| 被引(2)

柔性机械臂控制系统及力/位置控制算法研究  CNKI文献

本文以双连杆柔性机械臂为研究对象,进行了针对这种系统的力/位置控制算法的研究,给出了一种滑模自适应控制方法,同时对实验台控制系统的硬件部分进行了设计和搭建。 首先,基于Lagrange方程,利用假设...

姜洋 导师:李元春 吉林大学 2007-04-23 硕士论文

关键词: 双连杆柔性机械臂 / 奇异摄动模型 / 滑模自适应控制 / 假态模态

下载(1054)| 被引(5)

柔性机械臂的模糊控制研究  CNKI文献

模糊系统的可解释性明显优于其他人工智能方法,却长期没有引起人们足够的重视。本文针对模糊建模过程中,系统的可解释性得不到保证的问题,提出一种基于模糊聚类的可解释性建模方法。该方法首先利用提出的一种含有熵的...

曾贤强 导师:王晓兰 兰州理工大学 2006-05-01 硕士论文

关键词: 模糊建模 / 解释性 / 模糊聚类 /

下载(418)| 被引(2)

柔性机械臂协调运动系统分布参数模型及控制方...  CNKI文献

随着机器人技术和航天技术的发展,在很多情况下,需要两个柔性机械臂进行协调操作。柔性机械臂协调运动系统,不仅要考虑柔性臂末端位置、力和振动,还要考虑柔性臂末端与物体位置和力的协调操作...

曹小涛 导师:李元春 吉林大学 2005-05-10 硕士论文

基于假设模态法柔性机械臂协调运动系统控制方法的研...  CNKI文献

本文结合国家自然科学基金课题“受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究”进行工作。以水平面上操作刚性物体的两个柔性机械臂协调控制系统为研究对象,讨论了针对这种系统...

徐兆成 导师:李元春 吉林大学 2005-05-10 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 动力学建模 / 假设模态 / 奇异摄动

下载(762)| 被引(9)

基于奇异摄动法的受约束双连杆柔性机械臂组合...  CNKI文献

建立了受约束双连杆柔性机械臂动力学方程,基于奇异摄动理论,将系统模型分解为慢变及快变两个子系统。对慢变和快变两个子系统分别设计控制器,达到了力/位置精确控制的目的。仿真结果验证了采用组合...

范猛 李丹... 《吉林工学院学报(自然科学版)》 2002年04期 期刊

关键词: 约束柔性机械臂 / 奇异摄动 / 组合控制

下载(170)| 被引(14)

双连杆柔性机械臂的轨迹控制  CNKI文献

双连杆柔性机械臂奇异摄动模型 ,分别采用滑模控制方法和H∞ 优化方法设计了慢变和快变子系统的控制器 ,并进行了数值仿真 .

李善姬 金在权... 《延边大学学报(自然科学版)》 2000年01期 期刊

关键词: 双连杆柔性臂 / H~∞优化方法 / 奇异摄动模型

下载(187)| 被引(12)

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