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基于步态规划四足机器人运动学分析与研究  CNKI文献

四足机器人进行运动学建模和分析,推导运动学的正解和逆解;然后基于五次多项式对机器人足端轨迹进行了步态规划,计算了四足机器人对角步态和三角步态的驱动函数。在仿真软件AD...

郭建 郭焕彰... 《机床与液压》 2021年21期 期刊

关键词: 四足机器人 / 运动学分析 / 步态规划

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四足机器人在直行和转弯下的步态规划研究  CNKI文献

针对四足机器人的直行和转弯运动,以爬行步态为基础,分别对其进行了步态规划。提出了协调旋转步态的概念并用于原地转弯中;找出直行步态与原地转弯步态的足端轨迹公共点,通过该点...

王丹 周德科... 《机械传动》 2021年09期 期刊

关键词: 四足机器人 / 步态规划 / 步态迁移 / 协调旋转步态

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半轮足式机器人的设计及研究  CNKI文献

为了保证火灾、地质灾害及煤矿事故等非规整地形下的移动机器人的运动效率和越障能力,提出一种半轮式越障结构并设计一种半轮足式移动机器人。其控制系统采用两块AT89C52芯片,一块用于接收控制信号,一块用...

李君科 《现代电子技术》 2021年18期 期刊

关键词: 移动机器人 / 轮足式机构 / 稳定性分析 / 越障能力

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基于Python的四足机器人RRT路径算法仿真  CNKI文献

用Python与仿真软件v-rep联合仿真,实现用快速扩展随机树(RRT)算法规划出路径,并用四足机器人以对角步态(trot步态)沿规划出的路径循线并走出迷宫。囊括了四足机器人步态规

罗文涛 邓金标... 《科技风》 2021年24期 期刊

关键词: Python / v-rep / RRT算法 / 四足机器人

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四足机器人Trot步态规划与仿真分析  CNKI文献

为了提高四足机器人对角步态的稳定性,缓解对角步态摆动相两条腿不能同时着地的问题,从足端轨迹优化、足端初始位置选择这两方面进行步态规划。通过D-H法建立四足机器人运动学模型,几何...

谢楚政 李光... 《湖南工业大学学报》 2021年05期 期刊

关键词: 四足机器人 / 对角步态 / 足端轨迹 / 足端初始位置

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基于步态规划四足机器人运动学分析和仿真  CNKI文献

利用三维设计软件设计四足机器人的整机结构。对四足机器人进行了数学建模和数学计算,利用公式计算了运动学的正解和逆解,用MATLAB进行了仿真验证对比。对机器人基于对角步态和三角步态

郭建 赵易... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年07期 期刊

关键词: 四足机器人 / 步态规划 / 仿真

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四足机器人的稳定设计与步态控制技术  CNKI文献

阐述一种仿生四足机器人的结构设计及步态控制技术两方面特点,通过科学的结构布局,将四足机器人的运动效率和稳定性提升到新高度,建立步态控制数据库,实现对四足机器人不同运动状态的精...

张淼 姚鹏飞 《电子技术》 2021年06期 期刊

关键词: 步态控制 / 行走公式 / 四足仿生机器人

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刚柔耦合四足机器人运动控制研究  CNKI文献

刚性四足机器人具有较低的灵活性和较高的能耗,刚柔耦合四足机器人腿部设计有柔性系统,在往复运动过程中可以起到蓄能发力、节省能耗和提高运动高度的作用,对于复杂工况具有更好的通过性,被广泛应用于军事...

胡永赞 导师:胡凯 南京信息工程大学 2021-06-20 硕士论文

关键词: 刚柔耦合 / 四足机器人 / 运动控制 / 深度强化学习

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一种面向非结构化地形的四足机器人设计与控制研究  CNKI文献

四足机器人相比于其它类型的机器人具有更强的地形适应性,其依靠腿足运动能够应对非结构化地形环境,实现在复杂地形下的自适应稳定行走。而吸附式爬行机器人由于其灵活的空间运动能力,可在复杂表面...

张彬 导师:魏世民 北京邮电大学 2021-05-30 硕士论文

关键词: 四足机器人 / 非结构化地形 / 步态规划 / 仿真分析

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电驱动四足机器人的系统设计和高速动步态规划...  CNKI文献

腿足式机器人是移动机器人领域研究热点之一。目前对于腿足式机器人的主流的驱动方式为液压和电机,相比于液压,电机驱动的四足机器人具有力矩响应快、轻便、节能、噪声小等优点,具有更好的商...

邵帅 导师:周乐来 山东大学 2021-05-25 硕士论文

关键词: 四足机器人 / 电机驱动 / 高实时性系统 / 高速动步态规划

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电机驱动四足机器人控制系统与多步态控制方法...  CNKI文献

随着仿生机器人技术的不断发展,仿生机器人的的应用领域变得更加广泛,由于不同的功能需求,各式各样的仿生机器人呈现在大众面前。陆地移动机器人根据运动方式的差异,可以分为轮式移动机器

刘在阳 导师:周乐来 山东大学 2021-05-23 硕士论文

关键词: 电机驱动四足机器人 / EtherCAT总线技术 / 模型预测控制 / 多步态控制

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基于深度强化学习的四足机器人步态分析  CNKI文献

相比于在平坦地面具有更好运动效果的轮式和履带式机器人,腿足式机器人能够适应更复杂的地形,进行更灵活的姿态控制,有效跨过或躲避障碍物,能够应用到复杂环境的探索、搜救、运输等多方面领域中。四足

吴磊 导师:李贻斌 山东大学 2021-05-23 硕士论文

四足机器人爬行凸起上坡的运动仿真研究  CNKI文献

针对斜坡凸起环境下四足爬行机器人上坡时腿部受较大地面冲击的问题,设计了一种四足机器人的爬坡步态。首先,建立了三维柔性腿部结构模型;接着,针对斜坡凸起路面,对平坦路面下对角小跑步态

王鹏 董人全... 《机电工程》 2021年05期 期刊

关键词: 斜坡凸起环境 / 四足爬行机器人 / 对角小跑步态 / 运动学分析

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混联四足步行机器人的动力学建模与步态规划  CNKI文献

近年来,足式机器人已经成为越来越多的学者研究的热点课题。其中四足机器人因其高机动性、行走速度快、稳定性高、复杂地形适应能力强、运动灵活性较好等特点,被广泛应用于抗震救灾、地质勘测、军事战斗侦...

王光明 导师:马广英 山东大学 2021-05-16 硕士论文

关键词: 混联腿机构 / 四足机器人 / 动力学 / 步态规划

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四足机器人步态及运动控制研究  CNKI文献

哺乳动物经过亿万年自然的选择,进化出最优的骨骼参数和最佳的运动性能。千百年来效仿自然成为人类孜孜不倦的研究方向,从早期的“木牛流马”到现在的“步行车”无不体现着人类智慧的结晶。提取生物结构参数、效仿生物...

陈久朋 导师:伍星 昆明理工大学 2021-05-01 博士论文

关键词: 四足机器人 / 结构设计 / 轨迹规划 / 步态转换

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面向高速奔跑四足机器人步态及腿部控制方法...  CNKI文献

我国幅员辽阔,占地960万平方公里,其中不乏大面积的山地、沟壑、沙土等复杂地形。由于传统轮式、履带式移动工具的局限性,在复杂环境中运输、勘探、侦查、巡逻等任务均需由工作者步行完成。仿生四足机器人运动过...

王相吉 导师:俞滨 燕山大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 仿生 / 高速四足机器人 / 高速步态 / 动力学补偿

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刚柔耦合四足机器人运动仿真研究  CNKI文献

四足机器人在野外探险、机器人比赛中有着重要地位。本文在四足机器人的基础上提出一种刚柔耦合四足机器人模型。首先运用机器人学对其运动学分析,其次在ADAMS软件中建立虚拟样机并添加...

胡永赞 黄志成 《科学技术创新》 2021年11期 期刊

关键词: 运动学 / 刚柔耦合 / 步态规划 / 机器人

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四足轮腿式移动机器人步态分析及轨迹...  CNKI文献

针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在...

李清 赵立婷... 《机械传动》 2021年04期 期刊

关键词: 四足轮腿式机器人 / 2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构 / 步态分析 / 轨迹规划

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四足机器人步态轨迹规划与仿真分析  CNKI文献

四足机器人为研究对象,针对四足机器人在正常行进过程稳定性不高的问题,提出一种基于重心移动的间歇性walk步态规划。利用SolidWorks建立四足机器人的三维建模。首先利用D-H算法推导出单腿...

刘铭 《农业装备与车辆工程》 2021年03期 期刊

关键词: 四足机器人 / 轨迹规划 / 静步态 / 联合仿真

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密集阵爪刺式四足爬壁机器人设计与运动学分析  CNKI文献

爬壁机器人在灾难搜救、危险环境作业和军事侦察等领域具有广泛的应用前景,成为了国内外研究的热点课题。本文提出密集阵爪刺式四足爬壁机器人,较好地解决了机器人在粗糙、多尘的壁面爬行时,...

龚宇强 导师:余淑荣 兰州理工大学 2021-03-16 硕士论文

关键词: 四足式爬壁机器人 / 密集阵爪刺式脚爪 / 抓附模型 / 腿部运动方案

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