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仿壁虎机器人地壁过渡步态研究  CNKI文献

壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上灵活过渡的四足动物,现有的仿壁虎机器人能够实现墙面和地面的稳定爬行,但还未能有效地进行地壁过渡。因此研究仿壁虎机器人垂直地面间的过渡行走具...

王焕 导师:张昊 南京航空航天大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 仿壁虎机器人 / 过渡步态规划 / 运动学仿真 / ADAMS

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大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制  CNKI文献

自然界中壁虎超凡的运动能力得益于脚底50万根纳米级刚毛所产生的强大吸附力以及能轻松外翻、内收和扭转的脚趾对脚底刚毛进行简单、有效和精巧的运动控制。因此,分析壁虎的运动行为和步态特征,研制具有尺...

张昊 导师:戴振东 南京航空航天大学 2010-04-01 博士论文

关键词: 仿生 / 大壁虎 / 仿壁虎机器人 / 步态规划

下载(1254)| 被引(16)

基于虚拟样机技术的仿壁虎机器人步态规划及运动仿真  CNKI文献

仿壁虎机器人作为仿生机器人的一个重要分支,是当前特种机器人研究的热点。壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上灵活运动的四足动物。仿壁虎机器人就是模仿自然界中壁虎的精巧结...

阮鹏 导师:戴振东 南京航空航天大学 2010-03-01 硕士论文

关键词: 四足机器人 / 仿壁虎机器人 / 步态规划 / 运动学仿真

下载(609)| 被引(25)

仿壁虎脚掌粘附材料及驱动材料的研究  CNKI文献

自然界中壁虎能在光滑的墙壁上行走自如,甚至能贴在天花板上快速爬行。壁虎单腿上有3条神经控制脚趾的外翻、内收和脚掌的扭转三种运动模式,从而进行简单、有效和精巧的运动控制。同时显微镜下可以...

于敏 导师:戴振东 南京航空航天大学 2008-02-01 博士论文

关键词: 大壁虎 / 仿壁虎脚掌粘附材料 / 聚氨酯 / 硅橡胶

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