大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究  CNKI文献

运动是动物的基本特征,很多动物具有超群的运动能力,这种能力源自于动物对运动反力的精细感知和对运动行为的精确实时调控。壁虎是自然界中具有卓越攀爬能力的代表,能够在包括地面、垂直墙面、倒置天花板在内的所有斜...

王周义 导师:戴振东 南京航空航天大学 2015-05-01 博士论文

大壁虎运动行为研究及仿壁虎机器人研制  CNKI文献

自然界中壁虎超凡的运动能力得益于脚底50万根纳米级刚毛所产生的强大吸附力以及能轻松外翻、内收和扭转的脚趾对脚底刚毛进行简单、有效和精巧的运动控制。因此,分析壁虎的运动行为和步态特征,研制具有尺寸效应的仿壁...

张昊 导师:戴振东 南京航空航天大学 2010-04-01 博士论文

大壁虎在天花板表面的运动行为与动力学研究  CNKI文献

壁虎天花板表面运动作用力的测定对揭示壁虎运动的力学规律、获得仿生机器人控制设计的灵感均具有重要意义.用三维力传感器阵列测定大壁虎天花板表面运动的三维作用力,结合高速摄像讨论壁虎在天花板表面运动中壁虎脚掌...

王周义 王金童... 《科学通报》 2010年09期 期刊

大壁虎运动人工诱导的基础研究  CNKI文献

三维空间无障碍TDOF(Three Dimensional Obstacle-Free)机器人作为机器人领域的一个重要分支,一直是仿生机器人研究关注的重点。然而TDOF机器人在运动稳定性、灵活性、可靠性、电源使用时间、简约的控制系统等方面还存...

王文波 导师:戴振东 南京航空航天大学 2008-04-01 博士论文

大壁虎低预压黏附和快速脱附的力学分析和实验验证  CNKI文献

仿生爬壁机器人在民用、航天、军事等很多领域都具有广泛的需求,而仿生爬壁机器人设计的一个关键环节在于其黏附系统的设计。自然界中的大壁虎具有三维空间无障碍运动能力,其分层体系的脚趾结构为仿生爬壁机器人黏附系...

姜琦骏 导师:陈卫东 南京航空航天大学 2016-03-01 硕士论文

大壁虎后肢中央模式发生器（CPG）神经网络的初步研究  CNKI文献

大壁虎具有超凡的三维空间无障碍运动能力，成为仿生机器人研究开发的理想模型。但目前国内外所研制出的仿壁虎机器人运动基于传统的路径规划法，灵活性、自主性差，难以向非结构环境应用延伸。脊椎动物在亿万年的进化...

刘磊 导师:郭策 南京航空航天大学 2013-03-01 硕士论文

大壁虎斜面运动力学、脚趾外翻脱附力学及其仿生研究  CNKI文献

运动是动物的基本特征,许多动物具有超群的运动能力,这种能力源自于动物对运动反力的精细感知和对运动行为的精确调控。对壁虎在倾斜面的攀爬运动力学模式和黏/脱附力学规律的研究,具有重要的工程意义,可为仿生黏附机...

王周义 戴振东 《机械工程学报》 2017年04期 期刊

电刺激大壁虎(Gekko gecko)中脑诱导转向运动的研究  CNKI文献

为探索大壁虎运动行为脑功能基础和人工诱导的可能性,用不锈钢微电极对头部固定状态下浅麻醉的大壁虎(Gekko gecko,n=20)中脑脑区施以生理范围内的电刺激.发现中脑被盖区域在电刺激下可诱导出大壁虎脊柱侧弯和四肢动(...

王文波 戴振东... 《自然科学进展》 2008年09期 期刊

自由运动大壁虎肌电信号无线采集及运动关联特性初探  CNKI文献

运动是动物的基本特征,动物超群的运动能力来自于对运动反力的精细感知以及对运动行为的实时调控。本文的研究对象大壁虎运动能力卓越,能够在水平面、竖直面以及倒置天花板上运动。对大壁虎运动过程中肌电信号、力学信...

冯媛媛 导师:王文波 南京航空航天大学 2017-02-01 硕士论文

不同电压幅度刺激下大壁虎脚趾黏附-脱附力测试  CNKI文献

爬壁机器人在民用、军事、航天等领域具有重要的应用,基于范德华力的仿壁虎干黏附爬壁机器人有着多环境适应性的优势。壁虎脚趾不同内收与外翻幅度下黏-脱附力对于研制仿壁虎黏附爬壁机器人具有重要的指导意义。通过对...

陆晓波 蔡雷... 《机械设计与制造》 2019年09期 期刊

大壁虎运动步态与体态特征研究  CNKI文献

步态是步行者(人,动物,机器人)的肢体在时间和空间上的一种协调关系,体态是指身体的姿势或形态,步行者行走中的每一个动作都包括了步态的实现和体态的调整。因此行走过程步态和体态的定量分析对于步行机器人的仿生设计...

成佳伟 导师:戴振东 南京航空航天大学 2007-02-01 硕士论文

大壁虎在垂直面和水平面上小跑和行走的关节角度观测  CNKI文献

大壁虎优异的爬壁和运动协调能力为仿壁虎机器人的研制提供了很好的仿生模型.用三维运动观测系统测定了大壁虎在水平面小跑(337.1mm·s-1)和行走(66.7mm·s-1)以及垂直面上小跑(241.5mm·s-1)和行走(30.6...

李宏凯 戴振东... 《科学通报》 2008年22期 期刊

大壁虎脑立体定位的方法与装置  CNKI文献

壁虎具有卓越的三维空间无障碍运动能力,其脚掌的黏附机制成为国内外生物物理研究的热点,其运动规律成为非结构环境下机器人和生物机器人研究的良好模型.为揭示大壁虎(Gekko gecko)脑内运动功能的时空编码规律,首先对...

王文波 郭策... 《科学通报》 2007年21期 期刊

大壁虎与无蹼壁虎脚底刚毛结构与其黏附性能的...  CNKI文献

采用扫描电子显微镜和细胞组织学技术比较大壁虎(Gekko.gecko)和无蹼壁虎(Gekko.swinhonis)脚底刚毛的形态构筑,并观测了其与黏附性能的关系.扫描结果显示:壁虎脚底的刚毛排列整齐而密集、方向规则,尖端弯曲而分支.其...

郭策 王文波... 《中国科学(C辑:生命科学)》 2007年05期 期刊

大壁虎的三维步态实验及分析  CNKI文献

步态规划是仿生机器人研究时必不可少的内容,对于整体机构的运动特性及动力特性都有直接的影响,同时它也直接影响到控制方法及实施的难易程度。 本文针对仿壁虎机器人的步态规划,提出了一种实验方法,并且利...

肖世旭 导师:戴振东 南京航空航天大学 2006-03-01 硕士论文