基于机器视觉的巡检机器人  CNKI文献

随着我国工业的高速发展,用电场所不断增多,大量高压电塔和变电站被建设起来,变电站急剧增加使得巡检维护人力资源捉襟见肘,工作人员劳动强度增大。智能巡检机器人的出现有效解决了这个问题。巡检机器

陈世毅 导师:乔雪涛 中原工学院 2022-05-01 硕士论文

煤矿抽水蓄能电站水下巡检机器人姿态调节系统建模  CNKI文献

姿态调节是决定水下机器人作业能力和运动稳定性的关键，为此针对煤矿抽水蓄能电站水下巡检机器人提出了一种基于全水液压的沉浮和姿态调节一体化系统。该系统主要由对称设置于机器人两侧的姿态活塞...

何涛 王传礼... 《煤炭科学技术》 2022年03期 期刊

复杂地形下四足巡检机器人  CNKI文献

随着社会不断发展,城市化不断推进,越来越多的通讯基站,输电线高塔,气象观测站,新能源(光伏,风能)发电设施等基础设施被建立,相关的检测维护工作随之而来。然而,由于地理环境等限制,尤其是在贵州地区山地丘陵地占92.5...

胡平志 导师:李泽滔 贵州大学 2021-06-01 硕士论文

基于数字孪生的飞机装配状态巡检机器人的建模...  CNKI文献

针对飞机装配状态的检验工作,传统的检验方法是人工巡检,效率低、无监督且易出错。为解决上述人工巡检存在的问题,提出一种基于数字孪生的巡检机器人系统,通过数字孪生系统物理层和模型层的双向数据...

侯正航 何卫平 《计算机集成制造系统》 2021年04期 期刊

煤矿履带巡检机器人多体动力学建模及越障仿真  CNKI文献

针对煤矿井下底板路面变化多样,履带巡检机器人行走机构行驶动态特性复杂,底板路面对履带行走机构响应较大,表征和模拟履带-底板路面相互作用的行驶特性较困难。特别是台阶型路面,履带行走装置在越障时其机身上...

王川伟 马宏伟... 《西安科技大学学报》 2020年05期 期刊

输电线巡检机器人动力学建模与DME评价  CNKI文献

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作...

李小彭 尚东阳... 《东北大学学报(自然科学版)》 2020年09期 期刊

基于变电站智能巡检的机器人建模研究  CNKI文献

变电站的设备巡检是保障变电站安全运行的基础性,用巡检机器人巡检代替传统人工巡检,是电力行业的一次技术性革命。变电站巡检机器人是一个集成自动检测与调试、远距离控制、自主导航与定位等...

谢林枫 蒋超... 《内燃机与配件》 2019年13期 期刊

带柔索双臂巡检机器人运动学建模与仿真  CNKI文献

为研究带柔索双臂巡检机器人越障过程中手臂与箱体的运动规律,采用D-H参数法建立了机器人基本越障动作的连杆坐标系,推导出了机器人运动学方程;以机器人蠕动越障过程为例,结合相关约束条件分...

魏永乐 房立金 《辽宁工程技术大学学报(自然科学版)》 2018年02期 期刊

基于ADAMS宏命令的薄煤层工作面巡检机器人建模与仿真  CNKI文献

为了实现履带式巡检机器人虚拟仿真和实际运动情况相符合,在ADAMS软件中用宏指令建立了各条履带的仿真模型,并对履带块间的衬套力、接触力及求解器等参数进行了合理设置,对巡检机器人越障过程进行了虚拟仿...

商德勇 杨壘... 《机床与液压》 2017年15期 期刊

高压直流巡检机器人的磁悬浮方法建模与仿真  CNKI文献

针对架空高压输电线路轮臂式巡检机器人易打滑、效率低下以及无法避免振动带来的有害动载荷等问题,提出了一种高压直流磁场的磁力悬浮方法:利用载流线圈在高压直流磁场中所受的安培力克服机器人本身重力使...

徐显金 吴龙辉... 《计算机仿真》 2016年07期 期刊

薄煤层工作面巡检机器人越障动力学建模与分析  CNKI文献

设计了一种适应煤矿井下薄煤层工作面环境的关节式巡检机器人。完成了巡检机器人的机械结构设计,对攀越障碍时的动作进行了规划,并对越障过程中的初始状态和临界状态进行了动力学建模和分析,得到了...

赵建伟 杨壘... 《制造业自动化》 2015年15期 期刊

基于嵌入式系统的智能巡检机器人研制  CNKI文献

本论文介绍了一种能够应用于工业复杂巡检场合的基于嵌入式系统的智能巡检移动机器人。在论文中讨论了移动机器人的建模、控制、本体设计以及监控软件设计等内容,为更加深入的研究移动...

矫德余 导师:李树荣 中国石油大学 2010-05-01 硕士论文

高压线巡检机器人动力学建模及分析  CNKI文献

受导线柔性特性的影响,高压线巡检机器人与导线构成了非线性,强耦合的动力学系统。提出了一种双臂移动巡检机器人结构,并研究了该机器人与导线的建模方法。用Newton-Euler法建立了机器人

张廷羽 张国贤... 《系统仿真学报》 2008年18期 期刊