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一种新型架空输电线路巡检机器人的机构设计  CNKI文献

电力系统对架空输电线路安全性的要求日益提高,随着移动机器人技术的快速发展,利用巡线机器人对架空输电线路进行检查已成为近年来的研究热点。针对架空输电线路巡检机器人的作业任务需求和输电线路...

王怡爽 苑朝... 《西北工业大学学报》 2020年05期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 耐张型杆塔 / 越障机构 / 四臂式结构

下载(138)| 被引(0)

煤矿履带巡检机器人多体动力学建模及越障仿真  CNKI文献

针对煤矿井下底板路面变化多样,履带巡检机器人行走机构行驶动态特性复杂,底板路面对履带行走机构响应较大,表征和模拟履带-底板路面相互作用的行驶特性较困难。特别是台阶型路面,履带行走装置在越障时其...

王川伟 马宏伟... 《西安科技大学学报》 2020年05期 期刊

关键词: 履带巡检机器人 / 多体动力学 / 滑转率 / 行驶力学

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输电线巡检机器人动力学建模与DME评价  CNKI文献

以新设计的输电线巡检机器人为具体研究对象,采用D-H法推导出机器人的雅可比矩阵;然后建立输电线巡检机器人的Lagrange动力学模型,进而依据机器人动力学模型求得输电线巡检机器人的操作...

李小彭 尚东阳... 《东北大学学报(自然科学版)》 2020年09期 期刊

关键词: 巡检机器人 / Lagrange动力学 / 动态可操作性椭球(DME) / 越障轨迹

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风载荷下高压直流巡检机器人磁力矩平衡方法研究  CNKI文献

针对巡检机器人线上作业时易受风载荷影响,导致巡检质量及作业安全性低的问题,本文提出一种基于高压直流磁场的磁力矩平衡方法。利用载流线圈在磁场中受到安培力而产生的磁力矩来平衡风载荷力矩,提高风载...

陈浩达 导师:徐显金 湖北工业大学 2020-08-30 硕士论文

关键词: 巡检机器人 / 风载荷 / 稳定性 / 磁力矩

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轮履臂复合结构巡检机器人移动系统研究  CNKI文献

文章提出了一种轮履臂复合结构巡检机器人移动系统方案,并对其越障过程做了详细分析,经样机测试,验证了轮履臂复合结构巡检机器人移动系统可有效实现巡检机器人在多种复杂路况下的行驶,并具有...

季清华 白大鹏 《科学技术创新》 2020年21期 期刊

关键词: 轮履臂复合结构 / 越障过程 / 复杂路况

下载(112)| 被引(0)

自主导航式电缆隧道综合巡检机器人研究  CNKI文献

目前,新建的隧道普遍存在缺乏轨道巡检系统、安防系统与供电系统,并且地面存在阶梯、坡道、弯道等情况。因此,本研究针对目前常规巡检机器人存在越障能力不强、多自由度机器人动作不灵活等局...

邱冠武 导师:罗飞 华南理工大学 2020-07-07 硕士论文

关键词: 自主导航 / 电缆隧道巡检机器人 / 结构设计 / 局放自主检测

下载(149)| 被引(0)

高压线巡检机器人系统设计及其检测技术研究  CNKI文献

使用机器人代替人工在高压线缆上进行巡检是当前特种机器人领域的重要研究方向,可全面提高架空输电线路的自动化管理水平,降低安全事故发生的风险,并推动机器人运动控制,定位与建图,目...

赵钰佳 导师:赵立军 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 巡检机器人 / 机械设计 / 目标检测 / 机器人定位

下载(70)| 被引(0)

基于多传感器信息融合的输电线路巡检机器人自主  CNKI文献

针对550 kV架空输电线路巡检机器人在运行过程中对线上金具识别不稳定及自主越障效率低等问题,基于多传感器信息融合的方法,结合机器人在线越障过程的特点,提出了一种基于多传感器信息融合自...

王吉岱 徐东晓... 《机床与液压》 2020年09期 期刊

关键词: 输电线路 / 巡检机器人 / 多传感器信息融合 / 自主越障

下载(298)| 被引(1)

消力池水下巡检机器人结构设计与研究  CNKI文献

随着大量的水库大坝逐年老化,对水利枢纽建筑物进行检测越来越受到各界的重视。研究开发水下机器人,代替潜水员进行水下巡、检、诊、维等作业是当今水库大坝检测维护的重点工作。本课题针对消力池这一典型的水工...

翟旭强 导师:张俊俊 西南科技大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 浮游-爬行式 / 水下机器人 / 水动力性能 / 动力学分析

下载(155)| 被引(0)

输电线路智能巡检机器人系统的研发及应用  CNKI文献

本文所研究的内容主要是输电线路智能巡检机器人,这种机器人在实际应用过程中能够跨越输电杆塔,而且在实际运用过程中能够实现无线充电,这主要是基于对越障装置以及驻留巢穴的搭载应用。通过对这种...

刘姜钧泰 秦丞 《电子技术与软件工程》 2020年08期 期刊

关键词: 输电线路 / 越障装置 / 无线充电 / 巡检机器人

下载(61)| 被引(0)

基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制  CNKI文献

为了提高电力巡检机器人越障控制能力,该文提出基于B样条曲线的电力巡检机器人越障控制技术,首先构建电力巡检机器人的被控对象模型,结合电力巡检机器人驱动动力学分布,进行电力巡检机器人

张刚 宋丽敏... 《自动化与仪表》 2020年03期 期刊

关键词: B样条曲线 / 电力巡检 / 机器人 / 越障控制

下载(116)| 被引(0)

隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方...  CNKI文献

针对传统隧道电缆巡检机器人智能越障控制方法控制能力差的问题,研究了一种新的隧道电缆巡检轨道机器人智能越障控制方法,探究了巡检机器人的工作环境,引用D-H参数法建立~...

韩宇泽 周平... 《电子设计工程》 2019年24期 期刊

关键词: 隧道电缆 / 巡检轨道 / 智能机器人 / 机器人控制

下载(214)| 被引(2)

一种输电线路智能巡检机器人的仿真设计  CNKI文献

首先,介绍了目前特高压电网巡检的现状并提出了一种运行在电线上的巡检机器人行走机构,阐述了其工作原理及作用。其次,基于设计要求,对巡检机器人本体及其运动机构进行了产品设计,通过线上主动轮和...

刘贞瑶 高方玉... 《电气技术》 2019年12期 期刊

关键词: 行走机构 / 智能控制运算单元 / 分区调节 / 自适应调节

下载(145)| 被引(0)

变电站巡检机器人研制与路径规划研究  CNKI文献

变电站作为电网的重要组成部分,其正常运行对电网起着重要的支撑作用。为保证变电站正常运转,需要对站内设备进行频繁的日常巡检。目前,巡检工作多采用人工巡检或无人机巡检方式。其中,人工~...

李振亚 导师:朱华 中国矿业大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 巡检机器人 / 路径规划 / Dijkstra算法 / 遗传算法

下载(664)| 被引(3)

矿用悬线式巡检机器人的设计及动力学分析  CNKI文献

针对煤矿井下巷道地面环境的复杂性和空间的狭小性等问题,设计了一款不受巷道地面因素和空间布局影响的矿用悬线式巡检机器人。基于设计的机器人驱动机构及工作特性,推导出巡检机器人在不同工况下驱...

潘祥生 《煤矿机械》 2019年11期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 机构设计 / 动力学分析 / 驱动扭矩

下载(290)| 被引(6)

四连杆越障巡检机器人设计及分析  CNKI文献

根据高压输电线路障碍环境特点及巡检任务需求,提出一种基于平行四边形的四连杆越障巡检机器人。行走越障机构采用一个行走电机驱动行走轮实现线上行走,提供机器人的行走驱动力,采用一个夹紧...

李梦飞 孟欣... 《轻工科技》 2019年10期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 四连杆结构 / 越障分析 / 虚拟仿真

下载(229)| 被引(0)

巡检机器人行走越障机构设计  CNKI文献

针对高压输电线路上防震锤、间隔棒等典型的障碍,提出了一种基于平行四边形结构的巡检机器人行走越障机构,利用连杆与行走臂构成的平行四边形结构实现机器人越障功能。分析行走越障机...

李梦飞 孟欣... 《科学技术创新》 2019年25期 期刊

关键词: 巡检机器人 / 越障机构 / 平行四边形 / 结构设计

下载(253)| 被引(0)

一种新型三臂式巡线机器人设计  CNKI文献

为了保证输电线路的安全稳定运行,需要定期对其进行巡检,针对具有防震锤、悬垂线夹、耐张线夹、带有转弯跳线杆塔的复杂的高压输电线路目前没有应用于实际线路的巡检机器人的问题,设计了一种新型的、具有...

王方顺 俞振东... 《新技术新工艺》 2019年08期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 输电线路 / 避障 / 防震锤

下载(180)| 被引(0)

输电线路智能巡检机器人系统的研制及应用  CNKI文献

为解决目前输电线路人工巡检存在困难的现状,文章研究了一种输电线路智能巡检机器人系统。该机器人通过搭载越障装置,可跨越越障桥和输电杆塔;驻留巢穴装有无线充电模块,可对机器人

刘贞瑶 高方玉... 《电力信息与通信技术》 2019年08期 期刊

关键词: 输电线路 / 越障装置 / 无线充电 / 巡检机器人

下载(232)| 被引(12)

高压输电线机器人的研究现状及展望  CNKI文献

高压架空电力线及塔架附件等长期暴露于野外,需要定期巡检维修以保证电力系统的正常运行。随着科学技术的发展,目前高压输电线巡检方式正由人工逐步向机器人进行转变。文章针对国内外高压输电线#~

黄洪升 李绪镇... 《中国市场》 2019年24期 期刊

关键词: 输电线路 / 机器人 / 研究现状 / 发展趋势

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