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110kV输电线路巡线机器人的设计与分析  CNKI文献

高压输电线路沿线地理环境复杂、线路长,经常穿越山河湖泊与密林,使得巡检难度大,耗费成本高。传统的巡检方法主要有望远镜人工检测法、直升飞机航测法、人工线上检修法以及无人机航测法,而传统的巡检方法均存在工作效...

杨恺 导师:高宏力 西南交通大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 运动学分析 / MATLAB / 动力学仿真

下载(125)| 被引(1)

高压输电线路巡线机器人结构设计  CNKI文献

高压输电线路在电力系统中起重要作用,为确保其安全、稳定运行,需要定期对其进行长期巡检。与人工巡检、直升机巡检、无人机巡检相比,能自主完成巡检,并完整跨越线路上所遇障碍的巡线机器人,利用其携带的智能检...

李威 导师:高青风 华北电力大学(北京) 2019-03-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 输电线路 / 运动学 / 仿真

下载(200)| 被引(1)

超高压输电线巡检机器人结构设计及关键技术分析  CNKI文献

电能主要通过高压、超高压输电线路进行传送,输电线路的可靠性将直接影响到整个电力系统的稳定性。输电线路巡检是可靠性的重要保障。而目前的输电线路主要是通过人工巡检,不但劳动强度大,而且效率低,因此,研究开发可...

方金鹏 导师:李俊源 浙江工业大学 2017-12-01 硕士论文

关键词: 超高压输电线路 / 巡线机器人 / 越障 / 爬坡

下载(258)| 被引(7)

全越障功能的架空输电线巡线机器人的研制  CNKI文献

为了保证输电线路安全、稳定地运行,需要对输电线路进行定期的巡检。目前线路巡检的方式主要有人工目测和航测法,但是这两种方式在巡检效率和时间持续性方面都有一定局限性。对于线路的巡检工作,主要存在以下几个难点...

孙茂文 导师:刘国平 南昌大学 2017-05-28 硕士论文

关键词: 架空输电线路 / 巡线机器人 / 越障方案 / 微风振动

下载(408)| 被引(6)

架空输电线路巡线机器人越障分析及运动学仿真  CNKI文献

基于目前巡线机器人普遍存在的机构复杂、识障难、越障难等问题,研制了一种新型的三臂巡线机器人。设计了移动型配重,巡线机器人在运行的过程中通过实时调节配重位置提高了巡线机器人的稳定性...

刘国平 俞振东... 《南昌大学学报(工科版)》 2017年01期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 移动型配重 / 曲柄滑块机构 / 越障

下载(185)| 被引(5)

可全程越障架空输电线巡线机器人设计  CNKI文献

针对现有巡线机器人无法完全跨越所有地线障碍物的现状,提出一种新的巡线机器人越障方案.巡线机器人由单臂机构提供行走驱动力,双臂机构完成越障任务.该方案具有跨越所有障碍,且越障时动作简单,所需...

刘国平 孙茂文... 《工程设计学报》 2016年05期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 全程越障 / 越障实验

下载(329)| 被引(7)

基于曲柄滑块机构的高压巡线机器人设计  CNKI文献

采用巡检机器人进行高压输电线路巡检。基于偏置式曲柄滑块原理设计的巡检机器人为三臂机构,通过配重和单自由度的曲柄滑块机构来改变三臂的位姿变化,可进行线上行走和越障。通过对模型的运动学和动...

秦科技 朱政强... 《南昌大学学报(工科版)》 2016年02期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 曲柄滑块 / 仿真 / 越障

下载(203)| 被引(6)

电缆爬行器结构设计与分析  CNKI文献

目前电缆检测常用方法效率不高、费用昂贵,随着现代化技术的发展,电缆检测需要钢丝绳爬行器携带仪器检测钢丝绳代替以往由人工巡检或直升机巡检的方式,而目前制约钢丝绳爬行器发展的主要因素是机械结构难以满足跨越障...

彭福国 导师:钟功祥 西南石油大学 2015-11-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 结构设计 / 优化设计 / 运动学

下载(417)| 被引(2)

高压巡线机器人清障机械臂运动学建模与分析  CNKI文献

以D-H法为研究基础,对高压巡线机器人清障机械臂进行了运动学建模与分析,提出了一种有效的运动学正、逆解求解方法,为后续的控制编程提供可靠的变量参数.与固定式空间6R机器人相比,清障

张明 吴功平... 《武汉大学学报(工学版)》 2015年04期 期刊

关键词: 清障机器人 / 运动学 / 逆解 / 仿真

下载(258)| 被引(5)

线塔两用输电线巡检机器人越障问题研究  CNKI文献

超高压输电线巡检机器人是当前机器人研究范畴的主要方向之一。巡检机器人能有效的避免人工巡检效率低、安全性差、作业难度高等弊端。目前,国内外的巡检机器人多以巡线机器人为主,本课...

杨国峰 导师:房立金 东北大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 巡检机器人 / 机器人越障 / 重力平衡分析 / 机器人仿真

下载(99)| 被引(1)

悬挂式巡线机器人的设计与实现  CNKI文献

高压输电线路是电力系统的重要环节,需要定期巡检以确保线路本身和周围环境的安全。很多输电线路环境恶劣,人工巡检困难大,而巡线机器人目前大多还处于实验阶段,难以在复杂的环境中使用。本文提出并实现了一种悬...

张惠 导师:王富东 苏州大学 2015-06-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 悬挂式行走机构 / ds / PIC30F6015

下载(474)| 被引(6)

高压架空输电线路除冰机器人研究  CNKI文献

高压输电线路覆冰灾害不仅给人们的生产、生活带来不便,严重的是造成了巨大的经济损失,所以在世界范围内引起了广泛关注。因此,各国纷纷着手研究一种高效便捷的去除线路上覆冰的方法,与此同时,除冰机器人技术应...

王刚 导师:段清娟 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文

关键词: 除冰机器人 / 运动学分析 / 动力学分析 / 有限元分析

下载(390)| 被引(3)

基于模型的巡线机器人无碰避障方法研究  CNKI文献

结合课题组所设计的巡线机器人,利用线路环境结构化的特点,通过霍尔接近传感器精确定位障碍物与机器人之间的位姿关系,采用D-H法构建巡线机器人运动学模型,将障碍物固连一个空间坐标系,最终可在与定...

严宇 吴功平... 《武汉大学学报(工学版)》 2013年02期 期刊

关键词: 定位 / 运动学 / 几何模型 / 无碰避障

下载(336)| 被引(14)

输电线路多缆同步除冰机器人及运动特性研究  CNKI文献

近几年来,我国大部地区的电网都遭受着冰雪天气带来的输电线路覆冰灾害,针对于此,本文研究并设计出一种可在110kV电压线路上对连续多档之间的三根线缆同步除冰的机器人,并重点对单根线缆上的主体机器人

张毅治 导师:王茁 哈尔滨工程大学 2012-12-01 硕士论文

关键词: 输电线路 / 多缆除冰机器人 / 运动特性 / 仿真分析

下载(303)| 被引(2)

架空输电线路巡线机器人越障过程运动学仿真分...  CNKI文献

本文针对高压输电线路巡检作业,提出采用三臂结构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维参数化造型软件SolidWorks建立了该机器人的虚拟样机,利用...

曹雷 郭锐... 《微计算机信息》 2012年07期 期刊

关键词: 输电线路 / 巡线机器人 / 越障 / 运动学仿真

下载(164)| 被引(7)

巡线机器人多体动力学分析、优化与实验研究  CNKI文献

针对500kV超高压架空输电线路特殊作业环境,设计了采用轮式移动与步进式蠕动混合爬行的巡线机器人。该机器人能够实现自主跨越防振锤、悬垂线夹、跳线等结构障碍,能够自主选择爬行方式以适应不同坡度的上...

龙志伟 导师:李晓舟 长春理工大学 2012-03-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 虚拟样机 / 优化设计 / 动力学分析

下载(357)| 被引(5)

巡线机器人运动学模型的建立及正逆解的求取  CNKI文献

分析适用于水平两分裂导线的巡线机器人的结构特点,用D-H方法建立了巡线机器人运动学模型,求得了运动学方程,研究了巡线机器人运动学正逆解的算法。

卢香利 王弦... 《机械研究与应用》 2011年03期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 运动学 / 神经网络

下载(238)| 被引(7)

双臂结构架空巡线机器人研究与设计  CNKI文献

本文针对500kV超高压输电线路巡检作业,提出采用仿人臂轮式爬行机构的巡线机器人作业方案。根据该方案,进行了巡线机器人结构设计和运动学分析,利用三维造型软件Solidworks建立了该机器人的简...

陶广宏 导师:房立金 东北大学 2011-06-01 硕士论文

关键词: 巡线机器人 / 输电线路 / 运动学 / 动力学

下载(572)| 被引(12)

巡线机器人机构的运动学反解与仿真  CNKI文献

分析巡线机器人机构的位置和姿态结构特点,建立该机构的各连杆坐标系,并在此基础上建立运动学方程。根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵,采用反变换法求解该机器人机构的运动学反解,并运用...

李三平 吴功平... 《东北林业大学学报》 2009年12期 期刊

关键词: 巡线机器人机构 / 运动学方程 / 运动学反解 / 计算机仿真

下载(282)| 被引(2)

超高压输电线路巡线机器人结构设计与运动学仿...  CNKI文献

针对500kv超高压输电线路巡检作业,提出采用步进式与轮式混合爬行机构的巡线机器人作业方案,建立了巡线机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机;从机构学的角度分析了

李晓舟 许金凯... 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2009年03期 期刊

关键词: 巡线机器人 / 输电线路 / 运动学 / 仿真

下载(663)| 被引(37)

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