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移动模组驱动的Tripod并联机器人建模与轨迹跟踪  CNKI文献

研究移动模组驱动的Tripod并联机器人建模方法,以及基于计算力矩法的PID轨迹跟踪控制算法。首先,分析所设计的移动模组驱动的Tripod并联机器人的机构构型,建立其定平台、动平台坐标系;然后,采用New...

徐建明 谢丹 《浙江工业大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 动力学分析 / PID / 计算力矩

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基于Udwadia-Kalaba方法的平面冗余并联机器人建模与...  CNKI文献

以平面冗余驱动并联机器人为研究对象,利用Udwadia-Kalaba(U-K)方法,将并联机构的物理连接抽象成系统约束,建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的闭链运动方程.首先,将2自由度冗余驱动并联机器

韩江 汪鹏... 《应用数学和力学》 2020年11期 期刊

关键词: Udwadia-Kalaba方法 / 冗余驱动 / 并联机器人 / 动力学建模

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欠约束绳驱动六自由度并联机构系统辨识与控制方法研...  CNKI文献

起重机是海洋运输作业的重要设备,主要用于海上舰船之间的货物吊装、鱼类导弹的装填,然而舰船在风浪干扰下会发生六自由度的摇荡运动,对起重机的安全作业带来重大影响。绳索并联机构具有负载质量比高和多自由度...

房立群 导师:郑淑涛 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 绳索并联机构 / 运动补偿 / 参数辨识 / 计算力矩控制

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6-PSS并联机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

并联机器人机构简单、承载能力强,在结构上具有独特优势,是近年来的研究热点,广泛应用在工业生产、运动模拟和振动平台等领域。并联机器人对工作空间要求不大,但是对控制系统的精度和稳定性有较高的要求。...

徐孟瀚 导师:王洪瑞 河北大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / RBF神经网络 / 轨迹跟踪 / 粒子群算法

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三自由度悬索并联机器人动态点对点轨迹跟踪控...  CNKI文献

本文针对三自由度悬索并联机器人的动态点对点轨迹设计计算力矩控制器并进行跟踪控制。由于悬索并联机器人的悬索只能承受单向拉力,使得设计控制器时需考虑此张力约束,从而得到一组张力约束不...

任凭 何梦伊 《电脑知识与技术》 2020年14期 期刊

关键词: 悬索并联机器人 / 计算力矩法 / 区间分析 / 轨迹跟踪

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绳索牵引并联机器人的动力学建模与控制研究  CNKI文献

绳索牵引并联机器人是一类以柔性绳索取代刚性连杆的特殊并联结构形式机器人,具有工作空间大、运动速度快、易于拆装等优点,拥有广阔的应用前景和重要的研发价值。本文针对绳索牵引并联机器人

何俊波 导师:洪振宇 中国民航大学 2020-05-15 硕士论文

关键词: 绳索牵引并联机器人 / 绳索弹性 / 动力学模型 / 力/位混合控制

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助航灯具清洗机构动力学建模与控制方法研究  CNKI文献

针对Delta并联型机构基于运动学建模和控制方法存在的跟踪精度不高、控制能量大、鲁棒性低等问题,以本课题研制的Delta并联助航灯具清洗装置为研究对象,设计了一套基于动力学模型和计算力矩控制的动...

高爽笑 导师:董慧芬 中国民航大学 2020-05-14 硕士论文

关键词: Delta并联机构 / 灯具清洗 / 误差补偿 / 动力学建模

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绳索牵引并联机器人的高精度轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

不同于使用刚性连杆控制动平台的传统并联机器人,绳索牵引并联机器人是将刚性连杆替换为柔性绳索而发展起来的一种新型并联机器人。结构上的改变使得该类机器人具有多种优点,包括较大的工作空...

解飞 导师:尚伟伟 中国科学技术大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 绳索机器人 / 并联机器人 / 模型不确定性 / 鲁棒控制

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3-RSS/S并联机器人结构设计与分析  CNKI文献

并联机器人是目前机器人研究领域的热点之一,逐渐被应用到医学康复领域,辅助患者进行康复训练。本文针对人体动态平衡训练问题,提出一种可满足其需求的3-RSS/S型并联机器人运动平台结构设计,并对其...

张月 导师:李志瑶 长春大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 动态平衡训练 / 静力学 / 运动学

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不确定混联机构的鲁棒滑模控制研究  CNKI文献

工业机器人和高端制造装备技术水平是衡量一个国家装备制造业水平的重要标志。在工业4.0和中国制造2025的推动下,我国对工业机器人和高端制造装备需求日益迫切,同时对其功能和控制性能也提出了更高的要求...

袁伟 导师:高国琴 江苏大学 2020-04-01 博士论文

关键词: 混联机构 / 不确定性 / 不匹配扰动 / 非线性扰动观测器

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基于李群李代数的6-RUS并联机构的动力学控制研究  CNKI文献

并联机构与串联机构相比,具有刚度特性好、自重负荷比小、承载力强、精度较高的优点,同时在结构方面也更加节省空间。并联机构在高精度自动定位、多自由度操纵等领域有着重要的应用价值。对于构型确定的~...

王璇 导师:孙东辉 北华航天工业学院 2020-03-20 硕士论文

关键词: 6-RUS / 并联机构 / 李群李代数 / 运动学

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欠约束多机器人并联协调吊运系统运动控制  CNKI文献

针对吊运过程中如何协调控制各机器人以实现负载高精度快速运动问题,采用了一种基于动力学模型前馈补偿+PD反馈的欠约束多机并联协调吊运系统轨迹跟踪控制方法。利用位置几何关系进行了逆运动学分析...

姬笑磊 赵志刚... 《计算机仿真》 2020年02期 期刊

关键词: 多机器人 / 并联协调吊运系统 / 轨迹跟踪 / 前馈补偿

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Delta高速并联机器人关键技术的研究  CNKI文献

在“中国制造2025”和“工业互联网”被提出,国内人口红利减少的背景下,Delta并联机器人以其独特的优势得到了快速发展,广泛应用于高精、尖端领域。因此,Delta并联机器人对稳定性、快速性、定位精度、自适...

柳成 导师:曹国华 长春理工大学 2020-02-01 博士论文

关键词: 正运动学求解 / 4-3-3-4次轨迹规划 / 时间最优 / 线性自抗扰控制

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移动模组驱动的并联机器人建模与控制系统设计  CNKI文献

随着机器人领域的快速发展,关于一种新型的机械结构并联机器人的研究引起了广泛的重视,由于其具有高耦合的特点,所以关于并联机器人的研究的计算比较复杂,建模也较难。本文主要针对自己搭建的

谢丹 导师:徐建明 浙江工业大学 2020-01-01 硕士论文

关键词: 并联机器人 / 运动学 / 动力学 / PID控制

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基于任务直角坐标系的高精度三维轮廓控制研究  CNKI文献

随着高端制造业对加工任务中的精度、效率要求愈来愈高,提高多轴伺服系统中的轨迹跟踪性能成为研究的热点。轮廓误差是衡量多轴伺服系统中轨迹跟踪精度的重要物理量。为了提高轮廓误差控制架构在不同轮廓...

张志豪 导师:楼云江 哈尔滨工业大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 运动控制 / 轮廓误差控制 / 自适应鲁棒控制 / 牛顿法

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3-RPS并联机器人动力学分析及模糊控制仿真  CNKI文献

为研究并联机器人驱动位移轨迹跟踪控制精度,更好地对机构进行有效的实时控制,以3-RPS并联机器人的动平台以及各支链为研究对象进行了动力学分析.应用牛顿-欧拉方法,分析了该并联机器人三支链...

严智敏 徐顺建... 《中北大学学报(自然科学版)》 2019年06期 期刊

关键词: 3-RPS并联机器人 / 牛顿-欧拉方法 / 动力学分析 / Matlab仿真

下载(332)| 被引(1)

刚柔耦合并联机器人动力学建模及仿真研究  CNKI文献

并联机构在运动过程中存在弹性变形和刚柔耦合效应,对机构的运动及其稳定性具有较大影响。针对上述问题,以3自由度刚柔耦合并联机器人为研究对象,基于线性多体系统传递矩阵法(线性MSTMM)建立了刚柔耦合~#...

王林军 史宝周... 《机械传动》 2019年10期 期刊

关键词: 并联机器人 / 线性MSTMM / 刚柔耦合动力学 / Matlab

下载(307)| 被引(5)

平面3PRR并联机构控制方法与实验研究  CNKI文献

并联机构或者并联机器人,最早研究始于上世纪60年代,因其具有运行速度快、精度高、刚度大等优点,被广泛应用于电子装配、精密加工、测量工程和航空航天等领域。目前并联机器人面向不同环境的精确操...

谢凌波 导师:邱志成 华南理工大学 2019-07-14 博士论文

关键词: 全闭环 / 误差累积 / 迭代学习 / 宏微结合

下载(161)| 被引(1)

三自由度Delta并联机器人轨迹规划及控制  CNKI文献

针对三自由度Delta并联机器人,本文进行运动学分析、动力学建模与仿真、轨迹规划以及轨迹跟踪控制研究,并进行了Matlab和ADAMS联合仿真。具体工作如下:(1)通过引入虚拟杆模型简化Delta机器人...

王娜 导师:王冬青 青岛大学 2019-06-08 硕士论文

关键词: Delta机器人 / 运动学 / 动力学 / 轨迹规划

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一种平面三自由度柔性并联机构的设计与性能分析  CNKI文献

柔性机构无摩擦,无机械间隙,因此可以传递高精度,高分辨率的运动,成为精密制造领域的重要执行机构。随着精密制造技术的迅猛发展,如何设计同时具有大行程、快速响应及高定位精度的柔性机构成为人们研究的关键问题。为...

杨宝 导师:张驰 中国科学院大学(中国科学院宁波材料技术与工程研究所) 2019-06-01 硕士论文

关键词: 柔性并联机构 / 柔度矩阵法 / 大行程 / 耦合运动

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