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立体停车机器人并联举升机构综合及间隙动力学...  CNKI文献

随着中国社会和经济的快速发展,人民生活水平日渐提高,中国居民汽车保有量逐年快速增加,随之而来的停车难问题给人们带来了越来越多的困扰。立体停车设备的出现,有效地缓解了目前的停车难问题,然而,立体停车设备事故层...

赫天华 导师:邵俊鹏 哈尔滨理工大学 2020-10-01 博士论文

关键词: 立体停车机器人 / 并联举升机构 / 机构综合 / 运动副间隙

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面向踝部康复的广义球面并联机构型综合  CNKI文献

针对现有踝关节康复机器人难以充分拟合踝关节复杂运动,人机相容性较差的问题,提出一系列与踝关节实际骨结构匹配程度更高的串联等效拟合模型。为满足踝关节串联等效拟合模型对康复机器人机构本体的功能需求,给...

刘承磊 张建军... 《机械工程学报》 2020年19期 期刊

关键词: 踝关节康复 / 并联机构 / 广义球面机构 / 型综合

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用于腰椎间盘突出症的推拿机构设计与研究  CNKI文献

中医推拿作为传统中医的核心基石,一直以来都在医疗保健这块占有举足轻重的地位。目前,中医推拿主要是由推拿师人工进行,其工作效率不仅低下,而且推拿效果还受推拿师本人多方面不利因素的影响,因此推拿治疗效果难以得...

张明亮 导师:石志新 南昌大学 2020-06-07 硕士论文

关键词: 推拿机械手 / 牵引床 / 结构综合 / 运动分析

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变轴线生物融合式膝关节康复机构型综合  CNKI文献

以一种具有变轴线转动的1R人体膝关节模型为基础,提出一种膝关节与外骨骼轴线自动对准的生物融合式膝关节康复机构型综合的方法,并综合出了一系列生物融合式膝关节康复机构。给出一种膝关节与外骨骼...

王森 李艳文... 《机械工程学报》 2020年11期 期刊

关键词: 生物融合 / 膝关节康复 / 螺旋理论 / 运动补偿

下载(250)| 被引(0)

七自由度全方位无奇异仿人机械臂的机构研究  CNKI文献

全方位腕是一类转动并联机构,具有刚度高,运动范围大,工作空间内无奇异的优点,因此本文选取它作为研究对象,研究它的机构原理、演化方法和相关特性,并将它应用到仿人机械臂中。本文的主要内容主要分为四个...

赵智强 导师:吴伟国 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 全方位腕 / 并联机构 / 型综合 / 静刚度

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无耦合三分支二移动并联机器人机构的设计与分...  CNKI文献

两自由度移动并联机器人机构作为并联机构中自由度最少、结构最为简单的机构类型,在平面加工设备中具有良好的应用前景。论文系统研究了无耦合三分支二移动并联机器人机构

陈子豪 导师:张彦斌 河南科技大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 并联机器人机构 / 型综合 / 运动学分析 / 动力学分析

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一种生物融合式膝关节康复机器人的设计及研究  CNKI文献

针对膝关节运动障碍的患者,需要对其进行正确、科学的康复训练。在实际康复过程中,膝关节和外骨骼轴线之间会产生相对位移,患者常会感到不适。为了改善这一缺点,本文提出了一种生物融合式膝关节康复机器人。该机器人可...

王森 导师:李艳文 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 生物融合 / 膝关节康复 / 型综合 / 联合仿真

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含柔性单元手指机构型综合理论研究  CNKI文献

平面机构的结构简单,操作和控制较容易,在工业生产和医疗机械等方面有广泛应用。本文开展对平面闭环运动链的拓扑图构型综合的研究,构造出一系列手指机构原型,丰富了含柔性单元构件手指机构的...

张小青 导师:路懿 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 数字拓扑图 / 构型综合 / 柔性单元 / 等效拓扑图

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无伴随运动的含耦合链的混联机构型综合研究  CNKI文献

作为新型复杂机构的空间耦合机构,不仅具有复杂的空间多环网状结构,而且各分支的运动也并不独立,各分支之间的运动相互耦合。目前,在人类的生产生活之中处处应用着空间耦合机构,例如机器人、天文望...

王靖朝 导师:胡波 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 螺旋理论 / 构型综合 / 伴随运动 / 耦合机构

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基于单环运动链的多模式移动机构型综合  CNKI文献

针对移动机构多运动模式的功能需求,提出基于单环运动链的设计方案。首先,根据单环自由度公式,确定满足闭环且能活动的条件,并分析得到单环运动链的约束螺旋系阶数、杆件数目、运动副数目、自由度之间的组合关系...

张春燕 刘香玉... 《机械传动》 2020年04期 期刊

关键词: 单环运动链 / 螺旋理论 / 多模式移动机构 / 型综合

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R_xP_zR_y型2R1T部分解耦并联机构设计与分析  CNKI文献

目的分析部分解耦的2R1T并联机构驱动副旋量特征,从而设计一类新型的部分解耦的R_xP_zR_y型2R1T并联机构。方法基于完全解耦的并联机构的输入输出关系,将动平台角速度在定坐标系轴线方向的分量,变换...

刘伟 曹亚斌 《包装工程》 2020年07期 期刊

关键词: 部分解耦 / 型综合 / RPR型

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基于并联机构及磁流变阻尼器的多维隔振系统振动和馈...  CNKI文献

随着社会生产力的提升和科技的飞速进步,机械系统向着高速、高精度方向发展,由此带来的多维振动问题也日益显著。多维振动将严重影响精密车载仪器、航天卫星、车载担架等设备的精度和寿命,因此对于多维振动的研究已成...

高翔 导师:牛军川 山东大学 2020-03-14 博士论文

关键词: 多维隔振系统 / 并联机构 / 磁流变阻尼器 / 馈能特性

下载(78)| 被引(0)

基于变长度平行四边形的少自由度并联机构的研究  CNKI文献

并联机构由于具有刚度好、惯量小、位置精度高等优点,在工业上得到广泛的应用。尤其是少自由度并联机构,与六自由度并联机构相比具有结构简单、易于控制和制造成本低等特点,通过将驱动器安装在机架...

杨汝 导师:蒋蓁 上海大学 2020-03-01 硕士论文

关键词: 变长度平行四边形 / 少自由度 / 并联机构 / 螺旋理论

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两转一移冗余驱动并联机构型综合新方法研究  CNKI文献

在铣削、钻铆、焊接等领域需要2R1T三自由度执行机构,特别是在高刚度、大工作空间、良好驱动稳定性等场合需要引进冗余驱动来改善2R1T并联机构的性能,为此基于Grassmann线几何和图谱法提出了一种系统有效...

李永泉 张阳... 《机械工程学报》 2019年23期 期刊

关键词: 图谱法 / 并联机构 / 冗余驱动 / 型综合

下载(255)| 被引(5)

一类含等效复合运动副并联机构理论研究  CNKI文献

相比于串联机构,并联机构具有刚度高、积累误差小、承载能力强等优点。目前,一些并联机构已广泛应用于实际生产中,如运动模拟器、微操作机器人、力/力矩传感器和并联机床等。本文设计一种新型...

张灿果 导师:路懿 燕山大学 2019-12-01 博士论文

关键词: 等效复合运动副 / 并联机构 / 运动学 / 动力学

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三移一转位移输出并联机构型综合及控制研究  CNKI文献

三移一转机构作为一类少自由度并联机构,可实现对物料的高速传送、分拣及装配的操作功能,广泛应用于电子、食品、包装等领域。这类机构分析复杂、综合及建模难度大,通常存在过约束,很难建立完...

张兴 导师:王洪瑞 燕山大学 2019-12-01 博士论文

关键词: 并联机构 / 三移一转 / 型综合 / 运动学

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一类多模式移动机构的设计方法与实现  CNKI文献

本文以单环运动链为最小单元来构造一类集多运动模式与折叠缩放变形能力于一体的多模式移动机构,这类机构具有较强的变形能力和多样的运动模式,可以更好地适应复杂的路面环境,具有广泛的应用前景。现阶段...

刘香玉 导师:张春燕 上海工程技术大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 单环运动链 / 型综合 / 螺旋理论 / 多模式移动机构

下载(6)| 被引(0)

基于图谱法的2R1T和2T1R三自由度冗余驱动并联机构构...  CNKI文献

在高刚度、高精度、高灵巧度的复杂曲面铣削,需要补偿瞬时冲击的钻铆,高精度、大工作空间的焊接,大承载能力、良好动态特性、良好适应性的物流搬运等应用场合需要具有2R1T和2T1R 3自由度冗余驱动执行机构,为此本...

张阳 导师:李永泉 燕山大学 2019-12-01 硕士论文

关键词: 冗余驱动 / 并联机构 / 型综合 / 图谱法

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弯曲平移机器人机构自动分析与综合理论的研究  CNKI文献

机器人机构自动分析与综合理论是机器人机构学中最具原创性和挑战性的关键问题。鉴于现有机构分析与综合理论无法适用于弯曲平移机构的现状,本文从分析与综合理论、自动生...

叶梅燕 导师:罗玉峰 南昌大学 2019-11-27 博士论文

关键词: 机器人机构 / 弯曲平移 / 数字化建模 / 自动生成算法

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基于单开链单元的三转动并联机构型综合及其分类  CNKI文献

以单开链为单元,基于方位特征(POC)集理论,对三转动并联机构进行了型综合,给出了三转动输出并联机构型综合的一般步骤和具体实例。基于该理论方法得到了48种三转动输出并联机构,包括以前设计...

李少帅 罗玉峰... 《机床与液压》 2019年17期 期刊

关键词: 并联机构 / 型综合 / 方位特征集 / 三转动

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