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基于深度强化学习的双臂协作控制策略研究  CNKI文献

机器人自问世以来,在全球范围内发展迅速,并且应用范围也不断扩大。与单臂机器人相比,双臂协作机器人的灵活性更高、负载能力更强,在医疗、服务业、工业等领域能发挥出重要作用。传统的双臂机器人协作控制策略多基于精...

刘鲁钰 导师:宋勇 山东大学 2021-05-19 硕士论文

关键词: 双臂机器人 / 深度强化学习 / 协作抓取 / 演示示例

下载(78)| 被引(0)

基于学习的自动驾驶行为决策研究  CNKI文献

行为决策是自动驾驶研究中的重要课题,是自动驾驶系统中承接上层感知、指导下层规划的重要中间环节。关于自动驾驶行为决策的研究对提高自动驾驶车辆智能性与安全性、促进自动驾驶车辆更广阔的发展有着重要的研究意义...

王景珂 导师:熊蓉 浙江大学 2021-01-13 硕士论文

关键词: 自动驾驶 / 行为决策 / 模仿学习 / 强化学习

下载(84)| 被引(0)

面向手语的双臂及手协同运动学习  CNKI文献

目前,服务机器人往往采用语音、图像或文字等方式与人进行交流互动,这对普通人来说十分便捷,但却无法满足听障人群的需求。为了让该群体也享受到科技进步带来的便利,需要研发手语机器人,增加更适合该群体的手语交互方...

梁煜伟 导师:熊蓉 浙江大学 2021-01-11 硕士论文

关键词: 手语机器人 / 协同运动 / 人机对应 / 动态运动基元

下载(18)| 被引(0)

基于深度强化学习的虚拟手自适应抓取研究  CNKI文献

在计算机角色动画的抓取研究中,生成动作序列的自然性、稳定性及自适应能力三者难以同时得到保证,即自然又稳定的抓取控制器往往泛化能力有限,无法适用于其他类型、尺寸物体的抓取任务。通过引入和抓取类型相对应的手...

伍一鹤 张振宁... 《图学学报》 2021年03期 期刊

关键词: 深度强化学习 / 示教学习 / 运动生成 / 虚拟手

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机器人演示编程技术的研究进展  CNKI文献

制造业的转型升级对机器人的部署效率提出了很高的要求,现有的示教盒编程模式适合于对简单作业的位置和轨迹示教,难以快速实现制造业中大量装配作业的示教。而机器人演示编程技术能够使机器人系统直...

周忠祥 胡晋... 《自动化博览》 2020年06期 期刊

关键词: 机器人学习 / 机器人演示编程 / 机器人示教学习

下载(119)| 被引(2)

机器人流水线自动装卸平台虚拟实验设计与强化学习初...  CNKI文献

随着人类社会的快速进步,工厂里的货物装卸和搬运任务越来越多。人类劳动具有疲劳性,无法一直保持高度的准确性,并且很多装卸任务的工作环境危险不适合人类作业。为提高搬运和装卸的流程效率,本文搭建了机器人流水线自...

陈荣川 导师:刘华山 东华大学 2020-06-05 硕士论文

关键词: 机器人 / 自动装卸 / 虚拟仿真 / 强化学习

下载(199)| 被引(0)

基于动态场景理解的机器人示教学习研究  CNKI文献

机器人作为一门交叉领域,随着计算机、机械、电子等技术的发展,其科研成果已在制造业、医疗康复、水下作业、航空航天以及军事等很多领域广为应用。在与机器人的互动与协作中,人们越来越希望机器人能像人类一样掌握各...

金少堃 导师:欧勇盛 中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院) 2020-06-01 博士论文

关键词: 语义分割 / 小样本问题 / 三维重建 / 机器人示教编程

下载(608)| 被引(1)

基于深度强化学习的机械臂轨迹规划仿真  CNKI文献

传统的机器人控制算法要求开发者熟知机器人的相关运动学特性,其编程复杂程度较高且通常不具有较高的复用性。随着产业链全面向自动化、智能化转型,特别是得益于近年来深度学习领域研究成果的不断推陈出新,机器...

郑钧天 导师:杨路 电子科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 机械臂轨迹规划 / 深度强化学习 / 模仿学习 / 仿真平台

下载(970)| 被引(1)

生成模型的优化及其在模仿学习中的应用  CNKI文献

生成模型的应用?分广泛,可以用来不同的数据进行建模,比如图像、文本、声音等。其中,深度生成模型就是利用深层神经网络可以近似任意函数的能力来建模一个复杂的分布。强化学习作为机器学习领域一大重要组...

张凯峰 导师:俞扬 南京大学 2020-05-28 硕士论文

关键词: 机器学习 / 强化学习 / 生成模型 / 示教学习

下载(41)| 被引(0)

基于神经网络的机械臂动作示教学习策略研究  CNKI文献

近年来,机器人已被广泛应用于我们社会生产和生活的方方面面,特别是服务机器人。相对于执行固定动作的工业机器人来说,服务机器人需要与人共享工作空间且机械臂的动作执行复杂多变。因此为了在日常生活中更大范围地推...

马媛媛 导师:任明仑 合肥工业大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 机械臂 / 动作学习 / 示教学习 / 神经网络

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基于种群演化的超参数搜索及其在机械手抓取模仿学习...  CNKI文献

随着硬件计算能力特别是大规模分布式并行计算的飞速发展,机器学习领域得到了长足的发展。在训练数据足够充分的前提下,机器学习算法的超参数配置问题是其取得较好效果的关键。超参数是在某个机器学习

赵康 导师:蒋云良 浙江师范大学 2020-04-10 硕士论文

关键词: 超参数搜索 / 演化算法 / 异步并行 / 模仿学习

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工业机器人柔顺轴孔装配方法研究  CNKI文献

随着工业机器人技术的发展,工业机器人已经大量地应用于生产实际中的装配任务中,但是由于装配过程复杂、现场环境噪声大、机器人自身定位精度和视觉技术限制等因素,机器人高精度柔顺装配仍存在很大的挑战。本文以轴孔...

邹鹏 导师:金建祥 浙江大学 2020-03-28 硕士论文

关键词: 轴孔装配 / 力传感器标定 / 阻抗控制 / 多层感知器

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基于深度强化学习的机械臂抓取操作决策研究  CNKI文献

机械臂在工业生产中有着广泛应用。绝大部分抓取算法都依赖于手眼标定结果,物体模型特征等先验知识,且只能针对特定种类物体的抓取,当任务场景,操作目标发生变化时,其无法进行有效的迁移。本文主要研究在机械臂仿真环...

傅笑宽 导师:金晓明 浙江大学 2020-01-10 硕士论文

关键词: 机械臂抓取 / 深度强化学习 / 模仿学习 / 集成算法

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不确定环境下机器人的自主任务学习及抗扰策略研究  CNKI文献

近年来,机器人应用已从传统的结构化受控工业环境中的大规模产品生产,拓展到任意的个性化生产场景和产品制造中。人们对机器人的期待和依赖也越来越高,当前各种样式的机器人正在介入并深刻改变人类的日常工作和生活。...

向国菲 导师:苏剑波 上海交通大学 2020-01-01 博士论文

关键词: 机器人学习 / 深度强化学习 / 隐空间 / 迁移学习

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深度强化学习算法及应用研究  CNKI文献

目前机器人技术的研究已经从传统的机械动力学开始向智能化控制方向进行转变,特别是综合吸收了控制理论、人工神经网络和机器学习等领域的研究成果后,机器人技术已经逐渐成为了人工智能领域的核心之一。如何赋予...

袁银龙 导师:俞祝良 华南理工大学 2019-06-01 博士论文

关键词: 机器学习 / 深度强化学习 / 奖赏黑客 / 动态运动基元

下载(1159)| 被引(1)

面向机器人运动控制的增量式模仿学习技术研究  CNKI文献

模仿学习是机器人操作控制中一种常用的学习方式,传统的机器人模仿学习过程针对特定的任务逐一构造运动控制模型进行操作任务模仿,导致模仿学习模型的鲁棒性较差,可移植性较弱。本文提出的机...

黄悦 导师:朴松昊 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 机器人 / 模仿学习 / 增量式学习 / 运动控制

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基于模仿学习强化学习的机械臂运动技能获取  CNKI文献

人类在成长过程中,会经历从老师处学习知识和自主探索获取知识两个阶段。受此启发,模仿学习强化学习等机器学习方法开始被应用于机器人技能获取。特别是现在结合视觉技术,机器人可以感知丰...

卢彬鹏 导师:刘冬 大连理工大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 图像交互示教 / 模仿学习 / 强化学习 / 技能获取

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复杂结构柔顺加工的人机示教编程与机器人力控研究  CNKI文献

叶片的加工质量直接影响着汽轮发动机的性能和寿命。目前将机器人应用于叶片型面等已知结构的自动化抛光技术已较为成熟,但是对于叶缘、阻尼台等较为复杂的结构,由于机器人编程复杂且配置困难,仍然以人工抛光为主,效率...

李科霖 导师:丁汉 华中科技大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 机器人自动化抛光 / 复杂结构 / 柔顺控制 / 人-机器人交互

下载(319)| 被引(2)

基于强化学习的机器人模仿学习研究  CNKI文献

随着生产力需求的不断提升,机器人的应用场合及其应用规模日益增多,对于机器人的智能化需求也在不断加深。当机器人完成运动规划任务时,传统方法需要对机器人及其交互环境进行精确建模,该方法虽然可以有效的完成机器人...

卢佳豪 导师:左国玉 北京工业大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 机器人学习 / 强化学习 / 模仿学习 / HER

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面向含能部件的机器人柔顺装配控制系统关键技术研究  CNKI文献

零部件装配是制造业中决定产品质量的关键环节,虽然机器人技术越来越广泛的应用于工业生产中,以实现“机器换人”,但是由于装配任务的约束操作复杂性及机器人较差的柔性,目前机器人尚未大规模的应用于装配领域。特别是...

李超 导师:夏桂华 哈尔滨工程大学 2019-04-10 博士论文

关键词: 含能部件 / 柔顺装配 / 安全约束 / 变阻抗控制

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