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四轮移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制  CNKI文献

为了提高四轮移动机器人的轨迹跟踪控制性能,减弱滑模控制系统抖振,设计了一种易于实现且有较好轨迹跟踪控制效果的模糊滑模控制器。首先,以四轮移动机器人运动学模型为基础设计了一种含积分...

杨国东 刘泓滨... 《农业装备与车辆工程》 2021年09期 期刊

关键词: 四轮移动机器人 / 轨迹跟踪 / 滑模控制 / 模糊滑模控制

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永磁同步电机模糊PID-内模控制系统研究  CNKI文献

在取消离合器和同步器的纯电动汽车电传动系统中,PMSM作为纯电动汽车驱动源在电动汽车的变速过程中起着断开动力和主动同步的作用。在PMSM控制系统中,通过内模控制算法对电流环PI控制参数进行了整定...

刘宗锋 荣德慧... 《机械设计与制造》 2021年09期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 内模控制 / 模糊控制 / 控制仿真

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木材干燥模糊自适应滑模控制器设计  CNKI文献

依据模糊理论解除木材干燥窑温度和平衡含水率间的强耦合关系,在建立木材干燥模型基础上,设计木材干燥模糊自适应滑模控制器;应用仿真和木材干燥试验,对比分析传统PID控制器滑模控制器

周正 梁春英 《东北林业大学学报》 2021年08期 期刊

关键词: 木材干燥 / 木材干燥设备 / 木材干燥系统 / 滑模控制

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水下六自由度机械手的自适应模糊积分滑模控制...  CNKI文献

针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动...

袁子建 程茂林... 《机械工程师》 2021年08期 期刊

关键词: 水下机械手 / 滑模控制 / 轨迹跟踪 / 系统控制输入

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模糊分数阶滑模控制在PMSM伺服系统中研究与应...  CNKI文献

针对整数阶滑模控制器容易引起永磁同步电机抖振的问题,利用分数阶系统具有能量传递缓慢及逐渐收敛的原理,设计一种分数阶滑模控制器来减弱永磁同步电机抖振及提高电机性能指标。再利用Lyapunov稳定性理论...

金鹏 《机械设计与制造》 2021年08期 期刊

关键词: 永磁同步电机 / 滑模控制 / 分数阶微积分 / 模糊控制

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差速驱动AGV建模和轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

针对应用于工厂物料运输的差速驱动AGV,在实际工作中轨迹跟踪控制将会受外界干扰等因素的影响,提出了一种自适应模糊滑模轨迹跟踪控制律。首先建立了差速驱动AGV的数学模型;然后针对AGV运动学模型设...

郭虎虎 任芳... 《机械设计与制造》 2021年07期 期刊

关键词: 差速驱动AGV / 轨迹跟踪 / 数学模型 / Backstepping方法

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基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

随着科技的飞速发展,轮式移动机器人在工业、商业、农业、国防安全以及航空航天等领域的作用越来越大。本文研究轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,首先根据给定的期望轨迹,利用微分平坦技术,获得轮式移动机器人能...

丁三毛 导师:高兴泉 吉林化工学院 2021-06-01 硕士论文

关键词: 轮式移动机器人 / 轨迹跟踪 / 微分平坦法 / 滑模变结构控制

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智能汽车路径跟踪控制的研究  CNKI文献

随着社会的进步以及汽车产业的不断发展,巨大的汽车保有量对资源、交通、环境带来一定的压力。在传统的驾驶行为中,安全因素是驾驶员系统中最薄弱的环节。智能汽车的出现,极大地缓解了传统汽车所带来的社会问题。研究...

满金 导师:梁军 浙江大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 智能汽车 / 路径跟踪控制 / 预瞄控制 / 滑模控制

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多移动机器人编队控制算法研究  CNKI文献

多移动机器人广泛应用于协助军事行动、远地作业、自动化工厂及农业劳作等领域。随着移动机器人应用范围的不断扩展,对机器人协作的性能要求越来越高。由于多移动机器人在实际应用中极易受到外界环境的影响,导致

李海婷 导师:张鹏超 陕西理工大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 多移动机器人 / 编队 / 运动学-动力学 / 模糊滑模控制算法

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非接触变磁吸附式管道攀爬机器人的结构创新设计与姿态跟踪...  CNKI文献

磁吸附式攀爬机器人的吸附机构采用固定形状的永久磁铁或电磁铁来提供磁吸附力。但是,由于磁吸附力对于磁隙的敏感性,当机器人在曲面管道上作业时,磁隙的不均匀变化会导致磁吸附力的剧烈波动,造成攀爬机器人吸附稳定性...

郭登辉 导师:陈原 山东大学 2021-05-16 硕士论文

驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法  CNKI文献

为了实现对驾驶机器人的精确控制,提出了一种驾驶机器人纵横向操纵协调控制方法。首先通过分析系统结构,建立了驾驶机器人纵横向操纵耦合动力学模型。然后分析驾驶机器人纵横向操纵协调控制策略。在...

陈刚 顾爱博... 《机械工程学报》 2021年11期 期刊

关键词: 驾驶机器人 / 纵横向操纵 / 协调控制 / 模糊滑模

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基于工况识别的IWM-EV主动悬架MOPSO模糊滑模控制  CNKI文献

轮毂电机电动汽车(in-wheel motor electric vehicle, IWM-EV)的电机激励与车辆系统的耦合特性严重的恶化车辆的动力学性能以及电机的工作稳定性,针对这种振动负效应问题,建立了考虑机电耦合的车辆动力学耦合模型,并设...

胡一明 李以农... 《振动与冲击》 2021年06期 期刊

关键词: 电动汽车(IWM) / 轮毂电机(EV) / 非线性机电耦合模型 / 工况识别

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基于模糊滑模理论的水面航行器减摇控制  CNKI文献

水面航行器运动控制系统中存在很多不确定因素,难以对其建立精确的数学模型,针对这一特点,将模糊滑模算法运用到水面航行器减摇控制中,使控制器保持滑模算法对参数摄动和外界扰动不灵敏...

刘玥 刘方... 《船舶工程》 2021年03期 期刊

关键词: 舵鳍联合减摇 / 模糊滑模 / 鲁棒性

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智能车辆路径跟踪横向控制研究  CNKI文献

针对传统基于单一控制方法的车辆路径跟踪控制算法无法准确跟踪路径的缺点,以智能车作为研究对象,提出基于预瞄控制模糊滑模控制的车辆横向控制算法。基于智能车在横向控制中的...

张涌 夏雨... 《重庆理工大学学报(自然科学)》 2021年07期 期刊

关键词: 智能车辆 / 路径跟踪 / 横向控制 / 滑模控制

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基于模糊滑模的两轴伺服系统轮廓误差交叉耦合控制  CNKI文献

针对两轴伺服系统轮廓误差控制问题,提出一种基于模糊滑模的交叉耦合轮廓误差控制方法。设计了单轴模糊滑模跟踪控制器,用于消除干扰作用。将模糊控制器用于自适应调节滑模控

王炯宇 王三秀... 《机床与液压》 2021年05期 期刊

关键词: 模糊滑模控制 / 两轴伺服系统 / 轮廓误差 / 交叉耦合控制

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汽车避障有关技术研究综述  CNKI文献

避障技术作为自动驾驶的重要组成部分,受到人们的广泛关注。本文主要介绍了避障有关的传统算法以及智能算法,并对相应算法的优势与缺陷进行了分析,对相应控制策略的发展进行了相应的总结与归纳,为自动驾驶的避障...

宋永雄 周舟... 《汽车工业研究》 2021年01期 期刊

关键词: 避障技术 / 算法 / 策略控制 / 自动驾驶

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热风炉拱顶温度模糊自适应滑模控制策略  CNKI文献

针对高炉热风炉拱顶温度控制的大惯性、纯滞后和超调大的特点,提出一种模糊自适应滑模控制策略。将滑模控制强鲁棒性的特点与模糊自适应控制的良好逼近能力相结合,并考虑到系统不...

冯旭刚 鲍立昌... 《西安交通大学学报》 2021年06期 期刊

关键词: 高炉热风炉 / 拱顶温度 / 滑模控制 / 模糊自适应控制

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车辆磁流变半主动空气悬架模糊滑模控制研究  CNKI文献

为进一步提高车辆行驶过程中的平顺性,提出了一种半主动空气悬架模糊滑模控制策略。对空气悬架系统所用的磁流变阻尼器(Magnetorheological Damper,MRD)进行力学性能试验,利用遗传算法对磁流变阻尼器的改进双曲...

李刚 顾瑞恒... 《现代制造工程》 2021年02期 期刊

关键词: 磁流变阻尼器 / 空气悬架系统 / 改进双曲正切模型 / 参数辨识

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模糊分数阶滑模控制的BLDCM控制系统  CNKI文献

针对整数阶滑模控制在无刷直流电机系统中容易引起的抖振现象,以及无刷直流电机系统的非线性、实时性,设计一种模糊分数阶滑模控制器。在整数阶滑模控制器的基础上,在滑模切换函数中加...

金鹏 《机械设计与制造》 2021年02期 期刊

关键词: 无刷直流电机 / 模糊 / 滑模控制 / 分数阶微积分

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车辆半主动座椅悬架自适应模糊滑模控制  CNKI文献

针对含有人体模型的五自由度半主动座椅悬架系统,设计一种基于趋近率的滑模控制器。通过引入自适应控制算法,对系统模型简化过程中产生的扰动及外界干扰进行估计,并在简化模型的基础上采用模糊算法...

吕振鹏 毕凤荣... 《振动与冲击》 2021年02期 期刊

关键词: 半主动座椅悬架 / 滑模控制 / 自适应控制 / 模糊逻辑

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