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电静液系统位置及力控制特性分析与补偿方法  CNKI文献

外骨骼机器人能够在保证人体各种动作与机械之间相互协调情况下,大幅提升人体力量,实现长途行军和负重搬运,完成侦查、作战、运输等任务,也可以协助躯体力量不足者进行运动和康复,应用前景广阔。由于液压系统具有功重...

刘瑞栋 导师:俞滨 燕山大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 液压外骨骼机器人 / 液压驱动单元 / 电静液系统 / 摩擦补偿

下载(110)| 被引(0)

异型曲面加工机器人自适应NDO控制  CNKI文献

针对异型曲面打磨机器人中摩擦导致的加工精度降低的问题,提出了一种改进的非线性干扰观测器对其进行观测补偿。建立了高精度工业机械臂的动力学模型,基于该模型设计非线性干扰观测器

张煜 王耀南... 《计算机工程与应用》 2020年12期 期刊

关键词: 摩擦模型 / 非线性干扰观测器 / 曲面加工机器人 / PD控制器

下载(209)| 被引(1)

机器人曲面加工的视觉引导与运动控制方法研究  CNKI文献

机器人的工业应用在先进制造业领域有着重要的地位,自动化生产的装备已经成为了现今的主要需求。自由曲面加工还存在不少的技术难题,造成了任何的加工方式都不能够完全地满足高精度零件生产的需求,所以复杂曲面在完成...

张煜 导师:王耀南 湖南大学 2019-04-02 硕士论文

关键词: 曲面加工机器人 / 视觉引导 / 路径规划 / 柔顺控制

下载(176)| 被引(0)

一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究  CNKI文献

为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除...

赵回 王雪梅... 《中国测试》 2019年03期 期刊

关键词: 转台伺服系统 / LuGre摩擦模型 / 非线性干扰观测器 / 自适应滑模控制

下载(134)| 被引(5)

干扰补偿的转台模糊滑模控制  CNKI文献

针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统,提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略。首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计,并利用非线性干扰观测器的估计值...

刘慧博 刘尚磊 《电机与控制学报》 2018年08期 期刊

关键词: 转台 / 非线性干扰观测器 / 干扰补偿 / 积分滑模控制

下载(237)| 被引(6)

基于摩擦干扰补偿的转台模糊反演滑模控制  CNKI文献

针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使...

刘慧博 刘尚磊 《系统仿真学报》 2018年03期 期刊

关键词: 转台 / 摩擦补偿 / 非线性干扰观测器 / 遗传算法

下载(161)| 被引(10)

电液负载模拟器非线性建模及补偿方法研究  CNKI文献

电液负载模拟器优点很多,适用于大负载力矩,宽频带,高精度的航天飞行器负载模拟。但系统非线性导致响应偏差大、启动延时、低速匍匐、极限环振荡等现象的产生,很大程度上制约了航天飞行器控制性能的提高,因此,对非线性...

薛婵 导师:李长春 北京交通大学 2018-03-01 硕士论文

关键词: 电液负载模拟器 / Stribeck摩擦曲线 / 逆模型 / 干扰观测器

下载(246)| 被引(8)

基于干扰补偿的稳定平台控制系统设计  CNKI文献

为克服机电伺服系统的摩擦以及其它力矩干扰问题,提出一种基于LuGre模型的摩擦前馈补偿和基于扰动观测器反馈补偿的复合控制策略。以某型号惯性稳定平台的单轴转台为例,首先对单...

潘帅 杨奕... 《机械设计与制造》 2018年01期 期刊

关键词: 稳定平台 / LuGre模型 / 摩擦补偿 / 扰动观测器

下载(163)| 被引(8)

机械臂运动控制系统的复合控制算法研究  CNKI文献

摩擦力阻碍物体的相对运动或相对运动的趋势,在永磁同步电机驱动机械臂系统低速和往返运动时容易降低跟踪精度。在机械臂运动过程中,由于机械臂的重力矩的变化情况难以精确测定,影响了机械臂控制精度。在传统的基于摩...

张宇 吴超... 第29届中国控制与决策会议论文集(4) 2017-05-28 国际会议

关键词: 永磁同步电机 / 机械臂运动控制系统 / 摩擦补偿 / 拉格朗日插值法

下载(79)| 被引(0)

机载小惯量平台视轴稳定技术研究  CNKI文献

本文以“机载高精度视轴稳定系统”为研究对象,针对视轴稳定控制策略这一关键技术进行研究,旨在分析小惯量视轴稳定的特点,设计控制算法抑制摩擦力矩等干扰力矩,提高平台的稳定精度。论文介绍了视轴稳定的...

张萌 导师:韩俊锋 中国科学院大学(中国科学院西安光学精密机械研究所) 2017-05-01 硕士论文

关键词: 视轴稳定 / 小惯量 / 干扰观测器 / 摩擦补偿

下载(85)| 被引(2)

交流伺服系统摩擦建模及先进控制算法研究  CNKI文献

在现代社会的生产生活中,如工业生产、航空航天、国防科技等领域,永磁同步电机的应用越来越广泛。虽然永磁同步电机具有体积小、重量轻、结构简单等优点,但在实际应用中由于受到摩擦力矩的影响往往在性能上大打...

张宇 导师:李世华 东南大学 2017-04-05 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 摩擦模型辨识 / 滑模干扰观测器 / 复合控制

下载(344)| 被引(5)

直线伺服驱动系统摩擦补偿的研究  CNKI文献

非线性摩擦力是影响直线伺服驱动系统动静态性能的重要因素。随着科学技术的发展以及生产的需要,对直线伺服驱动系统的性能要求日益增长,而非线性摩擦力严重制约其发展。为此,通过摩擦补偿技术来改...

赵金生 导师:刘品宽 上海交通大学 2017-01-01 硕士论文

关键词: 直线伺服系统 / 摩擦模型 / 参数辨识 / 摩擦补偿

下载(93)| 被引(2)

基于摩擦补偿干扰观测器在航空光电...  CNKI文献

航空光电稳定平台广泛应用于侦察和目标定位等领域,有隔离载体扰动,保持视轴指向稳定的功能。视轴稳定精度越高,平台对目标信息的获取越准确。在平台受到的众多扰动因素中,轴系间摩擦力矩对视轴稳定精度的影响尤...

晋超琼 导师:宋玉龙 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 2016-10-01 硕士论文

关键词: 航空光电稳定平台 / LuGre模型 / 摩擦补偿 / 参数辨识

下载(273)| 被引(6)

空间载荷伺服控制系统低速运动摩擦补偿  CNKI文献

为了降低运动摩擦和转矩波动对空间载荷伺服控制系统低速跟踪精度的影响,提出了基于简化LuGre摩擦模型和干扰观测器摩擦误差补偿方法。为了减少伺服控制系统运算量,详细分析了适用于...

卢盟 徐抒岩... 《微电机》 2016年04期 期刊

关键词: 简化LuGre摩擦模型 / 摩擦补偿 / 转矩波动补偿 / 干扰观测器

下载(68)| 被引(2)

空间载荷低速控制摩擦与转矩波动力矩辨识与补偿  CNKI文献

空间有效载荷如光学遥感器等,通常搭载在卫星上依据任务需求主要完成跟踪扫描成像和对天凝视成像等任务。在进行跟踪扫描成像时,空间载荷需要在跟踪目标的同时在轨飞行,在实际的跟踪过程当中,由于空间载荷伺服控制系统...

卢盟 导师:徐抒岩 中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所) 2015-10-01 硕士论文

关键词: 摩擦 / 转矩波动 / LuGre摩擦模型 / 干扰观测器

下载(197)| 被引(1)

四轴转动框架空间姿态控制及误差补偿  CNKI文献

船舶在海上航行过程中,受到风浪的影响,船舶的姿态随时都在变化,这些影响因素会使卫星天线的接收效果下降,甚至与卫星失去联系。本文以四轴框架为研究对象,结合船舶航行的现实情况,对四轴框架的控制算法进行研究,并对...

蔡建昌 导师:王景刚 哈尔滨工程大学 2015-05-01 硕士论文

关键词: 四轴框架结构 / 解耦 / 模糊控制 / 滑模控制

下载(35)| 被引(0)

飞行模拟转台的反推滑模控制优化设计  CNKI文献

研究存在参数摄动及非线性摩擦补偿的飞行模拟转台跟踪控制问题。利用自适应全局滑模变结构控制和反推控制,实现了伺服系统虚拟转速和位置跟踪控制,提出了飞行模拟转台的自适应反推全局滑模变结构控制方案,设计...

李飞 胡剑波... 《微特电机》 2015年04期 期刊

关键词: 反推滑模控制 / 自适应控制 / 非线性干扰观测器 / 参数优化

下载(96)| 被引(4)

精密光电稳定平台参数辨识与摩擦补偿控制问题研究  CNKI文献

光电稳定平台广泛应用于光电侦察装置、精确制导武器以及先进火控系统等诸多领域,是实现在动载体下对目标快速捕获、跟踪与定位的关键部件,其性能直接影响武器装备的侦察能力与打击精度。随着武器装备的不断发展,对光...

黎志强 导师:范大鹏 国防科学技术大学 2013-09-01 博士论文

关键词: 视轴稳定 / 稳定精度 / 摩擦力矩 / 参数辨识

下载(668)| 被引(16)

转台低速性能分析与改进  CNKI文献

伴随航空、航天事业的发展,对仿真转台等相关设备性能的要求愈来愈高,低速性能也越来越成为性能提高的瓶颈。影响转台伺服系统低速性能的因素有很多,对这些因素进行分析,并提出改善方法具有重要的理论意义和工程应...

雷晨明 导师:马克茂 哈尔滨工业大学 2013-07-01 硕士论文

关键词: 转台伺服系统 / 高增益观测器 / 摩擦补偿

下载(300)| 被引(8)

基于ZPETC的雕刻机直流伺服控制系统设计  CNKI文献

为了提高雕刻机的跟踪性能和定位精度,首先在其直流伺服控制系统设计中引入了零相位误差跟踪控制器(ZPETC),然后通过模型辨识、非线性摩擦补偿干扰观测器的设计来克服ZPETC存在的对系统建模误差和参数变...

张后来 李红梅 《微电机》 2012年06期 期刊

关键词: 雕刻机 / 直流伺服控制系统 / 模型辨识 / ZPETC

下载(72)| 被引(3)

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