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基于地标的无人机仓库环境导航方法研究  CNKI文献

以四旋翼无人机为研究对象,基于地标和视觉控制技术,研究了在仓库环境下无人机的自主导航问题。首先设计地面标线与组合色块表示仓库环境,利用单目摄像头采集地标信息;然后利用无人机采集的姿态信息将两种...

汉鑫 刘云清... 《长春理工大学学报(自然科学版)》 2019年04期 期刊

关键词: 无人机 / 室内导航 / 磁场干扰环境 / 卡尔曼滤波

下载(155)| 被引(3)

基于UWB定位的四旋翼无人机室内导航与控制研究  CNKI文献

随着无人机在室内场景的应用需求越来越大,国内外对无人机室内导航与飞行控制的研究也越来越受到重视。通常情况下室内环境较为复杂多变,精确而可靠的室内导航算法与飞行控制算法是保障无人机...

姚土才 导师:裴海龙 华南理工大学 2019-04-18 硕士论文

关键词: 四旋翼无人机 / 室内导航 / 多传感器融合 / 扩展卡尔曼滤波器

下载(476)| 被引(7)

旋翼飞行器室内自主导航研究现状  CNKI文献

旋翼飞行器是一种能够垂直起降的飞行器,四旋翼飞行器则是多旋翼飞行器中的重要代表类型。为了解决四旋翼无人机在室内自主飞行问题,分别对基于单目/双目视觉的自主导航...

沈宝国 王彩凤... 《现代制造技术与装备》 2018年12期 期刊

关键词: 四旋翼无人机 / 室内导航 / 自主

下载(449)| 被引(5)

基于多传感器数据融合的旋翼无人飞行器室内智...  CNKI文献

目前地震、火灾、矿难等事故给人们的生命及财产带来了极大的威胁,而这些灾难造成的事故现场往往在隧道、高楼、商场、地下等狭小密闭的室内环境,给救援工作带来了极大的困难。不清楚室内环境,无法定位遇...

关翔中 导师:蔡晨晓 南京理工大学 2018-12-01 硕士论文

关键词: 四旋翼无人飞行器 / 室内搜救系统 / 反步控制器 / CIFER

下载(95)| 被引(0)

改进ORB特征光流的飞行器室内导航方法  CNKI文献

针对在GPS信号薄弱或者缺失的室内环境下定位悬停问题,文中对于传统稀疏光流法假设条件很难满足的缺点,将改进ORB算法与特征光流算法相结合来估计出飞行器的光流信息数据,并将光流信息数据与飞行器...

郝志洋 张虹波... 《弹箭与制导学报》 2019年01期 期刊

关键词: 改进ORB特征 / 稀疏光流法 / 飞行器 / 数据融合

下载(205)| 被引(11)

基于多旋翼飞行器室内定位与导航图像处理研究  CNKI文献

旋翼飞行器近年来发展十分快速,常见的航模玩家使用的飞行器由用户或玩家手持遥控器进行控制。多旋翼飞行器在室外飞行时,可以通过GPS定位进行飞行。通过地面站可以规划、加载自动飞行等复杂任务...

张津铭 导师:李建更 北京工业大学 2018-06-05 硕士论文

关键词: 多旋翼 / 定位 / 图像处理 / 室内

下载(118)| 被引(0)

惯导辅助旋翼飞行器室内视觉导航方法研究  CNKI文献

近年来小型旋翼飞行器发展迅速,凭借其控制精度与体积优势,旋翼无人机在室内环境下的应用已经成为一种趋势,而传统的导航方法在室内空间环境下容易受到限制,无法满足无人机的导航

孙铭泽 导师:苏志刚 中国民航大学 2018-05-13 硕士论文

关键词: 旋翼飞行器 / 室内导航 / 视觉导航 / 惯性导航

下载(401)| 被引(1)

基于运动捕捉系统的多旋翼飞行器实时测姿算法  CNKI文献

旋翼飞行器室内自主飞行是目前研究的热点之一。在室内飞行过程中,飞行器姿态和位置信息可以通过运动捕捉系统(Motion Capture System,MCS)来进行实时测量,从而为机载低成本MEMS惯性导航

石鹏 赖际舟... 导航与控制》 2018年02期 期刊

关键词: 室内导航 / 运动捕捉系统 / 姿态测量 / 多旋翼飞行器

下载(75)| 被引(4)

基于视觉的四旋翼无人机室内导航系统研究  CNKI文献

微型四旋翼飞行器在成本、敏捷性、机动性等方面具有明显的优势,并且由于其体积小、重量轻,它能在狭窄的户外和室内环境中飞行,且比普通的四旋翼更安全,因而具有重要的研究意义和较高的应用价值。目...

姚艳虹 导师:夏敦柱 东南大学 2017-06-04 硕士论文

关键词: 微型四旋翼 / 双目视觉系统 / 多传感器融合 / 位姿估计

下载(807)| 被引(9)

基于视觉的室内自主侦查飞行器设计与研究  CNKI文献

近年来,无人机受到了广泛关注,其中四旋翼飞行器具有结构简单、机动性能强、可垂直起降和悬停等特点,在执行室内环境监视、侦查和救援任务中具有明显优势,成为无人机领域的研究热点。但目前广泛应用的全球...

何科君 导师:楚红雨 西南科技大学 2017-05-24 硕士论文

关键词: 四旋翼飞行器 / 自主侦查 / 视觉SLAM / 导航

下载(332)| 被引(12)

微小型旋翼飞行器室内外无缝融合导航技术  CNKI文献

旋翼飞行器凭借其体积小,重量轻,易于操作等特性,被广泛应用于军事科技领域以及民用领域。相比于固定翼飞行器,四旋翼飞行器可垂直起降、悬停,它不仅可以用于室外复杂环境,而且也适用于室内

张亮 导师:赖际舟 南京航空航天大学 2017-03-01 硕士论文

关键词: 四旋翼飞行器 / 无缝导航 / 智能导航 / 多信息融合技术

下载(280)| 被引(2)

基于激光扫描测距的室内飞行定位与避障技术研究  CNKI文献

本文以微小型四旋翼飞行器完成未知室内环境探索为应用背景,针对同步定位与建图(SLAM)算法计算复杂度大的问题,以能够在微小型四旋翼飞行器ARM嵌入式飞行控制系统上实现为目标,研究了基于激光扫描测...

宋凯楠 导师:王彪 南京航空航天大学 2016-03-01 硕士论文

关键词: 室内定位导航 / 激光测距扫描 / 同步定位与建图 / 特征点提取

下载(409)| 被引(15)

基于自建导航与惯导的四旋翼飞行器室内导航  CNKI文献

为实现四旋翼飞行器室内导航,本文提出一种基于自建导航与惯性导航的组合导航系统。自建导航系统使用固定在飞行器质心处且彼此间夹角90°的三个激光束射向目标平面...

任玲 付强... 《辽宁省交通高等专科学校学报》 2015年04期 期刊

关键词: 四旋翼飞行器 / 室内导航 / 惯性导航 / 自建导航系统

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进行多地面目标操控的四旋翼飞行器导航方法研究  CNKI文献

随着旋翼飞行器的用途进一步扩展,其姿态控制、定位导航、任务执行已经成为研究热点。以国际空中机器人大赛(IARC)第七代比赛任务为背景,研究了比赛任务中飞行器对地多目标操控的与导航方法。...

王尧 导师:高庆吉 中国民航大学 2015-04-28 硕士论文

关键词: 空中机器人 / 视觉定位 / 导航 / 多目标操控

下载(110)| 被引(1)

敏捷飞行器未知室内探索与机动控制方法  CNKI文献

敏捷飞行器,这类飞行器小巧、灵活,它们体积小、质量轻、机动性好,可实现垂直起降,特别适合在近地面环境中执行侦察、监视和目标捕获及更高层任务,同时也是执行室内复杂任务的首选。而大范围复...

杨盛毅 导师:唐胜景 北京理工大学 2015-01-01 博士论文

关键词: 敏捷飞行器 / 边界效应 / 动力补偿 / 机动控制

下载(1267)| 被引(10)

基于气动模型辅助的四旋翼飞行器室内自主导航...  CNKI文献

惯性/卫星/磁传感器/气压高度计组合导航系统是四旋翼飞行器常用的导航方案。但在室内飞行时,由于卫星导航系统不可用,该导航方案的测速及定位精度难以满足四旋翼飞行器的...

吕品 赖际舟... 《航空学报》 2015年04期 期刊

关键词: 四旋翼飞行器 / 气动模型 / 辅助导航 / 室内导航

下载(1030)| 被引(31)

基于人工视觉的四旋翼飞行器室内定位与控制  CNKI文献

为提高室内旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并...

陈小龙 唐强... 《兵工自动化》 2012年05期 期刊

关键词: 人工视觉 / 室内导航 / 四旋翼

下载(1470)| 被引(48)

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