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刚柔耦合串联机械臂末端位置误差分析与补偿研究  CNKI文献

串联式工业机械臂末端位置精度的高低可作为评价机械臂工作性能好坏的指标之一,它直接影响机械臂在工业中的生产制造并制约机械臂的进一步发展。因此本课题针对焊接机械臂由于连杆柔性、关节柔性等非线性变形的综合影...

张彭豪 导师:谭月胜 北京林业大学 2020-06-11 硕士论文

关键词: IRB1410串联机械臂 / 旋量理论 / 刚柔耦合动力学 / 位置误差补偿

下载(27)| 被引(0)

模块化仿蛇机器人建模与自主运动控制研究  CNKI文献

模块化仿蛇机器人多关节、超冗余自由度的特性使其能够根据环境变化灵活改变相应运动形式,具有极强的地形适应能力。将此类机器人应用于灾害搜救、军事侦察、管道巡检等领域,将极大提高机器人在以上复杂、受限、非结构...

肖清 导师:曹政才 北京化工大学 2019-11-30 博士论文

关键词: 仿蛇机器人 / 旋量理论 / 运动学分析 / 动力学分析

下载(20)| 被引(0)

全方位移动装配机器人的运动精度研究  CNKI文献

为了提高工作效率并节约劳动力,设计了一种可执行装配任务的全方位移动装配机器人。但在应用过程中发现其在执行装配任务时存在误差。在产生误差的各因素中,刚度误差是其中的关键因素之一。对于刚度误差,可以通过对其...

万缯齐 导师:叶长龙 沈阳航空航天大学 2019-01-06 硕士论文

关键词: 全方位机器人 / 动力学分析 / 刚度分析 / 旋量理论

下载(90)| 被引(0)

基于旋量理论Kane方程的挖掘机工作装置动力  CNKI文献

旋量是机器人研究中的重要工具,且其计算优势明显,建模过程几何意义突出。将挖掘机视作4自由度单开链机构,根据旋量理论建立了挖掘机动力学模型,旋量将挖掘机末端铲斗轨迹的位置与姿态变量分...

徐国胜 吕广明 《机床与液压》 2018年09期 期刊

关键词: 旋量 / 挖掘机 / Kane方程 / 动力学

下载(165)| 被引(3)

曲柄群机构运动分析及动平衡研究  CNKI文献

本文以造纸装备中烘缸的大跨距同步传动为研究背景,以平行四边形机构为基础,引入冗余约束,对曲柄群机构的运动可行性和运动确定性进行了分析,推导了该机构的运动学、动力学方程,针对曲柄群机构提出了一种快速动...

刘言松 导师:曹巨江 陕西科技大学 2017-12-19 博士论文

关键词: 曲柄群机构 / 旋量理论 / 运动分析 / 动力学方程

下载(284)| 被引(3)

基于旋量理论和李群—李代数的空间机械臂动力学  CNKI文献

应用于航天任务中的空间机械臂具有微重力环境、大的跨度和低阻尼等特征。当空间机械臂的操作端承受较大负载时,柔性效应较强,在大范围运动时会产生明显的弹性振动;而对于小负载的情况,则其行为又近似为刚性,弹性振动...

张保军 导师:黄奕勇 国防科技大学 2017-11-01 硕士论文

关键词: 空间机械臂 / 旋量理论 / 李群李代数 / 柔性体变形

下载(138)| 被引(0)

基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂动力学分...  CNKI文献

并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建...

罗玉坤 导师:周健 中南林业科技大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 旋量理论 / 运动学 / 动力学 / 机器人

下载(581)| 被引(8)

新型轮式移动弹跳机器人设计及运动性能研究  CNKI文献

随着机器人在灾后搜救、星际探索、考古探测、军事侦察以及反恐等领域的广泛应用,对机器人在复杂路况下的地形适应能力和自主运动性的要求也越来越高。弹跳机器人能越过自身尺寸数倍或数十倍的障碍物,具有较强的越障性...

蒋海义 导师:罗天洪 重庆交通大学 2017-04-20 硕士论文

关键词: 轮式移动 / 弹跳机器人 / 旋量理论 / 姿态调整

下载(154)| 被引(1)

基于旋量理论的蛇形机器人建模研究  CNKI文献

蛇形机器人是一种用途广泛的仿生机器人,具有广阔的发展前景和重大的研究价值,但是其高冗余度、结构复杂的特点使得研究工作有一定难度。本文旨在通过旋量理论对于蛇形机器人的建模进行研究,建立数学模型,为蛇形...

张晶 导师:魏武 华南理工大学 2016-12-18 硕士论文

关键词: 蛇形机器人 / 旋量理论 / 运动学 / 动力学

下载(284)| 被引(2)

新型混联式汽车电泳涂装输送机构动力学建模及二阶滑...  CNKI文献

现有汽车电泳涂装输送系统,例如悬挂链式输送系统和摆杆式输送系统存在无法根除车顶气包的问题,而多功能穿梭机和全旋反向浸渍输送系统,虽然解决了车顶气包问题,但由于采用悬臂梁结构,承受重载荷、大载荷的能力较差,柔...

陈太平 导师:高国琴 江苏大学 2016-05-01 硕士论文

关键词: 混联机构 / 动力学建模 / 旋量理论 / 二阶滑模控制

下载(218)| 被引(12)

基于空间变形梁的柔性机械臂刚-柔耦合动力学模型研究  CNKI文献

针对作大范围空间运动的机械臂,提出了基于变形旋量理论的工业机器人机械臂刚柔耦合动力学建模方法;研究了机械臂空间变形耦合和扭转变形对动力学特性的影响;建立了作大范围空间运动柔性机械臂的刚...

罗天洪 黄世福... 《重庆交通大学学报(自然科学版)》 2015年04期 期刊

关键词: 机电工程 / 旋量理论 / 柔性机械臂 / 刚柔耦合

下载(224)| 被引(4)

仿尺蠖攀爬机器人的关键技术研究  CNKI文献

随着国家现代化建设的快速推进以及城市绿化建设的发展,机器人将在农林业,建筑业等领域得到更广泛的应用。然而,在这些领域内,很多作业是需要在高空条件下完成的,其工作条件恶劣,环境复杂,且劳动强度大,工作时间长。长...

高爽 导师:姚建均 哈尔滨工程大学 2015-01-08 硕士论文

关键词: 仿尺蠖攀爬机器人 / 旋量理论 / 运动学 / 动力学

下载(274)| 被引(6)

广义机构拓扑及动力学分析  CNKI文献

机构学发展的日新月异,伴随着越来越多新机构的出现,许多新机构中都出现了不同于传统机构的因素,再应用传统机构学的研究方法已经不能全面准确的研究这些新机构,因此有必要用新概念和新方法来研究这些新机构。李学荣、...

姚升 导师:李团结 西安电子科技大学 2014-11-01 硕士论文

关键词: 广义机构 / 拓扑分析 / 旋量理论 / 动力学分析

下载(149)| 被引(1)

基于旋量理论的上肢康复机器人Kane动力学方程  CNKI文献

引入基于旋量理论的运动旋量、力旋量及偏速度旋量等概念,推导得出五自由度上肢康复机器人的Kane动力学方程.结果表明,采用旋量理论分析机器人更加简明有效,比建立局部坐标系的D...

李鸿儒 姜志斌... 《东北大学学报(自然科学版)》 2014年02期 期刊

关键词: 上肢康复机器人 / 旋量理论 / 偏速度旋量 / 动力学

下载(403)| 被引(10)

旋量理论的变胞机构全构态动力学模型  CNKI文献

为丰富和发展机构学理论,通过引入切断铰,将空间串并联机构的运动学分析问题转化为开链机构和局部闭链机构的运动学分析子问题,基于旋量理论建立切断铰空间机构的运动学和动力学模型。采用旋量理

刘秀莲 张校东 《黑龙江科技学院学报》 2013年03期 期刊

关键词: 旋量理论 / kane方程 / 变胞机构

下载(164)| 被引(3)

基于旋量的油罐清洗机器人动力学建模及仿真  CNKI文献

油罐清洗机器人是特种清洗机器人的一种,对清洗机器动态进行动力学分析和建模是分析运动控制稳定性的基础。为保证操作的稳定性和安全性,根据旋量理论动力学的分析原理,通过虚拟连杆机构转换成等...

谢阶齐 周利坤... 《计算机仿真》 2012年12期 期刊

关键词: 油罐清洗机器人 / 旋量理论 / 动力学方程 / 仿真

下载(128)| 被引(2)

基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学  CNKI文献

基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反...

王忠策 李蕴奇 《吉林大学学报(理学版)》 2011年01期 期刊

关键词: 旋量理论 / 柔性操作臂 / 逆动力学方程 / 负载平衡

下载(346)| 被引(8)

介入诊疗机器人多体系统建模分析与实现  CNKI文献

随着生物工程、微电子机械技术(MEMS)的发展和微系统加工技术的成熟,用于介入诊疗手术的介入诊疗机器人,已经成为国内外研究的热点问题。人体管腔是个复杂的管道系统,不仅几何形状复杂,而且内部存在生物液流场。机器人...

赵大旭 导师:吴洪涛 南京航空航天大学 2010-06-01 博士论文

关键词: 介入诊疗机器人 / 多体系统 / 动力学 / 空间算子

下载(580)| 被引(5)

三分支机器人优化关节力矩的轨迹规划  CNKI文献

基于旋量理论,采用分离影响系数法建立三分支机器人运动学和动力学方程,运用最小范数广义力计算策略优化协调操作臂载荷分配。在此基础上,结合搬运物体的协调操作实例,通过比较最小关节范数法和最小关节力...

洪磊 贾庆轩... 《机械设计与研究》 2009年02期 期刊

关键词: 三分支机器人 / 旋量理论 / 轨迹规划 / 优化关节力矩

下载(196)| 被引(5)

基于旋量理论的排球发球机器人挡板模块的运动学和~#...  CNKI文献

排球发球机器人是一新兴的产品,对其进行运动学和动力学的分析是对其进行运动控制的基础。排球发球机器人的挡板模块是一开链式机构,基于旋量理论的运动学和动力学的分析方法是利用运动螺旋和指数积...

许恩永 刘正士... 《合肥工业大学学报(自然科学版)》 2008年07期 期刊

关键词: 旋量理论 / 指数积 / 运动学方程 / 动力学方程

下载(256)| 被引(4)

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