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一种四轮行星车的牵引控制系统  CNKI文献

行星车是用于探测地外行星复杂环境的移动机器人,行星车的研究工作涉及机械学、计算机技术和自动控制等多学科领域。控制系统是行星车的基础和关键,其性能的优劣、工作的稳定性和可靠性将直接影响深空探...

赵东畅 导师:居鹤华 北京工业大学 2014-05-15 硕士论文

关键词: 行星车 / CAN总线 / 牵引控制 / 运动学

下载(254)| 被引(4)

载人月球车移动系统结构/机构设计与仿真分析  CNKI文献

载人月球车对扩大宇航员的活动范围以及提高月表探测能力和效率具有重要作用,是我国载人探月工程和月面基地建设必不可少的设备。 论文对国内外月球车系统进行对比论证并结合我国载人月球车的设...

席佳胜 导师:聂宏 南京航空航天大学 2013-12-01 硕士论文

关键词: 载人月球车 / 结构/机构设计 / 折叠悬架 / 动力学

下载(561)| 被引(4)

摇臂-转向架轮式月球车驱动协调控制仿真研究  CNKI文献

研究了月球车基于ADAMS动力学模型和运动学模型的新型指数趋近律滑模驱动协调控制方法。该驱动协调控制方法以车轮平均滑转率为状态变量,考虑了月球车在崎岖地面运动的速度、车轮...

李琳辉 吴淑梅... 《系统仿真学报》 2013年04期 期刊

关键词: 滑转率 / 驱动协调控制 / ADAMS / 联合仿真

下载(190)| 被引(2)

月面巡视探测器驱动协调及路径跟踪控制方法研...  CNKI文献

月球表面覆盖有松软、粉尘状土壤,使得月球车行驶的环境非常恶劣,月球车车轮很容易产生打滑、下陷现象。且车轮与车轮之间的运动状态不匹配使与车轮相连的悬架内部产生应力,增大月球车的能量...

吴淑梅 导师:李琳辉 大连理工大学 2012-06-08 硕士论文

关键词: 月球车 / 驱动协调控制 / 路径跟踪控制 / 滑转补偿

下载(202)| 被引(2)

六轮摇臂式月球探测车协调驱动自适应模糊容错...  CNKI文献

为提高复杂和未知环境中六轮摇臂式月球探测车的驱动控制系统的可靠性,防止因执行器故障引起的月球车失控,提出一种基于滑转率的协调驱动自适应模糊容错控制方法。该方法用模糊逻辑系统...

孙多青 《宇航学报》 2012年01期 期刊

关键词: 月球探测车 / 容错控制 / 驱动控制 / 模糊控制

下载(228)| 被引(1)

松软月壤上融合电机驱动月球车动力学仿真  CNKI文献

月球车月球探测工程的重要组成部分,也是实现月球探测目标不可缺少的重要媒介。随着虚拟现实技术的发展,设计者可以在计算机上模拟任何复杂环境,建立各种类型的月球车模型,并能快速、经济、...

张运芝 导师:巩云鹏 东北大学 2011-06-01 硕士论文

关键词: 月球车 / 软土动力学 / 电机驱动 / 虚拟样机

下载(109)| 被引(1)

六轮非对称月球车运动控制方法及参数辨识研究  CNKI文献

月球车是月面探测的先行者,主要完成对月面环境的探测、考察和样品的收集与分析等任务。其合理的机构设计和优良的运动控制是保证完成月球探测任务的关键。计算机技术、通讯及自动控制技术的...

院老虎 导师:齐乃明 哈尔滨工业大学 2010-12-01 博士论文

关键词: 月球车 / 运动学 / 滑模控制 / 轨迹跟踪

下载(717)| 被引(4)

基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计  CNKI文献

为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航...

院老虎 刘暾... 《机器人》 2009年05期 期刊

关键词: 月球车 / 视觉导航 / 轮地接触角 / 滑移

下载(258)| 被引(1)

六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究  CNKI文献

为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了

董玉红 邓宗全... 《系统仿真学报》 2009年04期 期刊

关键词: 月球车 / 动力学 / 劳斯方程 / 控制方案

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基于滑转率的六轮纵列式月球车驱动控制研究  CNKI文献

基于车轮滑转率和车轮地面力学,研究了月球车在松软月面行驶时的车轮过度下陷问题.将月球车车轮下陷和车轮—土壤作用力表达为车轮滑转率的函数,结合车辆地面力学理论并考虑纵列式车轮多通过性土壤参数的...

谷侃锋 赵明扬 《机器人》 2008年02期 期刊

关键词: 月球车 / 车轮下陷 / 滑转率 / 软路面

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一种新型月球车驱动和导航系统研究  CNKI文献

作为驱动控制的基础,首先给出了驱动动力学基本方程式,分析了速度和几何约束。提出一种提高牵引力的措施,以及相应的行走结构的概念方案,并通过仿真,给出了提高牵引力的效果。提出了一种将驱动和导航系统构成闭环,利用...

赵志萍 刘暾... 第25届中国控制会议论文集(下册) 2006-08-01 中国会议

关键词: 月球车 / 驱动控制 / 参数辨识

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一种自适应的月球车驱动控制算法  CNKI文献

月球车驱动控制控制月球车按照期望速度运动的控制器。为使月球车快速稳定地达到期望速度,要求控制算法具有很强的鲁棒性,并且使系统的响应速度尽可能的快。论文提出一种方法...

汝书伟 崔平远... 《计算机工程与应用》 2005年31期 期刊

关键词: 月球车 / 驱动控制 / 鲁棒性 / 自适应

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基于模糊滑模的月球车驱动控制  CNKI文献

研究了运行于自然环境、具有小滑移率及小失配角、六轮独立驱动的摇臂式月球车驱动控制问题。针对以月球车车轮滑移率、方向轮失配角为输入及以月球车车体平动速度、转动速度为输出的动力学方...

居鹤华 崔平远... 《飞行力学》 2004年02期 期刊

关键词: 模糊滑模控制 / 滑移率 / 月球车 / 机器人

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轮式月球车驱动特性与控制技术研究  CNKI文献

月球探测车的研制是一项复杂的系统工程,它涉及到众多领域的技术。月球车驱动控制技术是其中的重要技术之一。本文的内容即是对这一重要技术所进行的初步探索。 本文首先对六轮独立~#...

孙伟 导师:赵钧 哈尔滨工业大学 2004-06-01 硕士论文

关键词: 月球车 / 差速转向 / 滑转率 / 附着力模型

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