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基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪  CNKI文献

针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题,提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案.首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参...

曹锦波 潘海鹏... 《计算机系统应用》 2021年02期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 运动学 / 动力学 / 干扰观测器

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考虑力矩波动的机器人关节用齿轮副动力学研究  CNKI文献

为揭示作用于齿轮副输入输出端扭矩波动对其动态特性的影响规律,以一对直齿圆柱齿轮为研究对象,考虑时变啮合刚度、静态传动误差,构建其六自由度动力学模型。考虑齿轮副驱动扭矩及负载扭矩的波动特性,利用数值算...

刘成 《机床与液压》 2021年03期 期刊

关键词: 齿轮副 / 动态响应 / 扭矩波动

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矿用多杆联动救援机器人的越障及抓取性能研究  CNKI文献

为提升井下事故救援效率,提出一种多杆联动救援机器人,可实现轮足组合式驱动及独立模式切换。对越障驱动机构进行了结构设计,建立多杆并联模型,通过动力学分析得出其运动轨迹范围和不平整路面条件下的接触...

曹传剑 王永刚 《煤矿机械》 2021年02期 期刊

关键词: 多杆联动 / 救援机器人 / 动力学 / 有限元

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燃爆弹跳驱动器驱动过程的理论分析  CNKI文献

基于燃爆弹跳驱动器能量密度、功率密度高的特点,研究燃爆弹跳驱动器驱动弹跳过程中燃烧室的驱动压力和驱动器的驱动气缸弹跳速度。建立燃爆弹跳驱动器的热-动力学模型,分别对驱动器进行动力学与热力学分...

栾云广 王晓勇... 《机床与液压》 2021年02期 期刊

关键词: 燃爆弹跳驱动器 / 弹跳机器人 / 热-动力学分析

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地质工程一体化钻井技术研究进展及攻关方向——以四川盆地...  CNKI文献

为了安全高效地开发我国深层页岩气资源,迫切需要开展地质工程一体化钻井技术研究。为此,在阐述地质工程一体化钻井的思想和研究思路的基础上,系统总结了该研究领域的最新进展,然后针对四川盆地深层页岩气储层特征,指...

刘清友 朱海燕... 《天然气工业》 2021年01期 期刊

关键词: 深层页岩气 / 地质工程一体化 / 钻井 / 精细地质建模

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空间机器人专刊  CNKI文献

孟光,男,教授,杰青,长江学者。现任上海交通大学讲席教授、校务委员会副主任,上海航天技术研究院高级技术顾问,长期从事动力学与控制、机械设计和飞行器设计研究工作,参与了多个国家航天重大专项的论证工作和多...

《航空学报》 2021年01期 期刊

关键词: 空间机器人

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基于地电波检测机械臂的结构及控制器设计  CNKI文献

研究地电波检测机械臂的物理结构、操作系统和驱动电路,并设计了一系列的控制系统使其完成地电波自动检测功能。

冯文俊 贲志棠... 《电力设备管理》 2021年01期 期刊

关键词: 机械臂 / 物理结构 / 操作系统 / 控制器

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管道机器人变径机构设计及垂直管道内移动可行性分析  CNKI文献

为了提高轮式管道机器人对变径管道的适应能力和在垂直管道时的移动能力,设计了一种液压驱动的轮式管道机器人,机器人变径依靠平行四杆机构实现,变径范围为385mm~405mm;构建了静力学平衡方程,计算...

李琴 贺一烜... 《制造业自动化》 2021年01期 期刊

关键词: 管道机器人 / 变径机构 / 垂直管道 / 仿真

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基于Udwadia-Kalaba理论的协作机器人轨迹跟踪控制  CNKI文献

协作机器人通常应该跟踪给定的轨迹来与人类一起工作,给定轨迹认为是施加于机器人的约束(可能是非理想的)。因此,获得约束力成为核心问题。已有拉格朗日乘数法等多种基于d'Alembert原理的方法来处理这...

韩江 王凡志... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年01期 期刊

关键词: 协作机器人 / 轨迹跟踪 / Udwadia-Kalaba理论 / 约束力

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爬壁机器人结构优化设计与吸附力分析  CNKI文献

为适应油罐外壁危险作业需要,设计了一款具有有效吸附力和灵活移动能力的新型轮式永磁吸附爬壁机器人。为满足爬壁机器人吸附力平稳并具有负载能力的要求,对爬壁机器人进行静力学分析和动力学

邹玉静 马本啸... 《现代制造工程》 2021年01期 期刊

关键词: 油罐 / 爬壁机器人 / 吸附力 / 有限元分析

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两栖混合驱动机器人单翼动力学分析与试验研究  CNKI文献

为了实现足翼混合驱动两栖机器人水中高效、稳定浮游,开展了仿生水翼水动力分析与试验研究。首先针对非常规翼型的三维水翼进行结构简化,采用数值方法建立了单翼拍动水动力学模型,基于该模型分析了拍动周...

崔雨晨 王海龙... 《现代制造工程》 2021年01期 期刊

关键词: 两栖混合驱动机器人 / 水动力 / 流场分析

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仿蚱蜢跳跃机器人腿部结构设计与性能分析  CNKI文献

以跳跃性能出色的蚱蜢为仿生原型,分析蚱蜢腿部的生理结构,建立仿蚱蜢后腿结构模型。根据蚱蜢的身体结构特点,以曲柄滑块机构模仿蚱蜢腿部肌腱,以弹簧模仿腿部关节的半月板结构并作为储能机构,仿生设计了一种具有高爆...

熊勇刚 成威... 《湖南工业大学学报》 2021年01期 期刊

关键词: 仿蚱蜢跳跃机器人 / 结构设计 / 跳跃结构 / 半月板

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焊枪末端受扰响应分析及其共振研究  CNKI文献

焊接机器人工作中不可避免地产生电弧力,一定程度上影响了焊接稳定性。针对这一问题,首先在SolidWorks中搭建3R焊接机器人模型进行仿真,分析焊枪在焊接工作中受电弧力的影响来揭示其焊接过程的动力学

杨先威 陈明... 《机床与液压》 2021年01期 期刊

关键词: 焊接机器人 / 作业稳定性 / 干扰电弧力

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一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析  CNKI文献

针对老年人以及下肢运动障碍患者的康复训练和运动代步的需求,设计了一种多功能下肢外骨骼机器人,利用辅助起立机构和腿部外骨骼实现对使用者下肢的康复训练。分别了建立外骨骼机器人单腿支撑阶段和双腿支...

贾丙琪 毕文龙... 《机械传动》 2021年01期 期刊

关键词: 下肢外骨骼 / 结构设计 / 动力学计算 / 仿真分析

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混凝土平仓振捣机发展综述  CNKI文献

为了应对新时期特高拱坝智能化建设所带来的机遇和挑战,提高大型水工建筑混凝土浇筑工序的自动化、智能化、精细化及柔顺化水平,助力于构建面向未来的智能振捣及施工质量智能管控体系,综述了混凝土平仓振捣机的国内外...

储亚东 李成刚... 《水利水电技术》 2020年12期 期刊

关键词: 水利建设 / 平仓振捣机 / 特高拱坝 / 智能振捣

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模型不确定的主从式机械臂系统同步控制研究  CNKI文献

随着经济的发展和科技的进步,越来越多的机械设备被应用到日常生活与工业生产中,机械臂作为一种常见而又实用的装置,在如今的生产生活中扮演着越来越重要的角色。机械臂是一类具有强耦合、非线性、时变等复杂动力学

严超 导师:樊春霞 南京邮电大学 2020-12-16 硕士论文

关键词: 机械臂系统 / 脉冲控制 / 模型不确定 / 欺骗攻击

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基于关节位姿的机器人控制方法研究  CNKI文献

传统机器人控制方法需要先用逆运动学求解的方式获得机器人各关节的目标角度。逆运动学求解分为解析法和数值法,解析法对机器人构型存在特殊要求,数值法的运算量随机器人自由度的增加而呈几何...

丁胜利 导师:梁志伟 南京邮电大学 2020-12-16 硕士论文

关键词: 关节位姿 / 逆运动学 / 机器人控制 / 参数优化

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移动模组驱动的Tripod并联机器人建模与轨迹跟踪控制...  CNKI文献

研究移动模组驱动的Tripod并联机器人建模方法,以及基于计算力矩法的PID轨迹跟踪控制算法。首先,分析所设计的移动模组驱动的Tripod并联机器人的机构构型,建立其定平台、动平台坐标系;然后,采用Newton-Eu...

徐建明 谢丹 《浙江工业大学学报》 2020年06期 期刊

关键词: 并联机器人 / 动力学分析 / PID / 计算力矩

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机器人辅助全腹腔镜下“紫砂壶型”原位回肠新膀胱的...  CNKI文献

目的探讨机器人辅助全腹腔镜下"紫砂壶型"原位回肠新膀胱患者的尿控和肿瘤学预后。方法以2017年5月至2019年6月连续进行的10例机器人辅助根治性膀胱切除+回肠原位新膀胱术患者为研究对象,男9例...

田家乐 张古田... 《中华腔镜泌尿外科杂志(电子版)》 2020年06期 期刊

关键词: 机器人 / 完全腹腔镜 / 回肠原位新膀胱 / 尿流动力学

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