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基于Simscape Multibody的SCARA机器人建模与运动控制...  CNKI文献

针对SCARA机器人的运动控制仿真问题,利用Simscape Multibody建立SCARA机器人动力学仿真模型。此模型具备一定的通用性,集成机器人轨迹规划模块、控制器模块以及仿真数据采集接口,可以为SCARA~#...

张卓 冯海杰... 《科技创新与应用》 2022年13期 期刊

关键词: SCARA / Matlab / Simscape / Multibody

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基于改进A~*算法的AGV转运机器人路径规划研究  CNKI文献

研究基于笔者单位在研的某产品高效装配生产线项目,旨在提出一种改进A~*路径规划算法。应用于AGV转运机器人运动控制中,在检测到运动路线上出现障碍物后,能够实时规划运动路径,实现主动避碰,从而在不影响转...

石英托 陈华... 《制造技术与机床》 2022年05期 期刊

关键词: 生产线 / AGV机器人 / 路径规划 / 改进A~*算法

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移动机器人履行系统配置优化研究——基于闭排队网络...  CNKI文献

本文对移动机器人履行系统中货架调度任务的履行过程进行分析,根据机器人在货架装载、搬运、拣选、卸载四个过程的作业特点建立闭排队网络模型。采用近似平均值分析算法求解,实现系统绩效的迅速评估。通...

冯爱兰 杨腾... 《运筹与管理》 2022年04期 期刊

关键词: 系统优化 / 履行绩效 / 闭排队网络 / 移动机器人履行系统

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面向手功能康复训练的软体机器人设计  CNKI文献

为解决现阶段软体机器人与人手贴合较差、自由度不够、驱动力小等问题,设计了一种带有双向弯曲模块和伸长模块、可实现多个自由度独立或耦合运动的软体机器人。利用有限元仿真分析方法建立了软体驱动器模...

丛明 毕聪... 《中国机械工程》 2022年08期 期刊

关键词: 软体机器人 / 康复训练 / 柔性材料 / 气动网络

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机器人虚拟仿真实验平台的设计开发  CNKI文献

针对机器人示教展示的需求,设计并开发基于Unity3D游戏开发引擎的机器人虚拟仿真实验平台。运用该平台对机器人进行三维建模与实时运动仿真,基于MQTT协议对机器人产生的实时数据进行...

陈樱利 金霞... 《机械制造与自动化》 2022年02期 期刊

关键词: 机器人 / 虚拟仿真 / 数据驱动 / Unity3D

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六自由度工业机器人控制系统设计方法  CNKI文献

为提高机器人执行机构的研究水平,全面分析机械臂控制系统设计要点,以六自由度机械臂为研究对象,提出构型选择、电机选择以及硬件设计等方面思考,着重完成关节力度和关节功率的评估,从建模和正运动分...

郭美君 《电动工具》 2022年02期 期刊

关键词: 工业机器人 / 机械臂 / 硬件系统 / 正运动

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康复机器人训练效果客观评价方法的研究进展  CNKI文献

近年来,机器人技术不断应用于康复医学领域,因康复机器人具有提高康复效率、保证康复质量、降低人力成本等优势,在临床应用中受到越来越多的关注。然而,目前康复机器人临床疗效的评价仍依赖于传...

李莹华 李贞兰... 《北京生物医学工程》 2022年02期 期刊

关键词: 康复机器人 / 评价方法 / 传感器 / 表面肌电信号

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下肢外骨骼康复机器人刚柔耦合分析与仿真  CNKI文献

下肢外骨骼康复机器人的组成连杆在辅助人类运动的时候会因为自身柔性发生弹性变形,会影响到整个行走轨迹的位置精度和控制的实时性与准确性。针对所设计的下肢外骨骼康复机器人,首先通过步态仿真验证模...

李金良 张斌... 《机床与液压》 2022年07期 期刊

关键词: 下肢外骨骼康复机器人 / 摆动期 / 刚柔耦合 / 联合仿真

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基于Unity3D的工业机器人虚实孪生控制仿真研究  CNKI文献

传统的基于离线编程技术的工业机器人离线编程系统开发模型大多建立在二维平面,观测性差,且离线示教编程脱离实体,未能体现示教过程机器人的运行观测和输入输出信号变化。为了解决上述问题,基于传统的...

刘富春 柏受军... 《安徽工程大学学报》 2022年02期 期刊

关键词: 离线编程 / 虚实孪生 / Unity3D / 数据帧

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耐辐射破拆机器人控制器散热结构设计与仿真分析  CNKI文献

针对在核辐射环境下破拆机器人控制器内部芯片散热的问题,通过分析核辐照以及电子器件的散热原理,提出了一种兼顾防核辐照和散热的方法并设计了相应的结构模型。该控制器机箱内部使用TEC(Thermo Electric Coo...

王晨程 刘涛... 《机械工程与自动化》 2022年02期 期刊

关键词: 辐射 / 散热 / 控制器 / 破拆机器人

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基于无标签视频数据的深度预测学习方法综述  CNKI文献

基于视频数据的深度预测学习(以下简称“深度预测学习”)属于深度学习、计算机视觉和强化学习的交叉融合研究方向,是气象预报、自动驾驶、机器人视觉控制等场景下智能预测与决策系统的关键组成部分,在近年来成为...

潘敏婷 王韫博... 《电子学报》 2022年04期 期刊

关键词: 深度学习 / 自监督学习 / 计算机视觉 / 视频预测

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Arduino环境下冗余度机械臂E47算法的实现  CNKI文献

针对目前机械臂运动规划与控制系统成本较高,机器人技术难以普及等问题,选择8位单片机实现机械臂运动规划算法;为提高机械臂执行任务的实时性,提出了一种基于Simulink的机械臂运动规划硬件实现模型。首先,...

李克讷 王温鑫... 《广西科技大学学报》 2022年02期 期刊

关键词: 8位单片机 / 机械臂运动规划 / E47数值算法 / 误差补偿

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复杂场景下的焊接智能制造中的信息感知与控制方法  CNKI文献

针对机器人自动化焊接设备无法满足复杂焊接场景下的自感知、智能决策以及工艺鲁棒控制等难题,运用人工智能技术模拟经验焊工的观察、知识与行为,实现对焊接制造过程中的多模态信息感知、知识判断与智能化控制...

陈华斌 陈善本 《金属学报》 2022年04期 期刊

关键词: 智能化焊接 / 多源信息 / 知识建模 / 智能控制

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移动机器人路径规划算法仿真及实现  CNKI文献

机器人路径规划是机器人领域的一个重要分支,而路径规划算法是机器人的核心内容。本文重点研究路径规划算法,包括基础路径搜索,静态环境、动态环境的路径规划算法,通过仿真实验确定算法的可行性...

郭昭烽 谢玲... 《软件工程》 2022年04期 期刊

关键词: 移动机器人 / 路径规划 / 仿真

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自爬升电梯导轨安装机器人系统设计及误差分析  CNKI文献

传统人工安装电梯导轨存在劳动力成本高和危险性高的难题,这些问题已成为制约电梯行业发展的瓶颈,为解决当下导轨安装难题,设计了一种自爬升电梯导轨安装机器人系统,对该系统机构的自由度、输入选取和位置正...

付玉行 韩龙光... 《燕山大学学报》 2022年02期 期刊

关键词: 导轨安装 / 安装作业机器人 / 自爬升 / 误差分析

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未知雅可比建模机器人视觉伺服自抗扰控制方...  CNKI文献

针对系统标定和雅可比在线求解难问题,引入非线性状态反馈,研究一种基于自抗扰控制器(ADRC)的机器人视觉伺服控制算法.利用无模型理论和非线性自抗扰技术建立机器人“视觉-运动”空间映射,进而设计不依...

仲训杲 仲训昱... 《厦门大学学报(自然科学版)》 2022年02期 期刊

关键词: 机器人任务操作 / 视觉伺服 / 无模型 / 雅可比

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RV减速器等效误差建模与参数优化  CNKI文献

RV减速器是机器人的核心部件,其传动精度对机器人性能起着重要作用.为提高其传动精度,建立了RV减速器的传动误差的等效模型,并利用刚度经验公式对模型的参数进行求解,得到减速器的理论传动误差.在动力...

曹楷 邵桂芳... 《厦门大学学报(自然科学版)》 2022年02期 期刊

关键词: RV减速器 / 等效误差模型 / 传动误差 / 改进遗传算法

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鸭脚趾触地阶段的运动学建模与分析  CNKI文献

为了研制适应松软地面行走的仿生机器人,本文研究了鸭子行走时其脚部的运动特征及脱土原理。首先分析了鸭脚的显微结构与生物特征,然后对鸭子在松软地面上行走的图像进行捕捉和分析,使用D-H法构建了鸭脚的运...

张晓冬 李媛媛 《机电产品开发与创新》 2022年02期 期刊

关键词: 仿生机器人 / 运动学分析 / 运动轨迹 / 步态分析

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钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真  CNKI文献

机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及...

崔景研 乔景慧 《工业控制计算机》 2022年03期 期刊

关键词: 智能钢筋绑扎 / 钢筋绑扎机器人 / 运动学模型 / 逆向运动学分析

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柔性关节机械臂动态响应仿真  CNKI文献

针对柔性关节机械臂结构特点,运用拉格朗日、平行轴定理以及惯性张量旋转变换方法完成了机械臂基础建模;利用建模软件,在SolidWorks上构建了机械手臂三维建模,运用仿真模拟软件对6自由度的机械...

李梦奇 周文辉 《现代制造技术与装备》 2022年03期 期刊

关键词: 柔性机械臂 / 拉格朗日法 / 动力学仿真

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