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具有张力反馈和关节位置全闭环的挠性驱动单元性能测...  CNKI文献

对于仿人机器人,关节采用挠性驱动方式可吸收振动,减缓冲击,以减小对双足步行的影响。为此,设计并研制FDU-II型挠性驱动单元,与FDU-I型挠性驱动单元相比,具有轻量化、有安全保护、锁紧器使用...

侯月阳 吴伟国 《机械工程学报》 2016年11期 期刊

关键词: 挠性驱动单元 / 绳驱动 / 驱动能力测试 / 频响测试

下载(206)| 被引(3)

挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验  CNKI文献

为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,...

侯月阳 吴伟国... 《哈尔滨工业大学学报》 2015年01期 期刊

关键词: 仿人双足机器人 / 挠性驱动单元 / 张力反馈 / 关节全闭环

下载(195)| 被引(10)

挠性驱动单元及其在仿人双足步行机器人应用研...  CNKI文献

双足步行机器人的研究开始于上世纪60年代,经过50多年的发展已成为机器人技术领域的一个主要研究方向。人类常速步行着地冲击力为体重的3.5倍,跑步着地冲击为5倍,最大为7倍,人类肌肉具有缓冲减振作用...

侯月阳 导师:吴伟国 哈尔滨工业大学 2014-09-01 博士论文

关键词: 双足机器人 / 挠性驱动单元 / 步行稳定性 / 步态规划

下载(819)| 被引(13)

机器人关节用挠性驱动单元研制与负载特性试验  CNKI文献

柔性驱动应用范围越来越广泛,与刚性驱动相比,柔性驱动在吸振,减缓冲击,以及能量存储方面更有优势,因此设计一种机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是采用钢丝绳导引,动滑轮组增力...

吴伟国 侯月阳 《机械工程学报》 2014年13期 期刊

关键词: 机器人 / 挠性驱动单元 / 动力学 / 绳驱动

下载(368)| 被引(17)

机器人关节用挠性驱动单元设计与粘弹性动力学...  CNKI文献

设计一种钢丝绳传动、动滑轮组增力的机器人关节用模块化挠性驱动单元,其特点是轻型小巧、安装方便、双向驱动挠性输出。基于粘弹性本构关系推导该驱动单元动力学模型,并给出算例。提...

吴伟国 侯月阳 《机械工程学报》 2011年07期 期刊

关键词: 机器人 / 挠性驱动单元 / 动力学 / 钢丝绳建模

下载(433)| 被引(7)

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