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两关节绳驱式欠驱动手爪设计与仿真分析  CNKI文献

传统攀爬机器人的抱持机构都是采用全驱动的机构,具有结构复杂,控制繁琐,无自适应的缺点。为了改变这种状态,提升攀爬机器人抱持机构的抱持性能,设计了一种基于绳驱式欠驱动原理的抱持机构,具...

王远行 刘玉旺... 《机械设计与制造》 2021年05期 期刊

关键词: 绳驱式 / 欠驱动 / 攀爬机器人 / ADAMS/Cable

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高压电气设备PRTV自动喷涂机器人设计  CNKI文献

为解决人工PRTV喷涂高压电气设备表面效率低和危险性大等问题,将欠驱动灵巧手技术应用到高压电气设备表面攀爬中。基于此,研究了机器人的攀爬机构、腿部收缩机构以及PRTV喷涂机构,设计了专用于高压电气设...

叶涛 高卓航... 《现代制造技术与装备》 2021年04期 期刊

关键词: 高压电气设备 / PRTV喷涂 / 攀爬机器人 / 欠驱动腿部

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地空异构多机器人有限时间协同控制研究  CNKI文献

地空异构多机器人系统可以很好地结合移动机器人的负载能力与飞行机器人的空间视野能力,在区域排查、地理勘测、跟踪追逃、协同降落、救援和运输等方面有着广泛且重要的应用前景,因而越来越多的学者...

葛晟宇 导师:蒋国平 南京邮电大学 2020-12-16 硕士论文

关键词: 异构多机器人系统 / 固定时间 / 非奇异终端滑模 / 预设时间

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死鸡捡拾机器人欠驱动末端执行器的研究  CNKI文献

我国现代家禽养殖业正朝着数字化、智能化方向发展,规模化养殖场中已经普遍使用自动化设备取代人工,但是在死鸡识别和处理方面还缺少相应的自动化智能化装备。死鸡捡拾机器人是解决上述问题的最佳办法,其不受鸡...

胡子康 导师:霍晓静 河北农业大学 2020-12-06 硕士论文

关键词: 末端执行器 / 欠驱动 / 肉鸡 / 死鸡

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可组合履带式机器人越障性能研究  CNKI文献

近年来,人工智能正蓬勃发展,机器人作为主要应用正在逐渐走进人们生活中,而地面移动机器人已广泛应用于军事战争、太空探测、灾害救援等场合。军事战争场合的复杂的地理环境、太空探测过程中各种未知性以...

沈灵斌 导师:陈广庆 山东科技大学 2020-11-30 硕士论文

关键词: 履带式机器人 / 多模式 / 越障

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具有自适应能力的3指机械手爪的设计与实现  CNKI文献

机械手爪作为机器人的作业工具,其重要性随着机器人的广泛使用更为突显。文中基于欠驱动系统,采用腱绳传动的方式设计了一种3指机械手爪,该手爪既简化了手爪结构的复杂程度,又实现了对物体的包络抓...

张颖 乔贵方... 《机械设计》 2020年11期 期刊

关键词: 3指机械手爪 / 欠驱动 / 自适应 / 柔性

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针对步行平衡稳定性的外骨骼欠驱动髋关节设计  CNKI文献

为改善脑卒中患者穿戴下肢外骨骼机器人进行步行康复训练时,步行平衡稳定性不足的问题,提出髋关节内收/外展自由度控制机理和设计方法,通过基于零力矩点理论的步行平衡稳定性分析,研究髋关节内收/外展主动运动对...

胡杰 徐铃辉... 《软件导刊》 2020年11期 期刊

关键词: 步行平衡稳定性 / 外骨骼 / 机器人 / 欠驱动

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基于关节约束的欠驱动五指灵巧手设计与验证  CNKI文献

为满足护理机器人末端执行机构的灵巧性与手指姿态可控性要求,设计了一种基于关节约束的欠驱动五指灵巧手,该灵巧手结合电磁技术和变胞机构思想,可实现手指各自由度的单独控制。在所建立的欠驱动五...

杨占力 赵松... 《机械设计》 2020年09期 期刊

关键词: 欠驱动 / 五指灵巧手 / 工作空间 / 关节约束

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半潜式水面机器人轨迹跟踪控制方法研究  CNKI文献

针对水面机器人受外界风浪、水流干扰导致动力学模型构建困难的问题,提出一种基于单神经元PID轨迹跟踪控制方法。首先分析水面机器人轨迹跟踪控制问题,提出基于视线导引法的轨迹跟踪控制策略;然后,设计水...

冯迎宾 于洋... 《沈阳理工大学学报》 2020年04期 期刊

关键词: 水面机器人 / 轨迹跟踪 / 单神经元 / PID

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模块化欠驱动行星履带机器人设计  CNKI文献

提出一种模块化履带机器人,通过欠驱动履带设计以提高机器人在复杂地形的移动能力。该机器人通过对模块化履带的快速拆装改变履带形式,机器人履带模块有单行星履带、双行星履带、三行星...

陈广庆 沈灵斌 《煤矿机械》 2020年08期 期刊

关键词: 履带式机器人 / 自适应 / 模块化 / 欠驱动

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欠驱动AUV水平面轨迹跟踪控制算法研究  CNKI文献

随着人类社会的不断进步和发展,对于海洋的开发与利用显得尤其重要,海洋作为世界上蕴含资源最多的地方,无时无刻不在吸引着人们的探索。在最近的几十年里,自主水下航行器(AUVs)由于在许多领域,包括海洋勘探、海洋制图...

蒋沛立 导师:于慧君 电子科技大学 2020-06-28 硕士论文

关键词: 欠驱动自主水下航行器 / 轨迹跟踪 / 终端滑模控制 / 滑模干扰观测器

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弹射式变掠角串置翼飞行机器人设计及控制方法研究  CNKI文献

弹射折叠翼飞行机器人可实现巡航、侦查、打击功能一体,但是折叠方案会使其结构变得复杂,限制控制舵面效力。变形技术不仅能够改变飞行器的气动特性,适应复杂多变的任务环境,还能提高其控制效率和机动性。本文提...

高良 导师:蔡鹤皋 哈尔滨工业大学 2020-06-01 博士论文

关键词: 飞行机器人 / 串置翼 / 变掠角 / 多刚体动力学

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网络约束环境下非完整机器人系统一致性问题研究  CNKI文献

随着近二十多年以来网络科学理论及其应用研究的迅速发展,网络环境下多机器人协调作为一种新的机器人应用形式日益引起国内外科学和工程许多领域专家学者的兴趣与关注,其中由非完整Lagrange动力学所描述多...

刘丽霞 导师:周进 上海大学 2020-06-01 博士论文

基于动态场景理解的机器人示教学习研究  CNKI文献

机器人作为一门交叉领域,随着计算机、机械、电子等技术的发展,其科研成果已在制造业、医疗康复、水下作业、航空航天以及军事等很多领域广为应用。在与机器人的互动与协作中,人们越来越希望机器人...

金少堃 导师:欧勇盛 中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院) 2020-06-01 博士论文

关键词: 语义分割 / 小样本问题 / 三维重建 / 机器人示教编程

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欠驱动水下机器人三维轨迹跟踪控制研究  CNKI文献

近年来,水下机器人在深海矿产资源勘探、海底电缆检查及水下建筑维修等领域得到了广泛的应用。水下机器人进行海底管线巡检作业时,需要按照期望的三维轨迹航行。在深海航行过程中,由于海洋环境的变化以及...

马珂 导师:杜佳璐 大连海事大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 欠驱动水下机器人 / 三维轨迹跟踪 / 反步法 / 超螺旋滑模控制方法

下载(168)| 被引(0)

海流干扰下的AUV航向保持数值模拟  CNKI文献

高精度的水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在管道检测、搜救以及回收对接等方面发挥着越来越重要的作用。抗海流干扰能力是衡量AUV航行性能的重要指标之一,而解决AUV航向保持问题是提高AUV抗...

胡维峰 导师:吴利红 大连海事大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: AUV / 动网格 / 舵偏转 / 海流

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基于单振动电机驱动的微型群体机器人研究  CNKI文献

在群体机器人研究、搜寻搜救、工业检测等多种应用领域,一个成本低、运行快、体积小、易制造的微型机器人可以发挥巨大作用。但是,目前已有的微型机器人受到驱动器、供能方式等方面的限制,往...

张一帆 导师:王宏强 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 微型机器人 / 群体机器人 / 欠驱动机器人 / 力学模型

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张拉整体仿生鸟颈特性分析与运动控制研究  CNKI文献

张拉整体结构由相互连接的受拉单元与不连接的受压单元组成。在生物体中,张拉整体结构不仅表现在细胞层面,也体现在肌肉骨骼系统中,动物肌肉骨骼系统是由肌肉、骨骼、神经和软体组织等组成的复杂网络系统,目前在

李召芹 导师:何景峰 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 张拉整体结构 / 仿生鸟颈机构 / 超冗余机构 / 反解

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变刚度机器人手爪及抓取策略研究  CNKI文献

随着新兴的交叉学科不断涌现,机器人手爪作为机器人系统中的重要组成部分,担负了越来越复杂的工作任务,也对其适应性提出了更高的要求。相比于传统的固定刚度手爪,刚度可调节的手爪同时具有刚性手爪和柔性...

张璞 导师:臧希喆 哈尔滨工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 机器人手爪 / 变刚度 / 抓取策略 / 柔性驱动器

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机器人自行车系统设计及其建模控制研究  CNKI文献

随着经济的发展和城市化的推进,共享单车逐渐成为一种广泛使用的交通工具。在共享单车大行其道的同时,人们也愈发关注其安全隐患问题。如何维持共享单车的动态平衡将成为提升其安全性能的一个关键。因此,本文致力于研...

古文生 导师:王峰 广东工业大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 机器人自行车 / STM32开发 / 建模与控制 / 动态平衡

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