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机器人辅助飞机装配自动化钻孔技术  CNKI文献

针对现有机器人钻孔系统难以适应狭小空间等复杂结构的钻孔问题,提出了一种轻量化的基于工业机器人的简易钻孔系统。末端执行器采用常见的气钻结构,通过伺服电机驱动直线模组实现钻孔进给。采用PLC与

高文翔 刘春... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年11期 期刊

关键词: 机器人 / 飞机装配 / 自动化钻孔 / 标定技术

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基于安川机器人的工件位姿模拟系统设计  CNKI文献

为便于在实验室中进行工件位姿检测模拟,设计基于安川机器人的工件位姿模拟系统,包含模拟执行、测量标定、自动运行。基于安川工业机器人的六轴机体与平行移动功能,实现末端搭载被测工件的姿态模拟。采用...

陈东青 邝禹聪... 《机床与液压》 2021年21期 期刊

关键词: 工业机器人 / 激光跟踪仪 / PLC / 位姿模拟系统

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融合加权SVD算法的工业机器人运动学标定  CNKI文献

针对环境或人为因素引入的测量粗差对测量坐标系和机器人基坐标系的转换存在较大影响的问题,对奇异值分解(SVD)算法进行了改进,并将其应用于机器人运动学标定中。以ABB-IRB2600型机器人为研究对象,...

班朝 任国营... 《计量学报》 2021年09期 期刊

关键词: 计量学 / 工业机器人 / 运动学标定 / 加权

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基于组合测量的激光跟踪仪站位规划  CNKI文献

对于由激光跟踪仪Leica AT901-MR、激光扫描仪Leica T-Scan5(以下简称"T-Scan")和工业机器人KUKA KR90R3100 extra组成的测量系统,合理规划激光跟踪仪站位来测量变化频繁的T-Scan位...

熊涛 李泷杲... 激光与光电子学进展》 2021年17期 期刊

关键词: 测量 / 激光扫描仪 / 激光跟踪仪 / 工业机器人

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6R机器人绝对定位精度分析  CNKI文献

机器人被称作"制造业皇冠上的明珠",其研发、制造水平反映了一个国家的科研创新以及高端制造水平。2015年,中国发布了《中国制造2025》,机器人被列入十大重点发展领域,其发展受到了前所未有的关...

李久林 高建歌... 《机电工程技术》 2021年08期 期刊

关键词: 工业机器人 / 绝对定位精度 / 耦合

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基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究  CNKI文献

工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的#~

张新星 王辉... 《机械设计与制造》 2021年08期 期刊

关键词: 工业机器人 / 标定设备 / 零位标定 / 零位模型

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机器人加工系统累积误差逐级闭环优化策略  CNKI文献

针对机器人加工系统的误差累积问题,提出逐级闭环优化策略.构建以激光跟踪仪机器人基坐标系和末端工具坐标系组成的核心闭环,以激光跟踪仪、末端工具坐标系、视觉测量坐标系和工件组成的辅...

郝晏 丁雅斌... 《浙江大学学报(工学版)》 2021年06期 期刊

关键词: 机器人加工 / 定位精度 / 累积误差 / 闭环优化

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工业机器人的转角误差对其位置精度的影响  CNKI文献

本文以工业机器人ABB IRB4600-60/2.05为研究对象,建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系,并通过转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度。实验验证过程利...

钟森明 傅海桃... 《计量与测试技术》 2021年06期 期刊

关键词: 工业机器人 / 转角误差 / 绝对位置精度

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机器人工具坐标系的快速标定方法  CNKI文献

为了解决机器人工具坐标系标定时标定精度不高、效率较低的问题,提出一种基于激光跟踪仪的工具坐标系快速标定方法。首先,分析机器人末端法兰盘的结构,根据法兰盘上各点的相对位置关系,利用激光

李广云 罗豪龙... 《光学精密工程》 2021年06期 期刊

关键词: 机器人 / 工具坐标系 / 几何法 / 法兰盘

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基于激光跟踪仪机器人参数标定方法  CNKI文献

利用激光跟踪仪高精度测量的特性,通过变换机器人不同的位姿从而实现对机器人各杆长的直接精确测量,其标定结果与使用RoboDyn软件标定的结果进行比对,两种方法都能明显提升机器人位置准确度,...

吴清锋 胡伟健 《机床与液压》 2021年11期 期刊

关键词: 激光跟踪仪 / 标定 / DH参数 / 位置准确度

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基于激光跟踪仪的工业机器人性能测试方法  CNKI文献

GB/T12642-2013《工业机器人性能规范及其试验方法》(ISO 9283-1998 Manipulating Industrial Robots:Performance Criteria and Related Testing Methods)详细规定了工业机器人14项性能指标及计算方法。...

郭鑫鑫 谭磊... 《中国计量》 2021年06期 期刊

关键词: 激光跟踪仪 / IRB / ABB / 工业机器人

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基于激光跟踪仪的协作机器人精度测量技术研究  CNKI文献

本文选取AUBO-i5协作机器人作为实验对象,建立了 DH参数模型,设计了一套测量方法,并利用FARO激光跟踪仪对AUBO-i5机器人的位姿、距离、轨迹、稳定性等方面进行了性能测量,得到了其准确度和重复性。...

付敏 郭隆臻... 《智能计算机与应用》 2021年06期 期刊

关键词: 激光跟踪仪 / 协作机器人 / DH参数模型 / 准确度

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被动式激光跟踪测量系统的误差建模与补偿  CNKI文献

提高工业机器人的绝对定位精度是队制造业的自动化生产具有重要意义,过低的绝对定位精度不仅会影响工业产品的生产质量,而且会影响自动化生产线的工作效率。目前市场上普遍利用激光跟踪仪对工业机器人

耿万佳 导师:娄志峰 大连理工大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 被动式激光跟踪测量系统 / 误差建模 / 齐次坐标变换 / BP神经网络

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基于激光跟踪仪的协作机器人标定算法与实验研...  CNKI文献

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了一种基于激光跟踪仪测量的机器人几何参数标定方法,对协作机器人的参数误差进行辨识和补偿。为了避免机械臂相邻两个轴平行时会出现奇异性的情况,采用...

陈相君 古力那尔·祖农... 《计量学报》 2021年05期 期刊

关键词: 计量学 / 协作机器人 / 激光跟踪仪 / MDH模型

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机器人铣削轨迹精度补偿与颤振稳定性分析  CNKI文献

随着机械制造技术的持续发展,具有的高经济性价比,高自动化与高灵活等特性的工业机器人,其实际应用逐渐拓展与深入。在航空、船舶制造业等领域内,配备电主轴等配件组成的一体化集成加工系统拥有大工作空间、高柔...

兰孝健 导师:国凯 山东大学 2021-05-27 硕士论文

关键词: 机器人铣削系统 / 刚度辨识 / 在线轨迹补偿 / 颤振稳定性

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激光跟踪仪机器人性能测试中的应用分析  CNKI文献

我国机器人产业获得良好发展,并且广泛应用于各个领域中。在机器人工作时间不断增加过程中,机械会出现严重的磨损,最终影响其运动性能,因此需要积极开展性能测试工作,进而进行针对性优化。对此,本文介绍了...

王斌 李航 《电子元器件与信息技术》 2021年05期 期刊

关键词: 机器人 / 激光跟踪仪 / 性能测试

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基于视觉测量的Tripod机器人运动标定方法研究  CNKI文献

为了解决机器人在生产应用中的精度问题,提出一种基于视觉测量方法的运动学标定,提高机器人末端位置精度。根据该Tripod机器人的结构特点及几何参数,建立运动学模型;分析机构多项几何误差源,采用解...

杨继东 陶金池... 《传感器与微系统》 2021年05期 期刊

关键词: Tripod机器人 / 运动学标定 / 误差模型 / 视觉测量

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机器人运动学标定与误差补偿技术研究  CNKI文献

工业机器人作为先进工业的智能化代表,绝对定位精度成为高精密设备生产制造中的关键指标。本课题以六轴工业机器人为研究本体,基于机器人运动学分析模型,完成了机器人运动学标定及误差补偿技...

王强 导师:王步康 煤炭科学研究总院 2021-03-20 硕士论文

关键词: 工业机器人 / D-H参数辨识 / 误差补偿 / BP神经网络

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基于多基站激光跟踪仪机器人位姿精度测试方...  CNKI文献

针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通...

陈章位 祖洪飞... 《计测技术》 2021年01期 期刊

关键词: 机器人位姿测试 / 多基站测量 / 激光跟踪仪 / 转站精度

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数控驱动的移动铣削机器人精度提升方法  CNKI文献

移动铣削机器人原位加工作业是解决大型复杂构件高效高精制造的有效途径,其定位精度是重要的技术指标,对大型复杂构件的最终制造质量意义重大。针对现有的移动机器人存在的控制器开放性不足、集成性差所导...

文科 张加波... 《机械工程学报》 2021年05期 期刊

关键词: 数控驱动 / 参数辨识 / 精度提升 / 移动铣削机器人

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