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船舶脱硫塔壁面盐巴清理机器人的设计与受力和仿真分...  CNKI文献

针对船舶脱硫塔壁面附着盐巴清理难、清理环境恶劣等问题,根据需求设计了一种磁吸附履带式盐巴清理机器人的原理样机,帮助工人高效地清理脱硫塔壁面附着的盐巴。基于三维建模软件SolidWorks,建立机器人的...

常生 刘玉良... 《机械工程师》 2021年09期 期刊

关键词: 脱硫塔 / SolidWorks / 爬壁机器人 / 履带式

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基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统  CNKI文献

为解决当前大型钢结构件的特种作业人工依赖性高、作业环境差和效率低等问题,设计一种基于EtherCAT总线的轻量型爬壁机器人系统。首先,介绍爬壁机器人系统需求与方案;然后,给出设计爬壁机器人系统硬...

张浩 曹立超... 《自动化与信息工程》 2021年04期 期刊

关键词: 轮式爬壁机器人 / 轻量型 / 磁吸附 / 控制系统

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基于ROS的爬壁机器人控制系统设计  CNKI文献

大型压力容器探伤作业中,存在效率低、危险性高、成本高等问题,为提高自动化和智能检测水平,研制出一款爬壁机器人进行探伤检测。该爬壁机器人基于机器人操作系统(ROS)进行系统软件开发,以开源硬件...

杨东宇 孙振国... 《机电工程技术》 2021年08期 期刊

关键词: ROS / 爬壁机器人 / 控制系统 / 探伤

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基于RecurDyn的4旋翼摆臂式清洗机器人设计  CNKI文献

针对爬壁机器人越障过程产生的控制复杂和过程运动不连续的问题,课题组通过引入柔性关节,在机器人本体上设计了摆臂越障机构及旋翼推力系统,并从运动学角度分析机器人攀爬障碍物时的运动机理,以及建...

芦红利 闫娟 《轻工机械》 2021年04期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 柔性关节 / 摆臂越障机构 / 旋翼推力系统

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常压储罐表面形貌视觉检测机器人技术研究  CNKI文献

为替代人工高空检测作业,基于线性激光传感器设计常压储罐表面形貌视觉检测机器人机器人包括运动平台、上位机与激光扫描系统三大模块,通过上位机控制运动平台实现机器人的灵活移动,利用激光传感...

孔强 黄元凤... 《化工自动化及仪表》 2021年04期 期刊

关键词: 机器人 / 表面视觉检测 / 激光扫描 / 上位机

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储油罐在油检测机器人结构设计与运动分析  CNKI文献

针对大型石油罐罐底与罐壁缺陷的在油检测问题,设计出一种可爬直角壁的四轮四轴液压驱动式磁力吸附爬壁机器人,机器人可在石油罐内实现罐底与罐壁间的双向直角过渡攀爬、90°转向及工作间隙调节等动作...

李志 林文民... 《机械设计》 2021年07期 期刊

关键词: 大型石油罐 / 在油检测 / 爬壁机器人 / 四轮四轴

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机器人中的“硬汉”——特种机器人  CNKI文献

提到机器人,你会想起什么?是会说话、会卖萌的服务机器人,还是会写书法的协作机器人?与这些机器人相比,福建省特检院研发的特种机器人"做事多、说话少",它能为人类在特殊环境...

林娟 《福建质量技术监督》 2021年07期 期刊

关键词: 特种机器人 / 爬壁机器人 / 巡检机器人

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一种基于连杆机构的仿生四足爬壁机器人设计  CNKI文献

文章通过研究壁虎(gecko)的足部结构、身体构造以及运动方式,设计了一款基于切比雪夫连杆机构的仿生四足爬壁机器人,该机器人采用对角步态的运动方式,在机器人足部使用了一种双晶片驱动器来模拟壁虎...

王思远 《科技创新与应用》 2021年19期 期刊

关键词: 仿生爬壁机器人 / 爬壁机器人 / 切比雪夫连杆 / 双晶片执行器

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爪刺抓附足等压调控机制与系统研究  CNKI文献

仿生爪刺式爬壁机器人适应于自然界广泛存在的粗糙、多灰尘壁面环境,在灾难搜救、军事侦察、小行星探测等领域具有广泛的应用前景。爪刺抓附足是决定爬壁机器人性能的关键,现有机器人爪刺足均基于柔...

黄响 导师:孔令飞 西安理工大学 2021-06-30 硕士论文

关键词: 仿生爪刺 / 仿生液囊结构 / 均布载荷 / 抓附状态调控

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风电塔筒轮式爬壁机器人设计与仿真分析  CNKI文献

目前我国风电机组装机已达世界第一,且未来很长一段时间还将保持高速增长的趋势。随之而来是风电机组的定期维护工作量巨大这一难题,目前我国风机塔筒的维护工作主要采用人工作业,存在工作强度大、作业周期长、安全性...

顾盛明 导师:南海鹏 西安理工大学 2021-06-30 硕士论文

关键词: 风力发电 / 塔筒 / 爬壁机器人 / 永磁吸附

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GIS内壁检测的四足爬壁机器人运动学分析  CNKI文献

设计了一种用于气体绝缘金属封闭开关(GIS)内部检测的四足爬壁管道机器人,并对其进行运动学分析。为准确描述机器人在管道中的位置,提出了位姿参数的概念,并确定了机器人起始位姿;建立了

张铁 吴骄任... 《组合机床与自动化加工技术》 2021年06期 期刊

关键词: GIS开关内壁检测 / 爬壁机器人 / 运动学 / 轨迹

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除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术  CNKI文献

根据除锈机器小车在钢铁立面上进行水平行走动作时容易出现位置偏移和姿态倾斜的现象,专门设计出一套机器人位姿纠偏控制系统。该系统主要包括除锈爬壁机器人的本体结构、机器人控制系统、以及纠偏...

孙立新 孙志龙... 《机械设计与制造》 2021年06期 期刊

关键词: 爬壁除锈机器人 / 纠偏控制 / 激光测距PID算法 / 模型分析

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飞爬机器人被动式弹性钩爪建模分析  CNKI文献

自界中能够实现在倒置或竖直表面爬行的生物,多用钩爪的抓附方式来通过不规则的粗糙表面。这种工作方式也被爬壁机器人领域所广泛应用,以提高机器人在竖直表面的停留和爬行能力。但是当爬壁机器人在...

刘恺 张泽源... 《科学技术创新》 2021年16期 期刊

关键词: 爬壁机器人 / 钩爪 / 受力分析

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基于D-H参数的爬壁机器人吸附控制系统设计  CNKI文献

传统爬壁机器人吸附参量存在同步不对称的问题,导致爬壁机器人吸附控制系统输出控制量精度降低,影响机器人整体控制效果;为了解决爬壁机器人吸附参量不对称问题,提出基于D-H参数的爬壁机器

高永香 贾琼... 《计算机测量与控制》 2021年08期 期刊

关键词: 基于D-H参数 / 爬壁机器人 / 吸附控制 / 控制系统

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船体表面清洗机器人磁吸附机构的优化设计  CNKI文献

为提升永磁轮的磁吸附效率,以用于为船体表面清洗机器人提供吸附性能的永磁轮为研究对象,提出一种改进的径向充磁磁路。通过静力学分析获得永磁轮所需最小吸附力,分别针对3种磁路形式开展有限元仿真分析,结果表...

孙涛 姜哲... 《船舶工程》 2021年05期 期刊

关键词: 船体表面清洗机器人 / 永磁轮 / 磁力有限元分析 / 径向充磁磁路

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六足式幕墙清洗爬壁机器人设计与控制  CNKI文献

针对高楼玻璃幕墙人工清洗效率低、劳动量大的问题,为实现幕墙清洗机器人在壁面上可靠吸附和自由运动,该文研制了一种基于真空负压吸附、可以全方位运动的六足式舵机驱动爬壁机器人。首先对机器人本...

谢晓轩 李自胜... 《自动化与仪表》 2021年05期 期刊

关键词: 六足机器人 / 幕墙清洗 / 爬壁机器人 / 结构设计

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柔性钩爪盘形足式爬壁机器人仿生机理与系统研究  CNKI文献

爬壁机器人是一种能够在陡峭斜面甚至倒置壁面上攀爬行走的特种移动机器人,它在建筑物表面维护、大型液油气罐表面检测、灾难搜救、星球探测等方面有广泛的应用前景,是目前机器人领域的一个研究热点...

谢超 导师:王晓杰 中国科学技术大学 2021-05-18 博士论文

关键词: 仿生爬壁机器人 / 粗糙壁面 / 弹性接触模型 / 双锚点仿生钩爪片

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基于半解析法的四足爬壁机器人关节扭矩估算  CNKI文献

四足爬壁机器人的足端力和关节扭矩是机器人吸附力设计和关节电机选型的重要依据。在考虑重力和吸附姿态变化的情况下,利用有限元分析足端力和关节扭矩需要重复画网格和仿真分析,工作量较大。结合运动学、...

张铁 吴凌峰... 《机床与液压》 2021年17期 期刊

关键词: 四足爬壁机器人 / 关节扭矩 / 半解析方法 / 并联超静定结构

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新型多履带全向爬壁机器人结构设计  CNKI文献

针对爬壁机器人的壁面行走可靠性问题,结合爬壁机器人的结构特点,设计一种抛弃传统履带差速转向,避免机器人运动过程中转弯,可全向移动的多履带爬壁机器人。对机器人在不同倾角壁面的行...

王明强 陈锦... 《机械设计与制造》 2021年05期 期刊

关键词: 磁吸附 / 爬壁机器人 / 多履带 / 全向移动

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Halbach方形阵列吸附机构优化设计  CNKI文献

为了实现爬壁机器人永磁吸附单元的可调节性,提出了基于Halbach方形永磁阵列的变磁力间隙吸附结构,将吸附单元与船体壁面之间的间隙作为变量,根据不同的壁面倾角进行实时调整,使吸附力处于最佳值。通过数值仿真...

方海峰 陈锦... 《机械设计与制造》 2021年05期 期刊

关键词: Halbach方形阵列 / 可变磁力吸附 / 爬壁机器人 / 多岛遗传算法

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