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核电蒸汽发生器堵管技术研究进展及其在高温气冷堆的...  CNKI文献

高可靠性的蒸汽发生器堵管技术是核电站安全运行的重要保障,与压水堆相比,以高温气冷堆为代表的第四代核电技术由于蒸汽发生器内传热管服役温度显著提高,对现有的蒸汽发生器堵管技术提出了新的挑...

刘福广 杨二娟... 《热力发电》 2022年06期 期刊

关键词: 核电站 / 高温气冷堆 / 蒸汽发生器 / 机械堵管

下载(148)| 被引(0)

基于VisionPro的蒸汽发生器堵板定位抓取系统设计  CNKI文献

针对核电站检修时蒸汽发生器堵板操作的去人工化要求,提出采用机器人搭配计算机视觉实现设计方案。设计采用视觉定位堵板上的三维特征,夹爪与堵板进行孔对孔机械配合完成抓取。视觉定位系统硬件模块基于...

赵林烨 王湘江... 《机械研究与应用》 2022年01期 期刊

关键词: 视觉定位 / 手眼标定 / VisionPro

下载(145)| 被引(0)

堵板机器人推杆改造优化  CNKI文献

为减少核电蒸汽发生器检修期间的辐射剂量,设计了一种新型机器人进入蒸发器水室内部代替人工进行主管道口堵板的拆装工作。文中针对堵板机器人中延伸电缸的推杆在长时间工作中变形量较大的问题,通过...

彭俊杰 冯栋彦... 《机械研究与应用》 2021年05期 期刊

关键词: 堵板机器人 / 推杆优化设计 / 有限元仿真 / 模态分析

下载(53)| 被引(0)

高温气冷堆核电站蒸汽发生器管板定位机器人  CNKI文献

管板定位机器人用于高温气冷堆核电站蒸汽发生器的传热管检修工作。作为堵管工具的载体,搭载各种不同的堵管执行单元,将其引导至指定的工作管孔,实施堵管工序。根据施工需求,开展了管板定位机器人研...

胡卉桦 《科学技术与工程》 2021年22期 期刊

关键词: 蒸汽发生器 / 管板定位机器人 / 有限元仿真 / 样机测试

下载(108)| 被引(1)

八自由度蒸发器堵板拆装机器人设计及轨迹规划研究  CNKI文献

在特种机器人快速发展的今天,其作为代替人力工作的工具被用于越来越多的领域,核电站中某些设备因为所处环境较为恶劣,所以对机器人的需求也较为迫切。其中蒸汽发生器的检修作为核电站检修工作的重...

王宠 导师:王湘江 南华大学 2021-05-01 硕士论文

关键词: 八自由度机器人 / 运动分析 / 轨迹规划 / 避障路径

下载(99)| 被引(0)

八自由度蒸发器检修机器人设计及运动分析  CNKI文献

为解决核电站检修期间人力操作面临的安全与效率问题,设计出一种通过协作机械臂与伺服电缸相配合的八自由度机器人模型。通过对该模型建立关节坐标系,根据D-H参数法建立检修机器人的两种运动方程。建立检...

王宠 王湘江... 《机械研究与应用》 2020年06期 期刊

关键词: 蒸汽发生器 / 八自由度 / 正逆运动学 / 轨迹规划

下载(124)| 被引(0)

AP1000核电站蒸汽发生器二次侧管板高压水射流冲洗  CNKI文献

运用自主研发的蒸汽发生器二次侧管板冲洗装置,根据AP1000核电站蒸汽发生器二次侧结构特点及相关标准,对某AP1000核电站蒸汽发生器二次侧管板实施了高压水射流冲洗。文章就冲洗工艺、作业操作程序及...

邓景珊 陈思远... 《清洗世界》 2020年10期 期刊

关键词: 蒸汽发生器 / 管板 / 高压水射流 / 冲洗

下载(39)| 被引(0)

全自主堵板操作机器人系统设计  CNKI文献

在核电站蒸汽发生器维修期间,为了减少维修人员的劳动强度和辐射时间,设计全自主堵板操作机器人系统来帮助维修人员完成主要管道的全自主密封。该机器人系统包括机器手、两种机器人末端和末端...

陈嘉杰 余冰... 《科学技术与工程》 2020年29期 期刊

关键词: 全自主 / 识别定位 / 快换装置 / 手眼标定

下载(95)| 被引(2)

基于Halcon的蒸汽发生器堵板操作机器人视觉定...  CNKI文献

蒸汽发生器的工作环境复杂、危险,施工人员在完成堵板螺栓紧固时存在一定的风险。提出一种机器人自主作业平台和基于图像识别的螺栓紧固方法,采用图像处理软件Halcon,实现基于灰度值的图像阈值分割,利用圆...

吴玉 董超群... 《科学技术与工程》 2020年28期 期刊

关键词: 核电机器人 / 蒸汽发生器 / 螺栓定位

下载(181)| 被引(2)

基于单目视觉的核电检修机人圆形目标识别与定位  CNKI文献

随着工业智能化发展的需要,机器视觉的研究正处于上升阶段,以视觉传感器指引机器人完成某些指定工作,可以达到提高工作效率和降低成本的目的。然而圆特征目标物如瓶盖、液化罐孔、螺栓孔等随处可见,在工业领域要...

熊雪琴 导师:王湘江 南华大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 核电检修机器人 / 圆检测算法 / 图像识别 / 手眼标定

下载(344)| 被引(10)

传热管自锁夹持器的设计与研究  CNKI文献

核电站蒸汽发生器由于受到空间结构、辐射环境等因素的限制,对在其内作业的各项系统和装置都有很高的要求,传热管自锁夹持器在可靠性、安全性等方面要求都比较高,通过对夹持器工作的基本原理进行阐述,对数学模型...

高厚秀 辛露... 《组合机床与自动化加工技术》 2020年04期 期刊

关键词: 传热管 / 夹持器卡爪 / 状态检测

下载(56)| 被引(1)

焊接机器人蒸汽发生器密封焊应用中的风险识...  CNKI文献

概述了焊接机器人首次应用于核电厂蒸汽发生器管子-管板密封焊工艺过程中的风险识别及质量控制方案。通过对蒸汽发生器封口焊机器人自动焊技术进行跟踪研究,分析机器人定位精度、焊接参...

苏胜 吴义党... 《焊接技术》 2019年04期 期刊

关键词: 机器人 / 密封焊 / 风险因素 / 质量控制

下载(98)| 被引(0)

受限空间六自由度机器人结构设计与避障路径规划研究  CNKI文献

核能是一种可靠清洁能源,随着核电行业的持续快速发展,核电站的在役检修任务也将急剧增加。蒸汽发生器是核电站核心设备之一,其通过主管道与反应堆压力容器相连。核电站检修期间,需对主管道进行临时封堵以防一次...

周康 导师:邹树梁 南华大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 蒸汽发生器 / 工作空间 / 混合关节 / 避障路径

下载(283)| 被引(4)

六自由度检修机器人工作空间仿真分析  CNKI文献

针对核电站蒸汽发生器主管道堵板安装拆卸人工操作不便的问题,提出了一种六自由度的检修机器人构型。在分析检修机器人正逆运动学的基础上,建立检修机器人的D-H参数模型,并运用蒙特卡洛法对检...

周康 邹树梁... 《机械工程与自动化》 2018年06期 期刊

关键词: 蒸汽发生器 / 六自由度 / 检修机器人 / 仿真

下载(278)| 被引(6)

自动视频检查技术在三代核电蒸发器二次侧清洁度检查中的应...  CNKI文献

通过分析三代核电EPR机组与CPR蒸汽发生器传热管分布的差异,介绍了自动视频检查技术在EPR蒸汽发生器二次侧清洁度视频检查中的应用,与常规手动检查进行对比,对可依据检验情况优化的部分进行了研究,说明该自动视频检验...

张鑫 高建民... 2018远东无损检测新技术论坛论文集 2018-07-06 中国会议

关键词: 自动视频检查 / EPR机组 / 蒸汽发生器二次侧 / 应用

下载(47)| 被引(0)

面向换热器角焊缝自动检测的移动装置结构设计和运动性能研...  CNKI文献

管子管板角焊缝是换热器的重要连接结构,角焊缝的质量直接影响换热器的运行状况,是保证整台设备长期正常运行、不发生泄漏事故的关键,需对其进行定期检测和维护。目前,管子管板角焊缝的检测一般由专业人员操作,检测效...

陈永康 导师:庄俭 北京化工大学 2018-06-04 硕士论文

关键词: 管子管板角焊缝 / 爬行机器人 / 爬行脚 / 负载能力

下载(79)| 被引(1)

AP1000蒸汽发生器接管焊缝检测机器人的设计  CNKI文献

目前国内对于核电站蒸汽发生器接管焊缝检测还处于人工阶段,而检测过程中对于工人的保护又迫在眉睫。提出一种完全自主的无损检测机器人,创新性地利用了蒸汽发生器人孔作为安装基准,配合全新的升降...

荣健 高雪官... 《机电一体化》 2018年05期 期刊

关键词: 蒸汽发生器 / 检测机器人 / 硬件控制 / 执行模块

下载(113)| 被引(2)

大连从制造大市向制造强市迈进  CNKI文献

核心提示$$ 4月10日,大船集团为中远海运集团建造的我国最大级别20000TEU集装箱船“中远海运双子座”命名交付,再次刷新中国建造交付最大集装箱船的纪录,标志着我国超大型集装箱船建造进入世界第一方阵。4月11日...

杨丽娟 辽宁日报 2018-05-11 报纸

关键词: 大连市 / 服务型制造 / 机器人生产线 / 绿色制造工程

下载(4)| 被引(0)

球面麦克纳姆轮小车设计与控制  CNKI文献

球面Mecanum小车是实现全自动安装、拆卸核电站蒸汽发生器中堵板的整个环节中的重要的一环,工作时完成从过人孔分批携带已经拆卸好的堵板,进入到半球形的蒸汽发生器内室,然后按照规划好的路线运动到规定的...

张广丰 导师:陈良洲 华中科技大学 2018-05-01 硕士论文

关键词: 蒸汽发生器 / 球面Mecanum轮 / 球面运动学与力学 / 偏差耦合控制

下载(318)| 被引(2)

AP1000蒸汽发生器无损检测机器人控制系统  CNKI文献

AP1000蒸汽发生器的特殊结构给超声检测仪的送入和扫查带来了困难。针对这个问题,设计了一种由UR10机械臂和专用底座组成的运载机器人。由计算机、运动控制器、直流电机和传感器等构成硬件系统,并开发了配...

林文峰 高雪官... 《机电一体化》 2018年03期 期刊

关键词: AP1000 / 蒸汽发生器 / 无损检测 / 机器人

下载(96)| 被引(2)

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