个性化可穿戴机械臂机构设计及控制方法研究  CNKI文献

随着全球老龄化趋势的加剧,老年人日常生活中对于肢体助力、脑卒中患者对于肢体康复训练的需求越来越大。外骨骼式的可穿戴机器人对于解决上述需求具有很强的潜力。传统的可穿戴康复机器人多在医院或康复...

魏英伟 导师:张秀丽 北京交通大学 2021-06-01 硕士论文

3T1R并联机构的工作空间与参数优化  CNKI文献

以3T1R并联机构作为研究对象,基于matlab软件,考虑杆长约束条件与逆解存在条件运用边界搜索法完成可达工作空间与姿态工作空间求解,通过工作空间的体积来定量的分析了机构动平台半径、静平台半径、各杆长结构参数对工...

夏永强 罗玉峰... 《机械设计与研究》 2017年06期 期刊

基于虚拟复合关节等效变换的机构运动能力特性分析  CNKI文献

引入虚拟复合关节理论及其特性参数分析方法,运动链输出末端的运动能力特性可以通过计算分析虚拟复合关节的瞬时/全周当量转角域、瞬时/全周当量平移域得到。将运动链按关节组成分为3种情形进行分析,把复...

罗建国 卜泽昊... 《煤矿机械》 2017年04期 期刊

一种含三平面分支六自由度并联爬壁机器人理论研究  CNKI文献

在当代并联机构领域中,相对于少自由度并联机构而言,六自由并联机构的刚度相对更大、不易产生奇异、惯性低、结构更加紧凑,故其被广泛的应用在各个领域,也成为并联机构研究的热点。闭环机构的应用,使得机构的结构更加...

周科科 导师:路懿 燕山大学 2015-05-01 硕士论文

微操作机器人系统上位机软件的设计  CNKI文献

由生物医学与微操作机器人结合产生的生物微操作机器人已成为工程技术领域的关键技术。本文基于MFC开发平台,采用RS-232通讯方式设计了一款微操作机器人系统的上位机软件,提供友好的图形化界面,方便...

尹婉琳 周玲... 《信息技术与信息化》 2013年05期 期刊

基于物理模型的人体运动建模与仿真  CNKI文献

虚拟人运动建模与仿真技术的研究是一项涉及到物理学、机器人学、生物力学和计算机图形学等多学科交叉的具有挑战性的课题。基于物理模型的虚拟人运动仿真是计算机图形学与动画技术的研究热点,但对...

宋薇 导师:杨克俭 武汉理工大学 2012-12-01 博士论文

面向复杂任务的机器人操作臂作业过程优化技术研究  CNKI文献

机器人操作臂在工业领域有着广泛地应用。对机器人操作臂作业过程的深入研究,有助于提高机器人作业效率和改善机器人操作性能。复杂任务中的机器人操作臂作业过程受到多种因素的影响。...

卜王辉 导师:谭建荣 浙江大学 2009-12-01 博士论文

动基座条件下舰载垂直装填机械动力学建模与分析  CNKI文献

文中将舰载垂直装填机械看作机器人开链机械手系统,船体及吊顶与吊重的连接处均用虚拟杆件代替,利用机器人动力学建模原理,建立了动机座条件下舰载垂直装填机械的动力学模型。通过对该模型进行优化...

刘为 瞿军 《机电工程技术》 2009年03期 期刊

新型六自由度并联机器人工作空间分析  CNKI文献

工作空间是评价并联机构工作能力的重要指标。本文主要研究一种平面连杆式六自由度并联机器人的工作空间。首先求解了其运动学逆解,在此基础上详细研究了取不同结构参数时的工作空间截面形状,运用极坐标搜索法得...

王朋 段志善... 《机械科学与技术》 2007年04期 期刊

含五杆闭链的并联机构构型综合及主要运动性能分析研究  CNKI文献

本文对含五杆闭链的并联机构构型综合问题，—种含五杆闭链的混合驱动六自由度并联机构的正运动学位置求解、工作空间分析、精度设计、实体模型运动仿真及机构杆件干涉分析等问题进行了比较深入的研究。 针...

贺利乐 导师:刘宏昭 西安理工大学 2006-10-01 博士论文

新型六自由度并联机器人工作空间研究  CNKI文献

并联机器人具有结构简单、刚度好、定位精度高、动态响应快等优良特性,特别适用于高精度、大载荷且工作空间较小的场合,其应用日益广泛,应用领域不断扩展,对其进行全面而系统的研究并推向实际应用,具有重要的理...

王朋 导师:段志善 西安建筑科技大学 2006-05-01 硕士论文

智能化再现机器人的设计问题讨论  CNKI文献

对开式链机器人的运动分析问题进行研讨 ,进而采用 IMP机械系统通用分析方法 ,得以完满的解决。引入了“虚拟杆”的概念。在求解过程中 ,给出了迭代的新方法 ,求解了多关节、远距离、不连续运动要求的#~

丁伯慧 孙武 《天津轻工业学院学报》 2001年02期 期刊

智能化再现机器人设计问题的讨论  CNKI文献

本论文主要探讨了如何开发出一种适用于机器人研究和计算 机辅助制造的通用型分析软件。通过“虚拟杆”概念的引入和通 用机械系统分析软件包（GMCAAP）的分析方法的应用，成功地 ...

丁伯慧 导师:孙武 天津轻工业学院 2000-12-01 硕士论文