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基于SE(3)的扩展卡尔曼滤波姿态估计算法(英文)  CNKI文献

利用李群理论对姿态估计问题开展研究,提出一种基于SE(3)扩展卡尔曼滤波姿态估计算法。通过将姿态信息和陀螺仪漂移构造为特殊欧式群SE(3)的元素,推导出了基于SE(3)扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法SE...

常路宾 《中国惯性技术学报》 2020年04期 期刊

关键词: 姿态估计 / 扩展卡尔曼滤波 / 李群 / 特殊欧式群组

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李群空间下采用滤波方法的视觉惯导定位研究  CNKI文献

近几年,移动机器人技术发展迅速,并在工业、农业、军事等领域得到广泛应用。机器人精确的位姿估计是实现自主导航和智能控制的基础,也是该领域研究的热点问题之一。视觉传感器和惯导良好的信息互补性,使得基于视觉惯导...

吴春慧 导师:闫德立 石家庄铁道大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 机器人导航 / 视觉‐惯导定位 / 视觉惯导标定 / 不变卡尔曼滤波

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无人机姿态与定位导航系统的研究与实现  CNKI文献

无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)随着近几年的迅猛发展,在各个领域都取得了突破性的成果。无人机飞行系统主要包括感知与导航子系统,控制与决策子系统以及轨迹规划子系统等。为了适应更为复杂的环境,我们需...

杨少基 导师:裴海龙 华南理工大学 2020-05-07 硕士论文

关键词: UAV / 李群 / 导航 / 扩展卡尔曼滤波

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李群李代数在数据融合算法中的应用分析  CNKI文献

数据融合是提升机器人、无人驾驶、无人机等应用能力的重要手段,一直是前沿技术中研究的一个热点,关于数据融合算法的分析设计,学术界和工程界对此方面进行了长期的研究与讨论,而数据融合算法结合李群李代数一直...

袁治晴 《电脑知识与技术》 2019年08期 期刊

关键词: 数据融合 / 李群李代数 / 扩展卡尔曼滤波

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李群理论在非线性微分方程可积性中的应用性研究  CNKI文献

本文研究了利用不变流形及单参数李群构造自治系统首次积分的方法:研究了一般三体在伴随李群系与守恒量以及特殊情形下增加的李群与守恒量;研究了利用单参数李群求偏微分方程不变解的方法。研...

尹君毅 导师:管克英 北京交通大学 2009-12-22 博士论文

关键词: 参数李群 / 自治系统 / 不变流形 / 首次积分

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