主 题
不 限
全 文
按相关度排序
用于柔性关节机器人位置控制的幅值饱和非线性... CNKI文献
针对柔性关节机器人(FJR)的位置控制问题,设计了一种带摩擦力补偿的幅值饱和非线性状态反馈控制器(ASNSFC).该方法能够只用电机的位置和速度信息,实现FJR的位置控制,并且该方法能...
尹伟 孙雷... 《机器人》 2017年04期 期刊
关键词： 柔性关节机器人 / 位置控制 / 幅值饱和 / 非线性控制
下载（469）| 被引（12）
柔性关节机器人非线性同步控制 CNKI文献
随着机器人应用领域的不断拓展,为了保证机器人能够良好的完成工作任务,对其进行有效控制是关键所在。为获得高性能的机器人系统,必须在机器人的动力学建模和控制器设计时考虑~#...
李长江 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2014-12-01 硕士论文
关键词： 柔性关节机器人 / 全局渐近稳定性 / 交叉耦合 / 奇异摄动
下载（313）| 被引（8）
柔性关节机器人渐近稳定非线性位置控制 CNKI文献
为获得高精度高性能的机器人系统,必须考虑机器人关节柔性对运动精度的影响,考虑柔性因素将导致机器人系统控制变得复杂。 本文针对柔性关节机器人控制中,输出滞后、控制
张胜乾 导师:苏玉鑫 西安电子科技大学 2011-01-01 硕士论文
关键词： 柔性关节机器人 / 非线性位置控制 / 渐近稳定性 / 输出反馈控制
下载（273）| 被引（2）
