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柔顺串联弹性驱动器的设计与控制方法研究  CNKI文献

工业机器人的出现顺应了人类大工业生产的需求从而在各个领域得到了广泛的应用。当前人类社会逐渐进入后工业时代,无论是工业生产还是服务业,都对机器人提出了新的要求。传统的机器人工作在工厂厂房...

宋召鹏 导师:周乐来 山东大学 2020-06-10 硕士论文

关键词: 串联弹性驱动器 / 人机交互 / 柔顺控制 / 阻抗控制

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基于介电弹性体的波浪式柔性爬行机器人结构设...  CNKI文献

相对于刚性爬行机器人,柔性爬行机器人因其抗冲击、噪音小,能适应复杂和狭小的环境及能量利用率高等优势,而受到广泛关注。近年来,电活性聚合物,特别是介电弹性体(Dielectric Elastomer,简称DE)这种...

王海天 导师:陈贵敏 西安电子科技大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 介电弹性体 / 柔性机器人 / 爬行运动

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层层组装构筑智能响应薄膜及其可控动力学探索  CNKI文献

刺激响应型智能高分子薄膜是指在外场刺激下能发生形变或运动的一类聚合物薄膜。智能响应薄膜可作为智能传感器、软体机器人和能量转化接收器等,在生物医药、组织工程和机械工程等领域具有广泛的应用前景。可控...

谭慧燕 导师:张利东 华东师范大学 2020-06-01 硕士论文

关键词: 可控动力学 / 层层组装 / 聚合物薄膜 / 驱动器

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大角度柔性并联机构理论分析与实验研究  CNKI文献

传统刚性并联机构虽然具有较大的刚度和较高的控制精度,但其姿态空间小,这使其在工作空间比较狭窄的环境或者对柔顺性要求比较高的场合适应能力较差。本文提出一种大角度柔性并联机构,利用柔性支腿受力在...

侯坤 导师:佟志忠 哈尔滨工业大学 2019-06-01 硕士论文

关键词: 柔性并联机构 / Cosserat杆 / 柔性悬臂梁 / 打靶法求解

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聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的力学特性研究与应用  CNKI文献

人工肌肉是一种柔性驱动器,可以产生类似生物肌肉的长度收缩与恢复的动作输出,在连续体机器人、仿生机器人、可穿戴设备等领域具有很高的应用价值。聚合物螺旋卷绕型人工肌肉是一种基于聚合物材料纤...

沈剑飞 导师:李龙 上海大学 2019-05-01 硕士论文

关键词: 柔性机器人 / 人工肌肉 / 静力学模型 / 机构应用

下载(157)| 被引(0)

柔性电磁凝胶驱动器的性能与仿生手指的应用研...  CNKI文献

在当前社会对于机器人的需求标准越来越高的前提下以及世界各国对于环境友好型社会的构建,节能环保、绿色无污染、适应性强的机器人得到了越来越多的关注,其中以柔性机器人得到的关注最为广泛。本文...

杜善琦 导师:孙壮志 东北林业大学 2019-04-01 硕士论文

关键词: 柔性软体机器人 / 电活性聚合物 / 高自由度 / 海藻酸钠

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面向柔性机器人的串联式变刚度驱动器设计  CNKI文献

为了提高柔性机器人的动力学性能,设计了一种基于变支点杠杆原理的旋转式串联变刚度驱动器.设计中心对称式刚度调节机构,降低了驱动器内部的摩擦力;通过双层轨道设计,克服了支点与其他受力点间的几...

孙剑韬 周江琛... 《华中科技大学学报(自然科学版)》 2019年01期 期刊

关键词: 柔性机器人 / 变刚度驱动器 / 变力臂杠杆原理 / 对称式刚度调节机构

下载(382)| 被引(2)

面向空间应用的连续型绳驱柔性机械臂设计  CNKI文献

随着航天技术的飞速发展,对狭小空间作业的需求越来越多,如小行星裂缝探索、故障太阳能帆板展开、飞行器狭缝内焊接等,传统的关节式空间机械臂由于体积大、灵巧度低,不能很好完成任务,而细长结构的高度冗余柔性...

符海明 导师:徐文福 哈尔滨工业大学 2018-12-01 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 绳索驱动 / 联动臂段 / 力位混合控制

下载(301)| 被引(2)

全向运动仿蠕虫柔性机器人的结构设计  CNKI文献

随着机器人的发展,机器人进入到越来越多的领域,在一些复杂狭小的地形下,传统机器人因多采用硬质材料制得,导致刚度过大,无法满足其作业要求。基于此,软体机器人越来越受到研究者们的关注。软...

柴延辉 导师:仲政 哈尔滨工业大学 2018-12-01 硕士论文

关键词: 软体机器人 / 仿蠕虫 / 气动机器人 / 柔性驱动器

下载(271)| 被引(0)

我国学者研发出“柔性机器人”,可利用光照实现跳跃  CNKI文献

采用新型纳米材料器件制成"柔性机器人",利用光线照射可跳跃至自身高度5倍以上,并伴随空中翻滚动作。近期,合肥工业大学与中科院苏州纳米技术与纳米仿生研究所合作,模拟人类"弹指"动作成功...

《中国机电工业》 2017年11期 期刊

关键词: 柔性机器人 / 智能驱动器

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柔性机器人”:太阳一晒就跳跃  CNKI文献

科技日报讯 (记者吴长锋 通讯员周慧)记者从合肥工业大学获悉,该校成功研发了一种可在低电压及太阳光照射下,产生大变形的新型碳纳米管柔性薄膜智能驱动器,并模拟人类“弹指”的手部动作,设计研发了在外部光照刺...

吴长锋 周慧 科技日报 2017-10-13 报纸

关键词: 柔性机器人 / 智能驱动器

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新型PVDF基弛豫铁电体及其巨电致应变性能  CNKI文献

PVDF基弛豫型铁电体具有优异的电致应变性能,可作为电致应变材料用于电致应变器、激励器、柔性机器人等。现有弛豫铁电体主要基于聚(偏氟乙烯-三氟乙烯-三氟氯乙烯(氟氯乙烯))(P(VDF-Tr FE-CTFE(CFE))等三聚物,形变量...

汪霄 张志成 中国化学会2017全国高分子学术论文报告会摘要集——主题K:... 2017-10-10 中国会议

关键词: PVDF基聚合物 / 弛豫铁电体 / 电致应变 / 驱动器

下载(60)| 被引(0)

一种智能柔性弯曲气动人工肌肉驱动器的研究  CNKI文献

在近年来随着社会经济的不断发展,在计算机科学、自动化控制、机器人形态学等科学领域发展的推动下,机器人正在人类社会扮演着越来越重要的角色。与此同时由于柔性驱动器在仿生技术和机器人技...

管清华 导师:冷劲松 哈尔滨工业大学 2017-06-01 硕士论文

关键词: 柔性驱动器 / 非线性 / 气动肌肉 / 自感知

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基于形状记忆合金驱动的仿章鱼腕足柔性机械臂研究  CNKI文献

随着机器人技术的飞速发展,在家庭服务、工业生产等领域对机器人的要求越来越高,其中一方面就是对智能化和灵活性的要求。柔性机器人是近年来机器人领域创新的重要成果,智能材料在柔性机器

张林飞 导师:许旻 中国科学技术大学 2017-05-14 硕士论文

关键词: 形状记忆合金 / 柔性机械臂 / 电阻反馈 / 有限段

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多运动模式仿蠕虫气动柔性机器人关键技术研究  CNKI文献

传统的机器人一般由各种刚性结构件通过运动副连接构成,由于刚性结构的本体对环境的适应能力差,机器人很难在地形复杂的情况下工作。而柔性机器人由于采用可承受大应变的柔软材料制造,具有无限多的...

周雄兵 导师:滕燕 南京理工大学 2016-12-01 硕士论文

关键词: 柔性机器人 / 柔性驱动器 / 仿蠕虫机器人 / 气动技术

下载(667)| 被引(5)

基于压电陶瓷的柔性机械臂抑振策略的研究  CNKI文献

柔性机构因其轻质,高效等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构易产生弹性振动,使机器人的定位精度降低。采用合适的控制策略可有效抑制柔性机构的振动。柔性机构的振动控制可...

薛彬 导师:王海 安徽工程大学 2016-06-04 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 压电陶瓷 / 主动控制 / 传递函数

下载(256)| 被引(5)

基于流体管道冷却的SMA柔性驱动器设计与实验  CNKI文献

科研工作者通过仿照柔性生物体结构特性及运动机理,研制出能适应复杂环境的仿生柔性机器人。与刚性机器人不同的是柔性机器人可以改变自身的形状和尺寸,可在勘查、救援、军事及医疗等领域发挥...

苏夏 导师:杨杰 中国科学技术大学 2016-05-20 硕士论文

关键词: 柔性机器人 / 驱动器 / 形状记忆合金丝 / 流体管道

下载(295)| 被引(3)

一种可模块化组装柔体机器人柔性智能模块化...  CNKI文献

传统刚性机器人为了满足机构硬度、运动精度和负载需求而采用电磁驱动器和刚性结构设计。与之不同的是,柔体机器人拥有多自由度的运动能力及完全柔软的躯干。柔性机器人机体采用新型浇铸工艺...

金虎 导师:杨杰 中国科学技术大学 2016-05-01 博士论文

关键词: 智能模块化结构 / 形状记忆合金丝 / 自反馈控制 / 辐射对称柔性机器人

下载(2399)| 被引(21)

受限柔性机器人控制器设计  CNKI文献

随着机器人在操作作业时与人或者环境接触的机会越来越多,迫切的需要一种安全的机器人系统,可以广泛地应用于机器人与人或者环境进行交互的情况,能够保证工作人员的安全和减少对周围设备与环境的损...

章隆彬 导师:苏春翌 华南理工大学 2016-03-10 硕士论文

关键词: 输入非线性 / 自适应 / MIMO系统 / 柔性机器人

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气动仿蠕虫柔性爬行机器人运动机理及结构研究  CNKI文献

随着仿生机器人技术与材料技术的不断发展,柔性机器人作为一个新的研究方向吸引了各国研究者的目光。由于柔性机器人能在极大范围内改变自身的形状与尺寸,以适应外加载荷与环境阻碍;通过挤压等方式...

戚勍 导师:滕燕 南京理工大学 2016-01-01 硕士论文

关键词: 柔性驱动器 / 仿蠕虫机器人 / 柔性机器人 / 气动技术

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