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柔性直流输电MMC谐波分析及控制策略研究  CNKI文献

由于模块化多电平换流器(MMC)具有使用灵活、输出波形质量高等优势,被越来越多的应用于高压直流输电系统中。而如今随着电力系统电压等级的不断升高,MMC容量变大,所需子模块个数也随之增多,在开关器件的调制过程中会产...

林强 导师:厉伟 沈阳工业大学 2021-06-08 硕士论文

关键词: 模块化多电平换流器 / 直接电流控制 / VPI谐振器 / 分块原理

下载(170)| 被引(0)

基于无源性理论和自抗扰的机械臂柔性关节伺服控制  CNKI文献

空间机械臂在太空中要完成许多复杂的任务,而且真空、失重、温差大的恶劣运行环境也为空间机械臂带来了很强的外扰,因此为空间机械臂设计精度高、抗扰能力强的位置控制策略是很有意义的。关节作为空间机械臂的核心组件...

袁宏哲 导师:吴斌 北京交通大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 柔性关节 / 伺服控制 / 无源性控制

下载(148)| 被引(0)

柔性直流输电数字物理混合仿真接口高带宽功率放大器...  CNKI文献

数字物理混合仿真通过将实时仿真与物理实验相结合,准确模拟电力电子装置在其工作环境下的动态特性,为基于模块化多电平换流器(Modular multilevel converter,MMC)的柔性直流输电理论研究和工程设计带来极大便利...

胡俊林 导师:李彬彬 哈尔滨工业大学 2021-06-01 硕士论文

关键词: 串联混合功率放大器 / 数字物理混合仿真 / 高电压 / 高带宽

下载(65)| 被引(0)

基于SRF控制的单连杆柔性机械臂减振方法研究  CNKI文献

本文针对柔性机械臂运动的残余振动抑制问题,研究柔性臂的运动规律,以作旋转运动的变截面单连杆柔性臂为研究对象,建立柔性臂的动力学模型,提出了一种前馈控制方法。配置柔性机械臂的加...

李永超 导师:马鹏宇 长安大学 2021-04-03 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 残余振动 / 振动控制 / 固有周期

下载(97)| 被引(0)

压电柔性机械臂系统辨识与振动主动控制  CNKI文献

以Euler-Bernoulli悬臂梁为实验模型,研究了压电柔性机械臂系统的模型建立和振动主动控制的问题。首先,针对柔性构件在建模过程中的复杂性和非线性等特点,采用实验辨识的方法建立了由压电致动器输入到压电...

康建云 毕果... 《振动.测试与诊断》 2021年01期 期刊

关键词: 柔性机械臂 / 系统辨识 / 遗传算法 / 振动控制

下载(332)| 被引(1)

旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识及伺服速度抑振控...  CNKI文献

研究了伺服驱动的旋转柔性机械臂系统的实验模型辨识和伺服速度抑振控制问题。建立了从伺服电机的速度驱动信号到旋转柔性机械臂根部应变振动信号的传递函数模型,并对模型关键参数进行了实验辨识。...

贾振 娄军强... 《振动与冲击》 2020年24期 期刊

关键词: 旋转柔性机械臂 / 系统辨识 / 伺服速度抑振 / 极点配置法

下载(422)| 被引(3)

基于机械臂位姿变换的柔性负载伺服驱动系统控制策略  CNKI文献

伺服驱动系统的柔性负载端转动惯量等参数随柔性机械臂位姿变化而变化,进而影响伺服驱动系统电动机输出端转速。为降低电动机输出端速度波动,采用极点配置的方法设计伺服驱动系统转速环PI控制器参数,该参...

李小彭 尚东阳... 《机械工程学报》 2020年21期 期刊

关键词: 柔性机械臂 / 伺服驱动系统 / 柔性负载 / PI控制策略

下载(286)| 被引(4)

桥式堆垛机柔性臂在制动后的余振抑制  CNKI文献

抑制柔性臂在制动后的余振有利于提高桥式堆垛机停车的稳定性和定位性的准确性。考虑由于柔性臂弹性引起的振动,结合电机传动特性建立其运动模型。讨论了加加速限制和加加速衰减等常用的输入整形算法对其...

李杰 方线伟... 《起重运输机械》 2020年16期 期刊

关键词: 桥式堆垛机 / 柔性臂 / 余振抑制 / 加加速衰减

下载(50)| 被引(0)

折臂式高空作业车臂架变幅系统振动抑制研究  CNKI文献

高空作业车在高空施工、维修、救援等高空作业方面起到了重要的作用,并且随着高空作业需求和工作环境复杂性的增加,使得高空作业车向着更高、更快、更轻的方向发展,这对高空作业车的安全性、稳定性和智能化提也出了更...

杜剑威 导师:高顺德 大连理工大学 2020-05-01 硕士论文

关键词: 折臂式高空作业车 / 变幅液压系统 / 动力学分析 / 振动抑制

下载(185)| 被引(2)

单连杆柔性机械臂减振方法研究  CNKI文献

本论文以单连杆变截面柔性机械臂为研究对象,通过对输入整形控制方法的原理进行研究,提出了一种基于柔性机械臂运动参数配置的振动抑制新方法。将柔性机械臂的运行速度状态分为加减速和匀速状态,合...

任豪 导师:马鹏宇 长安大学 2020-04-28 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / Euler-Bernoulli梁 / 固有周期 / 残余振动

下载(192)| 被引(2)

谐波驱动柔性臂系统耦合动力学建模及辨识  CNKI文献

为研究谐波驱动的柔性臂系统耦合动力学建模问题,分别进行了谐波驱动模型的参数辨识和柔性机械臂振动特性的耦合动力学模型辨识。通过阶跃电流激励和低匀速转动实验辨识出了关节的库伦摩擦力,在伪随机二进...

娄军强 周优鹏... 《振动.测试与诊断》 2019年06期 期刊

关键词: 谐波驱动 / 柔性臂 / 系统辨识 / 耦合动力学建模

下载(159)| 被引(1)

伺服关节驱动的柔性臂系统耦合动力学模型辨识与实验  CNKI文献

针对整个伺服关节驱动的柔性机械臂系统,在考虑其机电、刚柔耦合特性的基础上,理论上进行了动力学建模。分析了包含直流伺服电机、谐波减速器以及伺服驱动器的伺服关节的驱动及摩擦特性,对实验中测到的电机匀速...

周优鹏 娄军强... 《振动与冲击》 2019年09期 期刊

关键词: 柔性机械臂 / 伺服关节 / 耦合动力学 / 实验辨识

下载(401)| 被引(9)

机器人单连杆柔性机械臂减振方法研究  CNKI文献

随着智能技术的应用发展,工业机器人在运行中的高速度、高精度和低能耗性能显得愈发重要,正是这一需求推动了轻工业柔性机械臂的快速发展,但在考虑柔性机械臂灵活性的同时,也发现对此系统的控制存在一些极...

梁开旭 导师:马鹏宇 长安大学 2019-04-18 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 变截面梁 / 振动特性 / 运动参数配置

下载(356)| 被引(4)

基于SEA的柔性关节结构设计及控制方法研究  CNKI文献

以北京中国航天员科研训练中心“水下机械臂研制”之科研课题为背景,结合水下机械臂及各关节的设计要求与设计方案,为了提高机械臂在工作过程中的抗冲击等性能,引入柔性关节作为实现该目标的方式,并将其应用到水...

陈凯旋 导师:马洪文 哈尔滨工程大学 2019-01-01 硕士论文

关键词: 水下机械臂柔性关节 / 串联弹性驱动器 / 动力学模型 / 控制方法

下载(300)| 被引(5)

压电柔性机械臂的实验辨识及最优极点配置抑振控制  CNKI文献

研究了压电柔性臂系统的实验辨识和基于极点配置法的振动主动控制问题。针对粘贴应变传感器和压电致动器的压电柔性臂系统,提出了零点重新分布的理论传递函数模型。通过扫频实验采用频域辨识方法确...

娄军强 廖江江... 《振动与冲击》 2017年16期 期刊

关键词: 压电柔性臂 / 系统辨识 / 最优极点配置 / 振动主动控制

下载(293)| 被引(13)

悬臂梁振动抑制自适应控制方法研究  CNKI文献

由于柔性结构的机械臂质量轻、灵活性好,随着其在航天及精密仪器制造等行业的应用越来越广泛,对其也提出了越来越高的要求。为解决因柔性机械臂弹性导致的残余振动影响其使用精度和稳定性的问题,提出了基...

胡庆 导师:顾亚雄 西南石油大学 2017-05-01 硕士论文

关键词: 振动抑制控制 / 悬臂梁动力学分析 / 压电致动器 / 固有频率辨识

下载(533)| 被引(9)

基于并联柔顺机构共面平衡的晶圆交接关键技术研究  CNKI文献

晶圆交接是晶圆在输送机构与工件台间的传输与转移,是光刻流程的开始和结束,其平稳性、准确性和快速性是光刻过程安全、稳定、高效的前提和保证。平稳性可以减小碰撞和应力集中,避免晶圆破损;准确性可以保证晶圆交接位...

李鹏 导师:丁雪梅 哈尔滨工业大学 2017-04-01 博士论文

关键词: 晶圆交接 / 并联柔顺机构 / 位姿解算 / 平面拟合

下载(223)| 被引(0)

柔性关节伺服系统控制与仿真研究  CNKI文献

太空内大部分抓捕、对接的操作任务主要由空间机械臂完成,这些任务的完成依赖于空间机械臂的高精度位置控制。因此对空间机械臂的位置控制尤为重要。本课题来源于中国空间技术研究院重点项目"空间机械臂抓捕过程...

王晓彦 导师:吴斌 北京交通大学 2017-03-01 硕士论文

关键词: 永磁同步电机 / 柔性关节 / 间隙 / 分数阶PI~λD~μ

下载(327)| 被引(3)

基于压电陶瓷的柔性机器人主动抑振控制策略研究  CNKI文献

柔性机器人因其轻质、高效、低能耗等优点已被广泛应用于航空航天,工业制造等诸多领域。然而,柔性机构易产生弯曲变形,引起系统振动而大大降低机器人的工作精度。为提高柔性机器人的工作性能,多种抑...

王海 薛彬... 《传感技术学报》 2016年07期 期刊

关键词: 柔性机器人 / 压电片 / 主动振动抑制 / 传递函数

下载(490)| 被引(7)

基于压电陶瓷的柔性机械臂抑振策略的研究  CNKI文献

柔性机构因其轻质,高效等优点被广泛应用于机器人领域。但柔性机构易产生弹性振动,使机器人的定位精度降低。采用合适的控制策略可有效抑制柔性机构的振动。柔性机构的振动控制可分为被动控制...

薛彬 导师:王海 安徽工程大学 2016-06-04 硕士论文

关键词: 柔性机械臂 / 压电陶瓷 / 主动控制 / 传递函数

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